一种堆叠式网布单层抓取方法技术

本发明专利技术公开了一种堆叠式网布单层抓取方法，其包括以下步骤，其包括以下步骤，首先将堆叠的网布堆放置在一顶升装置上，用一具有浮动功能的网布抓取单元压在网布堆表面，再启动顶升装置将网布堆向上顶起，挤压网布堆使其压缩设定高度，然后所述网布抓取单元在网布的四个角区域或沿两相对边区域用若干对插针倾斜插入网布中，所述顶升装置驱动剩下的网布堆下降使得最上层的网布与网布堆分离，所述网布抓取单元将网布取走；所述插针插入网布的垂直深度等于单层网布的厚度。本发明专利技术能够有效的从堆叠状态的网布堆中精确有效的抓取出单层的网布片，实现网布的自动抓取。

A single layer grabbing method for stacked mesh cloth

The invention discloses a stacked single-layer mesh gripping method, which comprises the following steps, which comprises the following steps: first stacked mesh placed in a pile jacking device, with a cloth gripping unit floating function pressure in the mesh surface of the heap, and then start the lifting device of the mesh pile upward, extrusion mesh to compress the stack height, then the mesh mesh in gripping unit the four corners area or along opposite edges of regions with number of pins inclined inserted mesh, the lifting device to drive the rest of the net cloth mesh and net declines cloth top pile separation, the mesh will capture unit mesh removed; the pin is inserted into the vertical depth of mesh is equal to the thickness of the mesh cloth. The invention can effectively capture the single layer mesh cloth from the stacked network cloth heap, and realize the automatic capture of the net cloth.

