一种轨道式行走动感平台系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种轨道式行走动感平台系统，所述系统包括环形轨道(100)、可沿所述环形轨道(100)移动的轨道车(200)以及位于所述轨道车(200)上方的六自由度动感平台(300)。本实用新型专利技术的系统不仅能够实现上下左右前后的六自由度运动，还可以沿着环形轨道进行往复移动。

A system of track moving moving platform

The utility model discloses a track type walking dynamic platform system, which comprises a ring track (100), a rail car (200) that can move along the circular track (100), and a six degree of freedom mobile platform (300) above the rail car (200). The system of the utility model can not only realize the movement of six degrees of freedom before and after the upper and lower left and right, but also can move along the ring track.

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式行走动感平台系统
本技术涉及平台
，具体涉及一种轨道式行走动感平台系统。
技术介绍
现有的六自由度运动平台一般包括一个定平台、六个支链及一个动平台。定平台一般固定放置，六个支链均利用球铰连接定平台及动平台，且每个支链都可以伸缩运动。这样，通过控制支链，可以使动平台相对于定平台做三维移动及绕坐标轴转动等各种轨迹的运动，广泛用于飞行模拟、海浪模拟等实验中。公开号为CN104142692A的中国专利文献公开了一种六自由度运动平台，包括设置在底座上的六个电磁直线执行器，所述电磁直线执行器通过三自由度铰链与连杆的一段相连，连杆另一端通过二自由度铰链与上平台相连，上平台上设有位姿传感器，其特征在于所述电磁直线执行器均与一个自抗扰控制器相连。公开号为CN102384341A的中国专利文献公开了一种六自由度运动平台，其包括一个定平台、六个支链、一个动平台及十二组固定组件。每个支链两端均设置有一个球头，定平台及动平台上均开设有与该球头对应的球窝。每个支链一端的球头通过一组固定组件转动连接在定平台上，另外一端的球头通过另一组固定组件转动连接在动平台上。现有六自由度平台仅能在固定位置进行上下左右运动，而不能进行移动。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种轨道式行走动感平台系统，本技术的系统不仅能够实现上下左右前后的六自由度运动，还可以沿着环形轨道进行往复移动。为实现上述目的，本技术提供一种轨道式行走动感平台系统，所述系统包括环形轨道、可沿所述环形轨道移动的轨道车以及位于所述轨道车上方的六自由度动感平台。可选的，所述六自由度动感平台包括底座、固定在底座上的电动缸、位于电动缸上方的平台底板，所述平台底板与所述电动缸固定连接以使通过电动缸的驱动能够上下移动，所述平台底板的下部还设置有位于所述电动缸外侧的六个等间距等角度设置的支撑弹簧和位于每个所述支撑弹簧外侧的步进伺服电机，每个支撑弹簧中穿过有钢丝绳，所述钢丝绳一端与所述平台底板的底部固定连接，另一端与所述步进伺服电机传动连接。可选的，所述环形轨道为椭圆形、圆形、长方形或圆形与长方形的结合形状。可选的，所述轨道车包括底板、固定于所述底板底面的引导轮以及驱动所述底板和引导轮运动的驱动设备。可选的，所述驱动设备包括驱动轮、曲轴、连杆、驱动轴和驱动电机，所述驱动轮固定在所述曲轴的两端，所述驱动电机驱动所述驱动轴转动以带动与曲轴垂直连接的曲轴转动从而带动所述驱动轮转动。可选的，所述六自由度动感平台上方固定有一个或多个座椅。可选的，所述六自由度动感平台还包括伺服控制器，所述伺服控制器的型号为KZQ08-3B。可选的，所述电动缸为多个。可选的，所述平台底板的边缘设置有栏杆和同向所述底座所在平面的楼梯。可选的，所述电动缸型号为YSL134-028。本技术方法具有如下优点：本技术设置环形轨道和位于轨道上的轨道车以及六自由度动感平台，能够使轨道式行走动感平台在轨道上进行往复运动。附图说明图1是本技术系统一种具体实施方式的俯视结构图。图2是本技术轨道车一种具体实施方式的底视结构图。图3是本技术六自由度动感平台一种具体实施方式的结构示意图(俯视图)。图4是本技术六自由度动感平台一种具体实施方式的结构示意图(侧视图)。具体实施方式以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。如图1所示，本技术提供一种轨道式行走动感平台系统，所述系统包括环形轨道100、可沿所述环形轨道100移动的轨道车200以及位于所述轨道车200上方的六自由度动感平台300。本技术的动感平台系统可以应用于景点、游乐场、商场和学校等场所，可以使使用者在运动的轨道车上进行观光，提高体验性。本技术所用的六自由度动感平台300可以采用现有六自由度运动平台，现有的六自由度运动平台一般包括一个定平台、六个支链及一个动平台。定平台一般固定放置，六个支链均利用球铰连接定平台及动平台，且每个支链都可以伸缩运动。这样，通过控制支链，可以使动平台相对于定平台做三维移动及绕坐标轴转动等各种轨迹的运动，广泛用于飞行模拟、海浪模拟等实验中。现有六自由度运动平台一般采用多个电动缸进行带动，而电动缸刚度较大，长期使用磨损后容易突然间断裂，从而造成人员损伤。因此，一种具体实施方式，如图3-4所示，所述六自由度动感平台300包括底座1、固定在底座1上的电动缸2、位于电动缸2上方的平台底板3，所述平台底板3与所述电动缸2固定连接以使通过电动缸2的驱动能够上下移动，所述平台底板3的下部还设置有位于所述电动缸2外侧的六个等间距等角度设置的支撑弹簧6和位于每个所述支撑弹簧6外侧的步进伺服电机7，每个支撑弹簧6中穿过有钢丝绳8，所述钢丝绳8一端与所述平台底板3的底部固定连接，另一端与所述步进伺服电机7传动连接。本技术将动感平台的平台底板与底座通过电动缸相连，可以使六自由度动感平台的底板能够上下进行移动，而通过支撑弹簧支撑后，使底板的运动范围受限，从而在安全的距离内进行运动，另外通过与底座相连的钢丝绳和步进伺服电机能够在电力的作用下使底板进行运动。环形轨道100可以是单轨轨道，也可以是双轨轨道，例如所述环形轨道100可以为椭圆形、圆形、长方形或圆形与长方形的结合形状。例如如图1所示，环形轨道100为圆形与长方形的结合形状。轨道车的作用在于带动动感平台沿着环形轨道100进行运动，例如，如图2所示，所述轨道车200包括底板201、固定于所述底板201底面的引导轮202以及驱动所述底板201和引导轮202运动的驱动设备。引导轮202包括两个运动轮，运动轮之间的距离与环形轨道100上轨道的厚度差不多或略宽1-10厘米，使引导轮202始终能够沿着环形轨道100运动，引导轮202的数目可以为一个，也可以为两个。设置两个引导轮其可以在底板201上进行转动以适应轨道车在非直线型的轨道上运动的需要。如图2所示，一种具体实施方式，所述驱动设备包括驱动轮203、曲轴204、连杆205、驱动轴206和驱动电机207，所述驱动轮203固定在所述曲轴的两端，所述驱动电机207驱动所述驱动轴206转动以带动与曲轴204垂直连接的曲轴204转动从而带动所述驱动轮203转动。驱动设备的具体运转方式为：通过驱动电机207带动驱动轴203转动并进一步带动连杆205转动(为了方便表示，将连杆长度增长了，实际略短)，进而带动曲轴204转动以及驱动轮203转动。如图4所示，所述动感平台上方可以固定有一个或多个座椅4，当使用者坐在座椅上进行观光时，可以产生上下左右的晃动感觉，提高了观光趣味性。步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。通过控制步进伺服电机6例如为MOONS系列，可以在小幅度范围内进行往复转动，例如，正转半圈后反转半圈，可以使平台底板进行晃动，为了方便控制步进伺服电机6的运动，所述六自由度动感平台还可以包括伺服控制器，所述伺服控制器的型号可以为KZQ08-3B。伺服控制器(servodrives)又称为“伺服驱动器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轨道式行走动感平台系统，其特征在于，所述系统包括环形轨道(100)、可沿所述环形轨道(100)移动的轨道车(200)以及位于所述轨道车(200)上方的六自由度动感平台(300)；所述六自由度动感平台(300)包括底座(1)、固定在底座(1)上的电动缸(2)、位于电动缸(2)上方的平台底板(3)，所述平台底板(3)与所述电动缸(2)固定连接以使通过电动缸(2)的驱动能够上下移动，所述平台底板(3)的下部还设置有位于所述电动缸(2)外侧的六个等间距等角度设置的支撑弹簧(6)和位于每个所述支撑弹簧(6)外侧的步进伺服电机(7)，每个支撑弹簧(6)中穿过有钢丝绳(8)，所述钢丝绳(8)一端与所述平台底板(3)的底部固定连接，另一端与所述步进伺服电机(7)传动连接。

【技术特征摘要】
1.一种轨道式行走动感平台系统，其特征在于，所述系统包括环形轨道(100)、可沿所述环形轨道(100)移动的轨道车(200)以及位于所述轨道车(200)上方的六自由度动感平台(300)；所述六自由度动感平台(300)包括底座(1)、固定在底座(1)上的电动缸(2)、位于电动缸(2)上方的平台底板(3)，所述平台底板(3)与所述电动缸(2)固定连接以使通过电动缸(2)的驱动能够上下移动，所述平台底板(3)的下部还设置有位于所述电动缸(2)外侧的六个等间距等角度设置的支撑弹簧(6)和位于每个所述支撑弹簧(6)外侧的步进伺服电机(7)，每个支撑弹簧(6)中穿过有钢丝绳(8)，所述钢丝绳(8)一端与所述平台底板(3)的底部固定连接，另一端与所述步进伺服电机(7)传动连接。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环形轨道(100)为椭圆形、圆形、长方形或圆形与长方形的结合形状。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述轨道车(200)包括底板(201)、固定于所述底板(201)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志军，何健，
申请(专利权)人：亚树科技河北有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13