一种舵机控制系统和方法技术方案

本申请提供了一种舵机控制系统和方法，其中，一种舵机控制系统，包括：依次连接的控制器、第一舵机、第二舵机和第三舵机；控制器，用于控制第一舵机、第二舵机和所述第三舵机；并依次向第一舵机、第二舵机和第三舵机分配舵机标识。通过本申请实施例提供的舵机控制系统和方法，可以在模型搭建完毕后，向舵机分配舵机标识，以更加灵活的安装和使用舵机。

A control system and method of the rudder

The invention provides a steering control system and method, wherein, a servo control system, including: connected controller, steering gear, steering gear and the first second third actuator; controller for controlling the first steering gear, second steering gear and the third gear; and in turn the first steering gear, steering gear and steering gear steering gear third distribution second mark. The servo control system and method provided by the application example can distribute the rudder mark to the steering gear after the model is built, so as to install and use the steering gear more flexibly.

【技术实现步骤摘要】
一种舵机控制系统和方法
本申请涉及自动控制
，具体而言，涉及一种舵机控制系统和方法。
技术介绍
目前，随着工业机器人的大规模使用，舵机作为控制工业机器人运动方向的控制系统，正拥有着越来越多的应用前景。由于舵机用于控制工业机器人的运动方向，需要控制器进行统一控制。为了使控制器可以对所有舵机都进行控制，需要在对舵机分别分配唯一的舵机标识。舵机出厂时会烧录固定的舵机标识，在模型搭建过程中，使得舵机在被固定在工业机器人的所有需要调整方向的部位后，需要根据舵机标识确定舵机被固定的位置，以对舵机的运动方式和运动方向进行编程，并将编好的程序存储在使得被固定在工业机器人不同部位在舵机在控制器的控制下做出与安装部位对应的动作。由于舵机标识固定，导致模型搭建完成后，舵机的位置只能固定不变，不能更换，造成舵机使用不灵活，难度大。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种舵机控制系统和方法，以在模型搭建完毕后，向舵机分配舵机标识，以更加灵活的安装和使用舵机。第一方面，本申请实施例提供了一种舵机控制系统，包括：依次连接的控制器、第一舵机、第二舵机和第三舵机；所述控制器，用于控制所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机；并依次向所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机分配舵机标识。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机，分别使用具有输入接口和输出接口的控制模块；所述第一舵机的输入接口与所述控制器连接，所述第一舵机的输出串口与所述第二舵机的输入接口连接，所述第二舵机的输出接口与所述第三舵机的输入接口连接。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述输入接口和所述输出接口为串口。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述控制器、所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机之间采用全双工通信方式进行数据交互。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述控制器，用于控制所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机，包括：所述控制器，用于监测用户触发的舵机控制指令，并将所述舵机控制指令发送给所述第一舵机，所述舵机控制指令中携带有待控制舵机的舵机标识；所述第一舵机，用于接收所述控制器发送的所述舵机控制指令，当确定舵机控制指令中携带的舵机标识与所述第一舵机的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令，否则将所述舵机控制指令发送给所述第二舵机；所述第二舵机，用于接收所述第一舵机发送的所述舵机控制指令，当确定舵机控制指令中携带的舵机标识与所述第二舵机的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令，否则将所述舵机控制指令发送给所述第三舵机；所述第三舵机，用于接收并执行所述第二舵机发送的所述舵机控制指令。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述第一舵机，包括：接收模块，用于接收所述控制器发送的所述舵机控制指令；比对模块，用于将所述舵机控制指令中携带的舵机标识与存储的舵机标识进行比对；执行模块，用于当所述舵机控制指令中携带的舵机标识与存储的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令；发送模块，用于当所述舵机控制指令中携带的舵机标识与存储的舵机标识不一致时，将所述舵机控制指令发送给所述第二舵机。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中：所述控制器，用于依次向所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机分配舵机标识，包括：所述控制器，用于按照预设时间间隔，向所述第一舵机发送标识分配指令，所述标识分配指令携带有初始舵机标识；所述第一舵机，用于获取所述标识分配指令，并将所述标识分配指令中携带的初始舵机标识作为所述第一舵机的舵机标识进行存储，并将所述初始舵机标识发送给所述第二舵机；所述第二舵机，用于获取所述第一舵机发送的初始舵机标识，对所述初始舵机标识进行增量操作，得到所述第二舵机的舵机标识并进行存储，同时将所述第二舵机的舵机标识发送到所述第三舵机；所述第三舵机，用于获取所述第二舵机发送的所述第二舵机的舵机标识，对获取到的所述第二舵机的舵机标识进行增量操作，得到所述第三舵机的舵机标识并进行存储。第二方面，本申请实施例还提供一种舵机控制方法，包括：所述控制器，按照预设时间间隔，向所述第一舵机发送标识分配指令，所述标识分配指令携带有初始舵机标识；第一舵机，用于获取所述标识分配指令，并将所述标识分配指令中携带的初始舵机标识作为所述第一舵机的舵机标识进行存储，并将所述初始舵机标识发送给所述第二舵机；第二舵机，用于获取所述第一舵机发送的初始舵机标识，对所述初始舵机标识进行增量操作，得到所述第二舵机的舵机标识并进行存储，同时将所述第二舵机的舵机标识发送到所述第三舵机；第三舵机，用于获取所述第二舵机发送的所述第二舵机的舵机标识，对获取到的所述第二舵机的舵机标识进行增量操作，得到所述第三舵机的舵机标识并进行存储。结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中：还包括：所述控制器，监测用户触发的舵机控制指令，并将所述舵机控制指令发送给所述第一舵机，所述舵机控制指令中携带有待控制舵机的舵机标识；所述第一舵机，接收所述控制器发送的所述舵机控制指令，当确定舵机控制指令中携带的舵机标识与所述第一舵机的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令，否则将所述舵机控制指令发送给所述第二舵机；所述第二舵机，接收所述第一舵机发送的所述舵机控制指令，当确定舵机控制指令中携带的舵机标识与所述第二舵机的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令，否则将所述舵机控制指令发送给所述第三舵机；所述第三舵机，接收并执行所述第二舵机发送的所述舵机控制指令。结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中：所述第一舵机，具体用于：接收所述控制器发送的所述舵机控制指令；将所述舵机控制指令中携带的舵机标识与存储的舵机标识进行比对；当所述舵机控制指令中携带的舵机标识与存储的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令；当所述舵机控制指令中携带的舵机标识与存储的舵机标识不一致时，将所述舵机控制指令发送给所述第二舵机。本申请实施例提供的舵机控制系统和方法，通过将控制器和舵机依次连接，形成控制器和舵机的串联电路结构，从而在获取到标识分配指令时，依次向串联电路结构中的舵机分配舵机标识，与相关技术中舵机使用固定的舵机标识，导致模型搭建完成后舵机不能更换位置相比，可以向舵机分配舵机标识，即使舵机在模型中的安装位置发生变化，也可在被分配与该位置对应的舵机标识后，在控制器的控制下实现相应位置的动作，从而在搭建模型的过程中更加灵活的安装和使用舵机。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本申请实施例1所提供的一种舵机控制系统的结构示意图；图2示出了本申请实施例1所提供的舵本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种舵机控制系统，其特征在于，包括：依次连接的控制器、第一舵机、第二舵机和第三舵机；所述控制器，用于控制所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机；并依次向所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机分配舵机标识。

