定位系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种定位系统，包括至少四个基站(200)及可移动设置于至少四个所述基站中的定位设备(300)，至少四个所述基站中任意三个基站的位置不共线；至少四个所述基站中每一者与其他三者之间的距离为第一距离；所述定位设备被设置在至少两个标定位置，各标定位置与其中任意三个所述基站之间的距离为第二距离，所述第二距离大于零；至少四个所述基站形成相对坐标系，通过所述第一距离、第二距离以及各标定位置在预设的固定坐标系下的绝对坐标，计算所述相对坐标系和所述固定坐标系之间的变换参数。通过获取多个易于测量绝对坐标的标定位置的绝对坐标，简化了架设流程，从而缩短架设时间。

positioning system

The utility model provides a positioning system, including at least four base stations (200) and mobile positioning device is arranged in at least four of the base station in (300), at least four arbitrary base station three of the location of the base station are not collinear; at least four between the base station and each the other three from the first distance; the positioning device is arranged in at least two position calibration, the calibration between the position and any three of the base station distance of second distance and the second distance is greater than zero; at least four of the base station to form the relative coordinate system through the first distance, second of the calibration distance and absolute coordinate position in preset fixed coordinates, the transformation parameters between the calculated relative coordinates and the fixed coordinate system. By obtaining the absolute coordinates of the calibrated position which can easily measure the absolute coordinates, the erection process is simplified, thus the erection time is shortened.

