一种点取菜装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种点取菜装置，包括机架、滑杆传送机构、机械手臂机构、补菜机构、传送带机动机构、位置辨识模块、控制模块；机架上平行并排均匀设置若干补菜机构；位置辨识模块由若干磁控开关组成，磁控开关的磁感应触头布置在相邻两个补菜机构之间，磁铁安装在滑杆传送机构上；滑杆传送机构设置在机架上，机械手臂机构设置在滑杆传送机构上，滑杆传送机构驱动机械手臂机构移动到指定位置；滑杆传送机构、机械手臂机构、传送带机动机构、补菜机构以及位置辨识模块均与控制模块相连。整个点取菜装置通过滑杆传送机构、机械手臂机构、补菜机构以及送带机动机构的配合高效完成对菜品的运送，从而让整个点取菜过程变得高效且省力。

A point picking device

【技术实现步骤摘要】
一种点取菜装置
本技术涉及一种点取菜装置，具体涉及一种点取菜装置。
技术介绍
我国人口众多，食堂以及中式快餐店等餐饮场所内。食客的流动性大，进餐时间周期很长。每个窗口都需要打菜、打饭、上菜的工作人员若干，在人流量集中并且非常拥挤的时候人的效率并不能很高，而在人流量稀少的时候又会出现很多个窗口同时处在工作状态但又没有客人，大大浪费了人力资源。
技术实现思路
本技术针对这种使用大量劳动力重复工作的情况，我们研发出一种新式的针对食堂以及中式快餐店的点取菜装置。本装置是对节约人力成本，提高在各时段工作效率而提出的一种解决方案。在客流量大的时候可以完成和人力点菜取菜一样的工作，并且在客流量低的时候可以解放人力，单独由机器完成一系列的点、取菜步骤，在大大节省了人力成本。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种点取菜装置，包括机架、滑杆传送机构、机械手臂机构、补菜机构、传送带机动机构、位置辨识模块、控制模块；所述机架上平行并排均匀设置若干补菜机构；所述位置辨识模块由若干磁控开关组成，磁控开关由磁铁和磁感应触头组成，磁感应触头布置在相邻两个补菜机构之间，磁铁安装在滑杆传送机构上；所述滑杆传送机构设置在机架上，机械手臂机构设置在滑杆传送机构上，滑杆传送机构驱动机械手臂机构移动到指定位置；所述滑杆传送机构、机械手臂机构、传送带机动机构、补菜机构以及位置辨识模块均与控制模块相连。进一步的，所述控制模块包括第一微控制器、第二微控制器、键盘输入端、第一无线模块、第二无线模块、第三无线模块；所述第一微控制器与第一无线模块相连，所述第二微控制器与第二无线模块相连，所述键盘输入端与第三无线模块相连，所述第一无线模块、第二无线模块以及第三无线模块通过无线相互通讯。进一步的，所述滑杆传送机构包括同步带、光轴、主动同步轮、第一步进电机、立式轴承座、主轴、联轴器、光轴轴套，所述机架上通过光轴轴套安装有两根平行布置的光轴，主动同步轮安装在主轴上，主轴的两端通过立式轴承座支承在机架上，从动同步轮支承在机架上，主动同步轮和从动同步轮之间通过同步带相连，所述主轴的一端通过联轴器与第一步进电机的输出轴相连，第一步进电机安装在机架上，同步带与光轴平行；所述第一步进电机与第一微控制器相连。进一步的，所述机械手臂机构包括机械手云台架、第一舵机、第二舵机、机械爪、底板、轴承滑块、机械爪安装架，所述机械手云台架的一端与固定在底板上，第一舵机的输出端安装在机械手云台架的另一端上，机械爪安装架固定在第一舵机上，一对机械爪铰接在机械爪安装架上，这对机械爪啮合传动，机械爪安装架上安装有第二舵机，第二舵机驱动其中一个机械爪转动；底板的底部固定安装有四个轴承滑块；每根光轴套设两个轴承滑块；底板与同步带固定连接；所述机械手云台架、第一舵机以及第二舵机均与第一微控制器相连，磁铁安装在底板上。