一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统技术方案

本发明专利技术一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，包括机械臂本体系统、供漆喷漆系统、工艺控制系统、供气系统、离线轨迹优化系统、视觉检测系统、工件变位系统；械臂本体系统包括六轴机械臂以及与六轴机械臂电性连接的机械臂控制柜；供漆喷漆系统包括输送管路、自动空气喷枪、1～2L压力罐、涂料稳压器；供气系统为供漆喷漆系统提供气源；离线轨迹优化系统基于三维模型生成运动路径，具有路径优化分析功能；视觉检测系统用于检测涂层喷涂后的外观状态，是否有漏喷、瑕疵现象。本发明专利技术系统灵活、省漆，可以实时监测涂料量，对喷涂机械臂进行离线控制，并且可以检测涂层喷涂后的外观状态，是否有漏喷、瑕疵现象。

A mechanical arm coating system for thermal control coatings for small batch parts of spacecraft

The invention relates to a suitable for small batch parts of spacecraft thermal control coating mechanical arm coating system, including mechanical arm body system, spray paint supply system, process control system, gas supply system, off-line trajectory optimization system, visual inspection system, workpiece displacement system; mechanical arm body system includes six axis manipulator and six axis machine the manipulator arm electric connection control cabinet; for paint spray system comprises a transmission pipeline, automatic air gun, 1 ~ 2L pressure tank, paint regulator; gas supply system provides air source for painting system for paint; off-line trajectory optimization system to generate the motion path of 3D model based on function optimization analysis with path; visual inspection system for the detection of appearance the state of the coating, whether there is leakage of injection, defect. The system is flexible and saves paint. It can monitor the coating quantity in real time, control the spraying manipulator off-line, and detect the appearance state of the coating after spraying, and whether there is leakage or flaw.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统
本专利技术涉及航天器制造
，具体涉及一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统。
技术介绍
在我国大力发展航天的时代背景下，应用工业机械臂进行自动化生产，对企业生产模式转型升级、装备先进制造能力提升具有十分重要的意义和价值。与人工喷涂相比，机械臂喷涂有以下优点：1)各项数据的量化控制和对量化参数的可执行性，可以实现精细化控制，提高产品质量；2)对于相近尺寸结构板以及批量产品的喷涂，重复精度高，并提高喷涂效率；3)热控涂层中含有大量的二甲苯、乙酸丁酯等有机溶剂，机械臂喷涂可以减轻对操作人员职业伤害、改善劳动环境、降低劳动强度。目前，传统汽车、家电制造行业已有自动化涂装生产线，但只能为某一类结构相同的零部件大批量涂装生产提供技术服务。与传统行业不同，航天产品制造具有结构复杂、小批量、多品种、性能指标要求高等特点，并且热控涂料价格昂贵，所以传统的机械臂涂装系统不能适用于航天器零部件表面小批量、多漆种热控涂层的喷涂。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，该系统灵活、省漆，可以实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于：该系统包括机械臂本体系统、供漆喷漆系统、工艺控制系统、供气系统、离线轨迹优化系统、视觉检测系统、工件变位系统；所述械臂本体系统包括六轴机械臂以及与六轴机械臂电性连接的机械臂控制柜；所述供漆喷漆系统包括通过输送管路连接的自动空气喷枪和1～2L压力罐，且所述输送管路与自动空气喷枪之间安装有涂料稳压器；所述工艺控制系统用于对供气系统和供漆喷漆系统进行协调控制；所述供气系统为供漆喷漆系统提供气源；所述离线轨迹优化系统基于三维模型生成运动路径，具有路径优化分析功能；所述视觉检测系统用于检测涂层喷涂后的外观状态，是否有漏喷、瑕疵现象；所述工件...

【技术特征摘要】
1.一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于：该系统包括机械臂本体系统、供漆喷漆系统、工艺控制系统、供气系统、离线轨迹优化系统、视觉检测系统、工件变位系统；所述械臂本体系统包括六轴机械臂以及与六轴机械臂电性连接的机械臂控制柜；所述供漆喷漆系统包括通过输送管路连接的自动空气喷枪和1～2L压力罐，且所述输送管路与自动空气喷枪之间安装有涂料稳压器；所述工艺控制系统用于对供气系统和供漆喷漆系统进行协调控制；所述供气系统为供漆喷漆系统提供气源；所述离线轨迹优化系统基于三维模型生成运动路径，具有路径优化分析功能；所述视觉检测系统用于检测涂层喷涂后的外观状态，是否有漏喷、瑕疵现象；所述工件变位系统配合机械臂本体系统，通过旋转功能精确控制喷涂工件的位置及姿态。2.根据权利要求1所述的一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于，所述工艺控制系统包括激光测距防碰撞装置、涂料量实时监测与预警装置、气源监测与预警装置、喷房与机械臂安全互锁装置、机械臂路径控制装置以及喷涂工艺参数控制装置。3.根据权利要求2所述的一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于，所述激光测距防碰撞装置通过激光对自动空气喷枪和待喷涂零件表面进行测距，避免出现碰撞现象；所述涂料量实时监测与预警装置通过电子称重方式实时监测压力罐内涂料含量，并设置下限值，当重量显示低于下限值时，会发出警报，并同时进行急停控制；所述气源监测与预警装置通过压力实时监测气源压力，当...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈砚朋，孙敬文，任晓雯，杨国云，侯鹏，隋微微，彭聪，
申请(专利权)人：上海卫星装备研究所，
类型：发明
国别省市：上海,31