一种管道机器人下井机构及其作业方法技术

技术编号:17553402 阅读:147 留言:0更新日期:2018-03-28 06:24
本发明专利技术公开了一种管道机器人下井机构及其作业方法,下井机构包括:前搭桥、连杆、立杆、后仓,上述四部分构成四连杆结构;该前搭桥呈L型结构,其分别与连杆的一端及后仓铰接;该连杆的另一端与立杆铰接;该立杆上设有多个调节孔,其通过调节孔分别与连杆及后仓铰接。本发明专利技术解决了现有技术中管道机器人在下放及回收过程中的碰撞问题,及因沉井落差而无法爬行至水平管道的问题。

A pipe robot mechanism and its operation method

The invention discloses a pipeline robot mechanism under wells and its operation method, including the well: before bypass, connecting rod, a vertical rod, after the warehouse, the above four parts constitute the four connecting rod structure; the former bypass is an L type structure, respectively, and one end of the connecting rod and the connecting rod is hinged back; and the other end the vertical rod hinged; the upright rod is provided with a plurality of adjusting holes, by adjusting holes are respectively connected with the connecting rod and rear hinged. The invention solves the collision problem of the pipeline robot in the process of decentralization and recovery, and can not crawl to the horizontal pipe due to the sinking of the caisson.

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人下井机构及其作业方法
本专利技术涉及机械
,尤其指代一种管道机器人下井机构及其作业方法,主要应用于轮式管道机器人下井作业。
技术介绍
管道机器人是一种可在管道内自动行走,并携带传感器及操作机械进行管道内部监测、修补、清理等作业的一体化系统。管道机器人在管道内部,一般通过地面工作人员进行远程遥控操作或计算机自动控制。通过携带的传感器及操作机械,可完成对管道的气体监测、无损探伤、自动修补、障碍清理等功能。管道机器人在水平管道或小角度倾斜管道内进行监测或其他作业,需从地面运输至地下水平管道或小角度倾斜管道内;一般,地下管道网络中会存在竖直管道,以便于相关设备及电缆等向地下管道网络进行输送,也便于管道工作人员的下井维护和检测。目前,向地下管道网络输送管道机器人时需要采用下井机构,将地面上的管道机器人通过竖直管道输送至水平管道内,待管道机器人进入水平管道后,开展相关检测及其他作业。在从地面输送至地下水平管道过程中,不同地域及路段,地下管道网络设计不同。对于有些管道为沉井设计,会存有积水,如排水管道,在管道机器人下放时,不仅会浸泡至积水中,更为关键的是沉井落差较大,管道机器人本文档来自技高网...
一种管道机器人下井机构及其作业方法

【技术保护点】
一种管道机器人下井机构,其特征在于,包括:前搭桥(1)、连杆(2)、立杆(3)、后仓(4),上述四部分构成四连杆结构;该前搭桥(1)呈L型结构,其分别与连杆(2)的一端及后仓(4)铰接;该连杆(2)的另一端与立杆(3)铰接;该立杆(3)上设有多个调节孔,其通过调节孔分别与连杆(2)及后仓(4)铰接。

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人下井机构,其特征在于,包括:前搭桥(1)、连杆(2)、立杆(3)、后仓(4),上述四部分构成四连杆结构;该前搭桥(1)呈L型结构,其分别与连杆(2)的一端及后仓(4)铰接;该连杆(2)的另一端与立杆(3)铰接;该立杆(3)上设有多个调节孔,其通过调节孔分别与连杆(2)及后仓(4)铰接。2.根据权利要求1所述的管道机器人下井机构,其特征在于,所述前搭桥(1)由后板(11)、角钢板(12)、支撑板(13)组成,该后板(11)为L型金属板材,其短边设有两个孔,通过孔与其他部件进行铰接,其长边与角钢板(12)的一侧板焊接,角钢板(12)为垂直角度金属板材,角钢板的底板与支撑板(13)焊接。3.根据权利要求2所述的管道机器人下井机构,其特征在于,所述支撑板(13)为多个,多个支撑板(13)将对称布置的角钢板(12)焊接形成整体。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的管道机器人下井机构,其特征在于,所述立杆(3)由横杆(31)、立板(32)组成,其中,两个立板(32)对称放置于横杆(31)两侧,并与横杆(31)焊接,立板(32)上设有多个孔,通过孔与其他部件相互铰接。5.根据权利要求1至3中任意一项所述的管道机器人下井机构,其特征在于,所述后仓(4)由侧板(41)、弧形挡板(42)、后挡板(43)和支撑板(44)组成,并形成半封闭的立体结构;其中,侧板(41)设计高度大于管道机器人的轮胎直径,侧板...

【专利技术属性】
技术研发人员:韩猛
申请(专利权)人:南京航空航天大学
类型:发明
国别省市:江苏,32

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1