进一步的，所述传送带机动机构包括主动滚筒、从动滚筒、第二步进电机、传送带，主动滚筒和从动滚筒均支承在机架上，主动滚筒和从动滚筒之间套有传送带，所述第二步进电机安装在机架上，第二步进电机的输出轴与主动滚筒相连；所述第二步进电机与第一微控制器相连。进一步的，所述补菜机构包括第三舵机、丝杆轴承罩、推菜板、丝杆、螺母块、第三步进电机；所述丝杆的两端支承在丝杆轴承罩上，第三步进电机安装在丝杆轴承罩上，第三步进电机与丝杆相连，驱动丝杆转动；所述螺母块套设在丝杆上，沿丝杆的轴线滑动，所述第三舵机固定在螺母块上，推菜板固定在第三舵机的输出轴上，所述推菜板由一杆件及垂直均匀分布于该杆件上的隔条构成；所述第三舵机和第三步进电机均与第二微控制器相连。本技术的有益效果是：目前高校食堂及中式快餐厅日常点菜打菜都是由人工完成，工作繁琐，工作效率低，需要投入大量人力物力，从而导致排队等候人流挤压明显。本技术改人工点取菜为自动点取菜，利用点取菜装置进行服务，使得点菜和拿菜环节实现全自动运转，无需人力节省了人力消耗。可以适应于不同的用餐场景，适用于不同用餐时段而不会使工作效率降低。采用机电一体化的设计可以根据不同场景不同菜品进行进一步调试，增强了装置的实用性。顾客可以通过输入按键进行点菜，点菜信号MCU经过处理，再通过SPI通信协议使用NRF21L01将信号发送给取菜系统进行菜品运送；控制机械手及同步带移动机构完成信号接收之后对各个菜品的抓取和准确运送，通过磁性限位开关确定每一步具体位置，保证了点菜取菜的高效率及准确性。补菜机构是通过L298N模块控制对应号码的2相4线步进电机推动丝杆上的滑块完成补菜，滑块上的MG996R舵机可以灵活控制推进片不与碗相互触碰。保证送菜效率，运行速度及稳定性。整个点取菜装置通过滑杆传送机构、机械手臂机构、补菜机构以及送带机动机构的配合高效完成对菜品的运送，从而让整个点取菜过程变得高效且省力。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的滑杆传送机构的结构示意图；图3-4是本技术机械手臂机构的结构示意图图；图5是本技术补菜机构的结构示意图；图中：机架1、滑杆传送机构2、机械手臂机构3、补菜机构4、送带机动机构5、同步带2-1、光轴2-2、主动同步轮2-3、第一步进电机2-4、立式轴承座2-5、主轴2-6、联轴器2-7、光轴轴套2-8、机械手云台架3-1、第一舵机3-2、机械爪3-3、第二舵机3-4、底板3-5、轴承滑块3-6、机械爪安装架3-7、第三舵机4-1、丝杆轴承罩4-2、推菜板4-3、丝杆4-4、第三步进电机4-5。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明。如图1-5所示，本技术提供一种点取菜装置，包括机架1、滑杆传送机构2、机械手臂机构3、补菜机构4、传送带机动机构5、位置辨识模块、控制模块；所述机架1作为安装及装置固定平台，承载其它所有机构；机架1整体全部由铝型材搭建而成，各结构连接点均采用紧固件进行连接，确保装置的稳定性。所述机架1上平行并排均匀设置若干补菜机构4；所述位置辨识模块由若干磁控开关组成，磁控开关由磁铁和磁感应触头组成，磁感应触头布置在相邻两个补菜机构4之间，磁铁安装在滑杆传送机构2上；所述滑杆传送机构2设置在机架1上，机械手臂机构3设置在滑杆传送机构2上，滑杆传送机构2驱动机械手臂机构3移动到指定位置；所述滑杆传送机构2、机械手臂机构3、传送带机动机构5、补菜机构4以及位置辨识模块均与控制模块相连。所述控制模块包括第一微控制器、第二微控制器、键盘输入端、第一无线模块、第二无线模块、第三无线模块；所述第一微控制器与第一无线模块相连，所述第二微控制器与第二无线模块相连，所述键盘输入端与第三无线模块相连，所述第一无线模块、第二无线模块以及第三无线模块通过无线相互通讯。