【技术实现步骤摘要】
一种堆叠式网布单层抓取方法
本专利技术涉及一种柔性片材抓取方法，特别是涉及一种堆叠式网布单层抓取方法。
技术介绍
随着智能制造的发展，制造业中的各种自动化设备以及生产线逐渐增多。在实现自动化生产中，自动抓取是不可缺少的必要单元。现有技术中，网布由于是柔性薄片材料，实现自动抓取存在较大的困难，因此，关于网布的安装一般采用人工安装，其安装效率极低，由于网布为透气的布料材质，采用一般的真空吸附根本无法实现。目前，现有技术中专利申请号为201510322250.1公开了一种插针式海绵抓取机构，其采用斜插式插针插入海绵中，从而实现对海绵的抓取。但由于网布为薄片状结构，且为柔性的，而且堆叠状态的网布堆具有一定的压缩空间，在斜插入的行程控制上难以把握精准，抓取效果较差，将单层网布从堆叠的网布堆中抓取出来则更是无法实现了。因此，有必要提供一种堆叠式网布单层抓取方法来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种堆叠式网布单层抓取方法，能够有效的从堆叠状态的网布堆中精确有效的抓取出单层的网布片，实现网布的自动抓取。本专利技术通过如下技术方案实现上述目的：一种堆叠式网布单层抓取方法，其包括网布自动供料单元和网布抓取单元，所述网布自动供料单元中设置有料仓和顶升装置，所述料仓底部为可上下移动的活动底板、两个相对边设置有至少两对间隔分布的导向定位针，所述顶升装置驱动所述活动底板上下移动，所述网布抓取单元包括可上下移动的第一连接板、通过弹性导向柱浮动浮动连接在所述第一连接板下方的第二连接板、固定在所述第二连接板上倾斜插入网布的插针抓取单元，所述第一连接板上设置有感应所述弹性导向柱上端高度位置的传感器，所述插针抓取单元包括两组朝着相反方向呈“八”字形倾斜插入网布内的插针以及固定在所述第二连接板下端的上压板。进一步的，所述网布自动供料单元中设置有网布上料工位与网布补给工位，所述顶升装置设置在所述网布上料工位位置上。进一步的，所述网布自动供料单元包括承料托盘、驱动所述承料托盘在所述网布上料工位与所述网布补给工位之间转换的第一驱动件。进一步的，所述承料托盘中设置有至少两个独立的料仓单元。进一步的，所述料仓单元包含有两个所述料仓。进一步的，所述导向定位针穿过所述活动底板。进一步的，所述顶升装置包括第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行上下运动的顶升板。进一步的，所述网布抓取单元包括驱动所述第一连接板上下运动的第四驱动件、驱动所述第四驱动件水平直线移动的第三驱动件。进一步的，所述弹性导向柱包括固定在所述第二连接板上且穿过所述第一连接板的导向柱、套设在所述导向柱表面的弹性件、固定在所述导向柱上端的限位块。与现有技术相比，本专利技术一种堆叠式网布单层抓取方法的有益效果在于：能够有效的从堆叠状态的网布堆中精确有效的抓取出单层的网布片，实现网布的自动抓取。具体的，在网布供料单元中增加网布顶升装置，在网布抓取单元中增加浮动压板、弹性导向柱、传感器和插针式抓取装置，通过上述装置的配合动作实现单层网布的精准抓取；首先将浮动压板下降至网布表面，在让顶升装置将网布向上顶起，对网布进行挤压，使得网布内部的空隙减小，增加其密实度；在此过程中通过弹性导向柱和传感器来控制向上挤压网布的程度；最后采用插针式抓取单元利用插针斜插入网布中，将网布刺中并向上带出，从而实现单层网布从堆叠状网布堆中抓取出来的功能。附图说明图1为本专利技术实施例的结构示意图；图2为本专利技术实施例中网布浮动抓取单元和网布自动供料单元组装的结构示意图；图3为本专利技术实施例中网布自动供料单元的结构示意图；图4为本专利技术实施例中网布浮动抓取单元的结构示意图；图5为本专利技术实施例中网布浮动抓取单元中的局部结构示意图；图6为本专利技术实施例中插针抓取单元的另一结构示意图；图7为本专利技术实施例中网布中转承接单元的结构示意图；图8为本专利技术实施例中网布网罩安装夹爪单元的结构示意图；图中数字表示：100网布自动上料抓取安装一体化装置；1网布自动供料单元，11顶升装置，111第二驱动件，112顶升板，12承料托盘，121料仓单元，122活动底板，123导向定位针，124固定板，125活动板，126固定压条，127限位组件，128拉手，129第一通口，13第一驱动件；2网布浮动抓取单元，21第三驱动件，22第一支撑板，23第四驱动件，24第一连接板，241传感器，25弹性导向柱，251导向柱，252弹性件，253限位块，26第二连接板，27插针抓取单元，271插针，272第五驱动件，273上下移动件，274导向块，275转向片，276插针固定块，28上压板，29固定块；3网布中转承接单元，31中转平面，311定位柱，32第二通口；4网布网罩安装夹爪单元，41支撑框架，42网布夹取单元，421升降气缸，422第三连接板，423网布夹爪气缸，424网布夹爪，43网罩夹取单元，431网罩夹爪气缸，432网罩夹爪，44网罩按压单元，441按压气缸，442按压块。具体实施方式实施例：请参照图1-图8，本实施例为网布自动上料抓取安装一体化装置100，其包括网布自动供料单元1、网布浮动抓取单元2、网布中转承接单元3以及网布网罩安装夹爪单元4。请参照图2-图3，网布自动供料单元1中设置有网布上料工位与网布补给工位。在所述网布上料工位上设置有顶升装置11，网布自动供料单元1包括承料托盘12、驱动承料托盘12在所述网布上料工位与所述网布补给工位之间转换的第一驱动件13。承料托盘12上设置有两个独立的料仓单元121，为了提高网布的安装效率以及配合注塑模具中一次注塑成型的产品个数，每个料仓单元121中至少包含有两个料仓。所述料仓底部为可上下移动的活动底板122，便于被顶升装置11顶起。所述料仓的两个相对边设置有至少两对间隔分布的导向定位针123，导向定位针123穿过活动底板122。本实施例采用柱型结构定位，且将导向定位针123间隔分布，避免了采用边定位导致网布褶皱。承料托盘12包括受第一驱动件13驱动进行移动的固定板124以及设置在固定板124上的两个活动板125，所述料仓单元121设置在活动板125上。固定板124上围绕活动板125两侧设置有固定压条126，固定压条126之间形成有滑槽，所述滑槽顶端设置有限定活动板125位置的限位组件127，活动板125上设置有拉手128，固定板124上在承载活动板125的部位设置有万向轴承（图中未标示），方便操作人员能够更加省力的、顺利的、快速的将活动板125拉出进行网布供给。固定板124、活动板125上设置有供顶升装置11向上移动的第一通口129。本实施例中第一驱动件13采用无杆气缸，可以节省占用空间。顶升装置11包括第二驱动件111、受第二驱动件111驱动进行上下运动的顶升板112。请参照图4-图5，网布浮动抓取单元2包括第三驱动件21、受第三驱动件21驱动在网布自动供料单元1与网布中转承接单元3之间进行水平直线移动的第一支撑板22、固定在第一支撑板22上第四驱动件23、受第四驱动件23驱动进行上下运动的第一连接板24、以及与所述第一连接板24连接的且与所述顶升装置11配合抓取网布的浮动结构。所述浮动结构包括通过弹性导向柱25浮动连接在第一连接板24下方的第二连接板26、固定在第二连接板26下方的上压板28以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种堆叠式网布单层抓取方法，其特征在于：其包括以下步骤，首先将堆叠的网布堆放置在一顶升装置上，用一具有浮动功能的网布抓取单元压在网布堆表面，再启动顶升装置将网布堆向上顶起，挤压网布堆使其压缩设定高度，然后所述网布抓取单元在网布的四个角区域或沿两相对边区域用若干对插针倾斜插入网布中，所述顶升装置驱动剩下的网布堆下降使得最上层的网布与网布堆分离，所述网布抓取单元将网布取走；所述插针插入网布的垂直深度等于单层网布的厚度。

【技术特征摘要】
1.一种堆叠式网布单层抓取方法，其特征在于：其包括以下步骤，首先将堆叠的网布堆放置在一顶升装置上，用一具有浮动功能的网布抓取单元压在网布堆表面，再启动顶升装置将网布堆向上顶起，挤压网布堆使其压缩设定高度，然后所述网布抓取单元在网布的四个角区域或沿两相对边区域用若干对插针倾斜插入网布中，所述顶升装置驱动剩下的网布堆下降使得最上层的网布与网布堆分离，所述网布抓取单元将网布取走；所述插针插入网布的垂直深度等于单层网布的厚度。2.如权利要求1所述的堆叠式网布单层抓取方法，其特征在于：所述网布抓取单元包括可上下移动的第一连接板、通过弹性导向柱浮动连接在所述第一连接板下方的第二连接板、固定在所述第二连接板下方的上压板以及位于所述上压板上方的倾斜插入网布的插针抓取单元，所述第一连接板上设置有感应所述弹性导向柱上端高度位置的传感器。3.如权利要求2所述的堆叠式网布单层抓取方法，其特征在于：所述顶升装置包括第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行上下运动的顶升板。4.如权利要求3所述的堆叠式网布单层抓取方法，其特征在于：所述第一连接板首先压在网布堆的表面，所述顶升板将网布堆向上顶起，同时带动所述上压板、所述弹性导向柱一起向上运动，直至所述传感器感应到所述弹性导向柱到位，所述顶升板停止上升。...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小蓉，王海港，
申请(专利权)人：昆山墨佳工业设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32