The invention discloses an indoor positioning method based on ICA RSSI, which is characterized in that the method comprises the following steps: 1, arrangement of unknown node and anchor nodes in the positioning area, obtain the anchor node coordinates and the measurement values of RSSI and RSSI is measured 5 times; step 2, read the information of anchor nodes respectively. Of the 5 RSSI acquisition, acquiring 5 coarse positioning results, coordinates were G1, G2,... G5; step 3, using the Empire competition algorithm to optimize the rough positioning results, get the final positioning results; step 4, output positioning results. The beneficial effects of the invention are as follows: by rebuilding the imperialist competition algorithm, and optimizing the calculated multiple location results based on the centroid method, so as to improve the positioning accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种基于RSSI-ICA的室内定位方法
本专利技术涉及定位
,具体而言,涉及一种基于RSSI-ICA的室内定位方法。
技术介绍
室内定位算法通过各种无线信号技术,以距离为主要计算对象,在室内环境中对未知目标进行定位,得到对应的坐标。目前主流的定位算法都是基于以下几种技术:利用超宽带脉冲信号的超宽带(UWB)技术、通过可编程的智能LED灯具实现的LED定位技术、基于无线网络的Wi-fi定位技术、基于ZIgBee的定位技术、基于射频识别(RFID)的定位技术等。通过这几种技术,可以测得一些参数进行定位计算,主要的参数有:TOA(TimeofArrival,到达时间),TDOA(TimeDifferenceofArrival,到达时间差),AOA(AngleofArrival,到达角度)。对这些参数进行三边测量或三角计算可以得到未知点坐标。但是,在进行室内定位时,由于未知节点是在不会长时间在同一位置不动,同时来自环境干扰和障碍物的短暂遮挡都会使定位结果发生偏差。
技术实现思路
为了解决对于多个定位结果处理的问题,本专利技术的目的在于提供一种基于RSSI-ICA的室内定位方法,通过对帝国主义竞争算法进行改造,并以质心法为基础对所计算得到的多次定位结果进行优化,以提高定位精度。本专利技术提供了一种基于RSSI-ICA的室内定位方法,该方法包括:步骤1,在定位区域内布置未知节点和锚节点,获取锚节点坐标和测量的RSSI值,并进行5次RSSI测量;步骤2,对获取的5次RSSI值分别读取其锚节点信息,获取5个粗颗粒定位结果,坐标分别为G1、G2、…、G5;步骤3,采用帝国 ...
【技术保护点】
一种基于RSSI‑ICA的室内定位方法,其特征在于,该方法包括:步骤1,在定位区域内布置未知节点和锚节点,获取锚节点坐标和测量的RSSI值,并进行5次RSSI测量;步骤2,对获取的5次RSSI值分别读取其锚节点信息,获取5个粗颗粒定位结果,坐标分别为G1、G2、…、G5;步骤3,采用帝国竞争算法对粗定位结果进行优化,获取最终定位结果;步骤4,输出步骤3优化得到的最优点G。
【技术特征摘要】
1.一种基于RSSI-ICA的室内定位方法,其特征在于,该方法包括:步骤1,在定位区域内布置未知节点和锚节点,获取锚节点坐标和测量的RSSI值,并进行5次RSSI测量;步骤2,对获取的5次RSSI值分别读取其锚节点信息,获取5个粗颗粒定位结果,坐标分别为G1、G2、…、G5;步骤3,采用帝国竞争算法对粗定位结果进行优化,获取最终定位结果;步骤4,输出步骤3优化得到的最优点G。2.根据权利要求1所述的室内定位方法,其特征在于,步骤1具体包括:步骤101,将需要定位的区域分成若干方形小区域,布置未知节点和n个锚节点,锚节点位于方形小区域的各个角上,并将n个锚节点的位置存入数据库中;其中,未知节点B的二维坐标为(X,Y);锚节点作为未知节点的逻辑和/或物理位置的确定依据并且其位置预先已知晓,第一锚节点A1的二维坐标为(x1,y1),第二锚节点A2的二维坐标为(x2,y2),第三锚节点A3的二维坐标为(x3,y3),第四锚节点A4的二维坐标为(x4,y4),第五锚节点A5的二维坐标为(x5,y5),…,第n锚节点An的二维坐标为(xn,yn);步骤102,测量RSSI信息时,未知节点发送信号,各个锚节点分别检测RSSI值,记录锚节点的RSSI值|RSSIi|,每隔5秒进行5次RSSI测量,并将测量的RSSI值存入数据库;步骤103,从数据库中获取布置的锚节点坐标和测量的RSSI值,判断是否执行5次测量,如果是则进行步骤2,否则进行步骤102。3.根据权利要求2所述的室内定位方法,其特征在于,将需要定位的区域分成两个方形小区域,锚节点A1、A2、A3、A4、A5、A6分别位于方形小区域的6个角上。4.根据权利要求1所述的室内定位方法,其特征在于,步骤2中具体包括:步骤201,针对每次获取的RSSI值,根据式(1)计算每个锚节点的权重:式中,ωi为第i个锚节点的权重,|RSSIi|为第i个锚节点与未知节点之间的RSSI值,为n个锚节点与未知节点之间的RSSI值的和;步骤202,根据式(2)进行粗定位,式中,(X,Y)为未知节点坐标,(xi,yi)为第i个锚节点的坐标,ωi为第i个锚节点的权重;步骤203,针对5次获取的RSSI值,分别根据步骤201和步骤202得到5个粗定位坐标G1、G2、…、G5。5.根据权利要求1所述的室内定位方法,其特征在于,步骤3具体包括:步骤301,分别根据5个坐标G1、G2、…、G5,计算五个坐标的几何中心作为其对应的样本中心点,并根据这5个坐标G1、G2、…、G5所在的点虚拟出另外5个点,坐标分别为G6、G7、…、G10;步骤302,根据式(3)分别计算五个点到样本中...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵阔,王峰,谢珍真,吴显威,刘柏锋,
申请(专利权)人:深圳市玛腾科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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