车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序制造方法及图纸

车辆控制装置具备：第一检测部，其检测在车辆的周边行驶的周边车辆；控制计划生成部，其基于周边车辆来生成车辆的控制计划；以及行驶控制部，其基于控制计划来对车辆的加速、减速或转向进行控制，其中，控制计划生成部基于由第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆，来生成车辆的控制计划，并在不能检测出满足规定的条件的周边车辆的情况下，设定对满足规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成车辆的控制计划。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于在2015年8月6日申请的日本国专利申请2015-156206号而主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
近年来，期望有一种根据本车辆(以下，也称作第一车辆或仅称作车辆)与周边车辆的相对关系而在行驶时自动进行车道变更的技术。与此关联而已知有一种行驶支援装置，其具备：支援开始部，其基于输入装置的输入而开始车道变更的支援；检测部，其检测本车(以下，也称作第一车辆或仅称作车辆)与其他车(以下，也称作第二车辆或其他车辆)的相对距离及相对速度；算出部，其基于检测部检测出的相对距离及相对速度来算出本车进行车道变更时相对于其他车的碰撞危险度；第一判断部，其基于相对距离、相对速度及碰撞危险度来判断可否进行车道变更；决定部，其在第一判断部判断为不能进行车道变更的情况下，基于相对距离及相对速度来决定进行车道变更的目标空间；第二判断部，其判断在目标空间中是否存在能够进行车道变更的空间；设定部，其在第二判断部判断为不存在所述空间的情况下，朝向车道变更待机位置设定目标速度，在判断为存在空间的情况下，朝向车道可变更位置设定目标速度；以及控制部，其以使本车的速度成为目标速度的方式进行控制(例如，参照专利文献1)。另外，与上述技术关联而已知有一种车道变更支援装置，其具备：本车状态检测机构；周围车辆检测机构；车道检测机构；汇合终端设定机构；周围车辆行为预测机构；本车操作量设定机构，其生成一个以上使本车到达汇合终端为止的操作量时间序列；操作量判定机构，其判定在执行了由本车操作量设定机构生成的各操作量时间序列的情况下是否能够进行适当的车道变更，若能够进行适当的车道变更，则判定在车道变更目的地的车道上行驶的周围车辆间的间隙中能够向哪个间隙进行车道变更；以及支援信息提示机构，其将由操作量判定机构求出的本车的操作与间隙的对应关系向驾驶员传递(例如，参照专利文献2)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本国特开2009-078735号公报专利文献2：日本国特开2005-038325号公报专利技术要解决的课题然而，在以往的技术中，在未由雷达、相机等检测部检测出周边车辆的情况下，或者在周边车辆的检测精度低的情况下，有时不能进行灵活的自动驾驶。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够进行更灵活的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案(1)本专利技术的一方案为车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：第一检测部，其检测在车辆的周边行驶的周边车辆；控制计划生成部，其基于由所述第一检测部检测出的周边车辆，来生成所述车辆的控制计划；以及行驶控制部，其基于由所述控制计划生成部生成的控制计划，来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制，所述控制计划生成部基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆，来生成所述车辆的控制计划，在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下，所述控制计划生成部设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下，所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近设定所述假想车辆。(3)在上述(2)的方案的基础上，也可以是，所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近将所述假想车辆设定为静止体。(4)在上述(2)的方案的基础上，也可以是，所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近将所述假想车辆设定为移动体。(5)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置具备第二检测部，该第二检测部基于由所述第一检测部检测的检测结果和与所述车辆能够行驶的车道相关的地图信息中的一方或双方，来检测车道的消失区域或出现区域，在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆且在所述第一检测部的检测区域内由所述第二检测部检测出车道的消失区域或出现区域的情况下，所述控制计划生成部在所述车道的消失区域的周边或出现区域的周边设定所述假想车辆。(6)在上述(5)的方案的基础上，也可以是，所述控制计划生成部在所述车道的消失区域的周边或出现区域的周边将所述假想车辆设定为静止体。(7)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置具备第三检测部，该第三检测部在所述第一检测部的检测区域内检测表示可能存在所述周边车辆且因遮蔽物而不能检测出所述周边车辆的状态的遮挡，在由所述第三检测部检测出所述遮挡的情况下，所述控制计划生成部在产生有所述遮挡的区域的周边设定所述假想车辆。(8)在上述(1)至(7)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备目标位置候补设定部，该目标位置候补设定部在所述车辆进行车道变更的情况下，在与所述车辆行驶的车道相邻的相邻车道上设定表示所述车辆的车道变更目的地的位置的候补的车道变更目标位置候补，满足所述规定的条件的周边车辆是在所述车道上的所述车辆的前方行驶的前行车辆、在所述车道变更目标位置候补的前方行驶的车道变更目标位置候补前行车辆、以及在所述车道变更目标位置候补的后方行驶的车道变更目标位置候补后行车辆中的至少一个。(9)本专利技术的另一方案为车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：检测在车辆的周边行驶的周边车辆；基于所述检测出的周边车辆来生成所述车辆的控制计划；基于所述生成的控制计划来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制；基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆，来生成所述车辆的控制计划；以及在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下，设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。(10)本专利技术的再一方案为车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：检测在车辆的周边行驶的周边车辆；基于所述检测出的周边车辆来生成所述车辆的控制计划；基于所述生成的控制计划来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制；基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆，来生成所述车辆的控制计划；以及在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下，设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。专利技术效果根据上述(1)、(2)、(9)、(10)的方案，基于由第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆，来生成车辆的控制计划，在不能检测出满足规定的条件的周边车辆的情况下，设定对满足规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成车辆的控制计划，因此能够进行更灵活的自动驾驶。根据上述(3)、(4)、(6)的方案，将假想车辆设定为静止体或者移动体，因此能够更安全地进行自动驾驶。根据上述(5)的方案，在检测出车道的消失区域或出现区域的情况下，在车道的消失区域的周边或出现区域的周边设定假想车辆，因此能够根据行驶车道来进行更灵活的自动驾驶。根据上述(7)的方案，在检测出遮挡的情况下，在产生有遮挡的区域的周边设定假想车辆，因此能够与行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：第一检测部，其检测在车辆的周边行驶的周边车辆；控制计划生成部，其基于由所述第一检测部检测出的周边车辆，来生成所述车辆的控制计划；以及行驶控制部，其基于由所述控制计划生成部生成的控制计划，来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制，所述控制计划生成部基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆，来生成所述车辆的控制计划，在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下，所述控制计划生成部设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.06 JP 2015-1562061.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：第一检测部，其检测在车辆的周边行驶的周边车辆；控制计划生成部，其基于由所述第一检测部检测出的周边车辆，来生成所述车辆的控制计划；以及行驶控制部，其基于由所述控制计划生成部生成的控制计划，来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制，所述控制计划生成部基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆，来生成所述车辆的控制计划，在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下，所述控制计划生成部设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下，所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近设定所述假想车辆。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近将所述假想车辆设定为静止体。4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近将所述假想车辆设定为移动体。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备第二检测部，该第二检测部基于由所述第一检测部检测的检测结果和与所述车辆能够行驶的车道相关的地图信息中的一方或双方，来检测车道的消失区域或出现区域，在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆且在所述第一检测部的检测区域内由所述第二检测部检测出车道的消失区域或出现区域的情况下，所述控制计划生成部在所述车道的消失区域的周边或出现区域的周边设定所述假想车辆。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述控制计划生成部在所述车道的消失区域的周边或出现区域的周边将所述假想车辆设定为静止体。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：武田政宣，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP