自动化车辆3D道路模型和车道标记定义系统技术方案

适于在自动化车辆上使用的道路模型定义系统(10)，包括相机(14)、激光雷达单元(20)和控制器(24)。相机(14)用于提供主车辆(12)附近的区域(18)的图像(16)。激光雷达单元(20)用于提供描述区域(18)的点云(22)。控制器(24)与相机(14)以及激光雷达单元(20)通信。所述控制器(24)被配置为确定图像(16)中的车道标记(26)的图像位置(28)，从表示行驶表面(42)的点云(22)中选择地面点(44)，基于地面点(44)确定三维(3D)道路模型(40)的系数，以及基于车道标记(26)的图像位置(28)和3D道路模型(40)来确定将图像(16)中的车道标记(26)映射到行驶表面(42)的变换(60)，并由此获得3D标记模型。

【技术实现步骤摘要】
自动化车辆3D道路模型和车道标记定义系统
本专利技术公开总体上涉及道路模型定义系统，具体而言，涉及一种系统，其确定用于将来自摄像机的图像中存在的车道标记映射到基于激光雷达数据的行驶表面模型的变换，以获得车道标记的3D标记模型。
技术介绍
为了确保在包括诸如自动驾驶车辆在内的自动化车辆中所使用的各种系统的良好性能，需要在主车辆前方即将驶过的行驶表面(例如，道路)的精确模型。已知的技术是在假设行驶表面是平面的前提下，即行驶表面平坦且平整的前提下，对行驶表面的车道标记进行建模。然而，行驶表面实际上经常是拱起的，即行驶表面的高度朝着路沿逐渐降低，这对于雨季条件下的排水是有利的。而且，随着主车辆沿着行驶表面移动，行驶表面的俯仰角(例如，上坡或下坡)发生变化，经常出现与之相关的垂直曲率分量。在这些非平面条件下，来自视觉系统的车道标记估计以平面的行驶表面作为假设前提，会导致不够准确的道路模型。行驶表面也可能会被抬高一侧，或者说倾斜，以使得在高速公路出口等路段能够以更高速度转弯，而这在平面道路的情况下，对于车辆控制是重要的。
技术实现思路
这里描述了一种道路模型定义系统，其使用改进的技术，用激光雷达和照本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于自动化车辆的道路模型定义系统(10)，所述系统(10)包括：相机(14)，所述相机(14)用于提供主车辆(12)附近的区域(18)的图像(16)；激光雷达单元(20)，所述激光雷达单元(20)用于提供描述所述区域(18)的点云(22)；以及控制器(24)，所述控制器(24)与所述相机(14)以及所述激光雷达单元(20)通信，所述控制器(24)被配置为确定所述图像(16)中的车道标记(26)的图像位置(28)，从指示行驶表面(42)的所述点云(22)中选择地面点(44)，基于所述地面点(44)确定所述行驶表面(42)的三维(3D)道路模型(40)；以及基于车道标记(26)的所述图像位置...

【技术特征摘要】
2016.09.02 US 15/255,7371.一种适用于自动化车辆的道路模型定义系统(10)，所述系统(10)包括：相机(14)，所述相机(14)用于提供主车辆(12)附近的区域(18)的图像(16)；激光雷达单元(20)，所述激光雷达单元(20)用于提供描述所述区域(18)的点云(22)；以及控制器(24)，所述控制器(24)与所述相机(14)以及所述激光雷达单元(20)通信，所述控制器(24)被配置为确定所述图像(16)中的车道标记(26)的图像位置(28)，从指示行驶表面(42)的所述点云(22)中选择地面点(44)，基于所述地面点(44)确定所述行驶表面(42)的三维(3D)道路模型(40)；以及基于车道标记(26)的所述图像位置(...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·K·希夫曼，D·A·施瓦茨，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US