如图2所示，所述滑杆传送机构2包括同步带2-1、光轴2-2、主动同步轮2-3、第一步进电机2-4、立式轴承座2-5、主轴2-6、联轴器2-7、光轴轴套2-8，所述机架1上通过光轴轴套2-8安装有两根平行布置的光轴2-2，主动同步轮2-3安装在主轴2-6上，主轴2-6的两端通过立式轴承座2-5支承在机架1上，从动同步轮也采用同样的方式支承在机架1上，主动同步轮2-3和从动同步轮之间通过同步带2-1相连，所述主轴2-6的一端通过联轴器2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种点取菜装置，其特征在于，包括机架(1)、滑杆传送机构(2)、机械手臂机构(3)、补菜机构(4)、传送带机动机构(5)、位置辨识模块、控制模块；所述机架(1)上平行并排均匀设置若干补菜机构(4)；所述位置辨识模块由若干磁控开关组成，磁控开关由磁铁和磁感应触头组成，磁感应触头布置在相邻两个补菜机构(4)之间，磁铁安装在滑杆传送机构(2)上；所述滑杆传送机构(2)设置在机架(1)上，机械手臂机构(3)设置在滑杆传送机构(2)上，滑杆传送机构(2)驱动机械手臂机构(3)移动到指定位置；所述滑杆传送机构(2)、机械手臂机构(3)、传送带机动机构(5)、补菜机构(4)以及位置辨识模块均与控制模块相连。

【技术特征摘要】
1.一种点取菜装置，其特征在于，包括机架(1)、滑杆传送机构(2)、机械手臂机构(3)、补菜机构(4)、传送带机动机构(5)、位置辨识模块、控制模块；所述机架(1)上平行并排均匀设置若干补菜机构(4)；所述位置辨识模块由若干磁控开关组成，磁控开关由磁铁和磁感应触头组成，磁感应触头布置在相邻两个补菜机构(4)之间，磁铁安装在滑杆传送机构(2)上；所述滑杆传送机构(2)设置在机架(1)上，机械手臂机构(3)设置在滑杆传送机构(2)上，滑杆传送机构(2)驱动机械手臂机构(3)移动到指定位置；所述滑杆传送机构(2)、机械手臂机构(3)、传送带机动机构(5)、补菜机构(4)以及位置辨识模块均与控制模块相连。2.根据权利要求1所述的一种点取菜装置，其特征在于，所述控制模块包括第一微控制器、第二微控制器、键盘输入端、第一无线模块、第二无线模块、第三无线模块；所述第一微控制器与第一无线模块相连，所述第二微控制器与第二无线模块相连，所述键盘输入端与第三无线模块相连，所述第一无线模块、第二无线模块以及第三无线模块通过无线相互通讯。3.根据权利要求2所述的一种点取菜装置，其特征在于，所述滑杆传送机构(2)包括同步带(2-1)、光轴(2-2)、主动同步轮(2-3)、第一步进电机(2-4)、主轴(2-6)，所述机架(1)上安装有两根平行布置的光轴(2-2)，主动同步轮(2-3)安装在主轴(2-6)上，主轴(2-6)的两端支承在机架(1)上，从动同步轮支承在机架(1)上，主动同步轮(2-3)和从动同步轮之间通过同步带(2-1)相连，所述主轴(2-6)的一端与第一步进电机(2-4)的输出轴相连，第一步进电机(2-4)安装在机架(1)上，同步带(2-1)与光轴(2-2)平行；所述第一步进电机(2-4)与第一微控制器相连。4.根据权利要求3所述的一种点取菜装置，其特征在于，所述机械手臂机构(3)包括机械手云台架(3-1)、第一舵机(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昕宇，叶飞，吕潇健，徐志昊，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33