【技术实现步骤摘要】
定位系统
本技术涉及定位领域，尤其涉及一种定位系统。
技术介绍
GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)为目前主流的定位技术，其是结合卫星及无线技术的导航系统，为用户提供精确的定位。用户在能接收到卫星信号的区域，便可方便地利用GPS获取定位信息。但在室内环境中，可能由于建筑物的遮挡，导致GPS信号的接收不良，因而无法利用GPS进行定位，专用的室内定位系统由此衍生。室内定位系统是一种用于在建筑物内或在密集工业区中对物体或人进行无线定位的设备的网络。室内定位系统的实际使用场景复杂。例如，在机器人比赛中，需要通过在比赛场地设置多个基站，并预先测量各基站的坐标，从而通过基站来检测比赛机器人的坐标。而比赛场地的复杂可能导致各基站的坐标不便于测量或者测量需要耗费较多的人力和时间，不能满足定位系统快速搭建的需求。
技术实现思路
本技术提供一种定位系统。具体地，本技术是通过如下技术方案实现的：一种定位系统，包括至少四个基站及可移动设置于至少四个所述基站中的定位设备，至少四个所述基站中任意三个基站的位置不共线；至少四个所述基站中每一者与其他三者之间的距离为第一距离；所述定位设备被设置在至少两个标定位置，各标定位置与其中任意三个所述基站之间的距离为第二距离，所述第二距离大于零；至少四个所述基站形成相对坐标系，通过所述第一距离、第二距离以及各标定位置在预设的固定坐标系下的绝对坐标，计算所述相对坐标系和所述固定坐标系之间的变换参数。可选地，至少四个所述基站位于同一水平高度。可选地，所述基站包括第一处理器以及与所述第一处理器电连接的第一指示灯，所述第一指示灯用于指示所述基站的ID状态。可选地，所述基站还包括与所述第一处理器电连接的第二指示灯，所述第二指示灯用于指示所述基站的工作状态。可选地，所述基站还包括与所述第一处理器电连接的第一USB接口，所述第一USB接口用于连接外部电源或者服务器。可选地，还包括固定件，所述基站通过所述固定件安装至固定设备上。可选地，所述定位设备包括第二处理器以及与所述第二处理器电连接的第三指示灯，所述第三指示灯用于指示所述定位设备的ID状态。可选地，所述定位设备还包括与所述第二处理器电连接的第四指示灯，所述第四指示灯用于指示所述定位设备的工作状态。可选地，所述定位设备还包括与所述第二处理器电连接的总线接口，所述总线接口用于连接外部电源、服务器或基站。可选地，所述定位设备还包括与所述第二处理器电连接的第二USB接口，所述第二USB接口用于连接外部电源或者服务器。由以上本技术实施例提供的技术方案可见，本技术通过获取多个易于测量绝对坐标的标定位置的绝对坐标，替代现有的直接测量基站的绝对坐标，不仅简化了定位系统的架设流程，从而缩短定位系统的架设时间，提高效率，还扩展了定位系统的使用场景，基站的位置布放更加灵活，能够在较为复杂的环境下进行定位系统的搭建。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例中的定位系统的结构布设示意图；图2是本专利技术一实施例中的定位系统的搭建方法的流程图；图3是本专利技术一实施例中的基站的结构框图；图4是本专利技术一实施例中的基站的立体图；图5是本专利技术一实施例中的基站在另一方向上的立体图；图6是本专利技术一实施例中的定位设备的结构框图；图7是本专利技术一实施例中的定位设备的立体图。附图标记：xyz：相对坐标系；XYZ：固定坐标系；10：第一特定位置；11：第二特定位置；13：第三特定位置；14：第四特定位置；21：第一标定位置；22：第二标定位置；200：基站；201：第一处理器；202：第一指示灯；203：第二指示灯；204：第一USB接口；300：定位设备；301：第二处理器；302：第三指示灯；303：第四指示灯；304：总线接口；305：第二USB接口。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。下面结合附图，对本技术的定位系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。参见图1，本专利技术实施例还提供一种定位系统，该定位系统可包括至少四个基站200及可移动设置于至少四个所述基站200中的定位设备300。其中，至少四个所述基站200中任意三个基站200的位置不共线。本实施例中，至少四个所述基站200中每一者与其他三者之间的距离为第一距离。需要说明的是，每两个基站200之间的距离可能相同、也可能不同。第一距离可由每个基站200能够通过测距的方式获取。基站200测距的方式可为多种，例如，在其中一实施例中，基站200可通过感应的方式测距，从而获得其与其他基站200之间的第一距离。在另一实施例中，基站200可采用直接测量的方式测距，从而获得其与其他基站200之间的第一距离。当然，也可通过人工测距的方式来获得每两个基站200之间的距离。所述定位设备300被设置在至少两个标定位置，各标定位置与其中任意三个所述基站200之间的距离为第二距离。其中，各标定位置与各基站200之间的距离可能相同，也可能不同。第二距离可由所述定位设备300能够通过测距的方式获取。其中，定位设备300测距的方式可为多种，例如，在其中一实施例中，定位设备300可通过感应的方式测距，从而获得其在当前标定位置与所述任意三个基站200的位置之间的第二距离。在另一实施例中，定位设备300可通过直接测量的方式测距，从而获得其在当前标定位置与所述任意三个基站200的位置之间的第二距离。本专利技术对定位设备300测距的方式不作限定。当然，也可通过人工测距的方式来获得各标定位置与其中任意三个基站300之间的距离。所述第二距离大于零，即标定位置与任一基站200的位置不重合，从而可快速通过三边定位实现对标定位置在相对坐标系下的相对坐标的计算，进一步提高定位系统搭建本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位系统，其特征在于，包括至少四个基站及可移动设置于至少四个所述基站中的定位设备，至少四个所述基站中任意三个基站的位置不共线；至少四个所述基站中每一者与其他三者之间的距离为第一距离；所述定位设备被设置在至少两个标定位置，各标定位置与其中任意三个所述基站之间的距离为第二距离，所述第二距离大于零；至少四个所述基站形成相对坐标系，通过所述第一距离、第二距离以及各标定位置在预设的固定坐标系下的绝对坐标，计算所述相对坐标系和所述固定坐标系之间的变换参数。

【技术特征摘要】
1.一种定位系统，其特征在于，包括至少四个基站及可移动设置于至少四个所述基站中的定位设备，至少四个所述基站中任意三个基站的位置不共线；至少四个所述基站中每一者与其他三者之间的距离为第一距离；所述定位设备被设置在至少两个标定位置，各标定位置与其中任意三个所述基站之间的距离为第二距离，所述第二距离大于零；至少四个所述基站形成相对坐标系，通过所述第一距离、第二距离以及各标定位置在预设的固定坐标系下的绝对坐标，计算所述相对坐标系和所述固定坐标系之间的变换参数。2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，至少四个所述基站位于同一水平高度。3.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述基站包括第一处理器以及与所述第一处理器电连接的第一指示灯，所述第一指示灯用于指示所述基站的ID状态。4.根据权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述基站还包括与所述第一处理器电连接的第二指示灯，所述第二指示灯用于指示所述基站的工作状态。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄水长，苏凤宇，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44