【技术特征摘要】
1.一种舵机控制系统，其特征在于，包括：依次连接的控制器、第一舵机、第二舵机和第三舵机；所述控制器，用于控制所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机；并依次向所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机分配舵机标识。2.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机，分别使用具有输入接口和输出接口的控制模块；所述第一舵机的输入接口与所述控制器连接，所述第一舵机的输出串口与所述第二舵机的输入接口连接，所述第二舵机的输出接口与所述第三舵机的输入接口连接。3.根据权利要求2所述的舵机控制系统，其特征在于，所述输入接口和所述输出接口为串口。4.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述控制器、所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机之间采用全双工通信方式进行数据交互。5.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述控制器，用于控制所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机，包括：所述控制器，用于监测用户触发的舵机控制指令，并将所述舵机控制指令发送给所述第一舵机，所述舵机控制指令中携带有待控制舵机的舵机标识；所述第一舵机，用于接收所述控制器发送的所述舵机控制指令，当确定舵机控制指令中携带的舵机标识与所述第一舵机的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令，否则将所述舵机控制指令发送给所述第二舵机；所述第二舵机，用于接收所述第一舵机发送的所述舵机控制指令，当确定舵机控制指令中携带的舵机标识与所述第二舵机的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令，否则将所述舵机控制指令发送给所述第三舵机；所述第三舵机，用于接收并执行所述第二舵机发送的所述舵机控制指令。6.根据权利要求5所述的舵机控制系统，其特征在于，所述第一舵机，包括：接收模块，用于接收所述控制器发送的所述舵机控制指令；比对模块，用于将所述舵机控制指令中携带的舵机标识与存储的舵机标识进行比对；执行模块，用于当所述舵机控制指令中携带的舵机标识与存储的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令；发送模块，用于当所述舵机控制指令中携带的舵机标识与存储的舵机标识不一致时，将所述舵机控制指令发送给所述第二舵机。7.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述控制器，用于依次向所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机分配舵机标识，包括：所述控制器，用于按照预设时间间隔，向所述第一舵机发送标识分配指令，所述标识分配指令携带有初始舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：林剑冰，
申请(专利权)人：深圳市创客工场科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44