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【技术实现步骤摘要】
工件取出系统
本专利技术涉及工件取出系统。
技术介绍
以往,被人们所知晓的工件取出系统是,为了按照预定的规则将由输送机以一列搬运来的工件从输送机上取出到多个取出目的地,在输送机的工件的搬运方向上隔开间隔而设置多个取出用机器人,通过使各机器人追随输送机动作的线性跟踪,将输送机上的工件取出并移载到取出目的地(例如,参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2007-30087号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而,在如专利文献1这样排列有多个机器人的情况下,若基于各机器人的线性跟踪区域重叠,则需要相互的联动,从而在循环时间上产生损失。为了避免这种情况,需要使机器人在输送机的工件的搬运方向上远离而配置,以使各机器人的线性跟踪区域不重叠,存在取出部位越增加,必须确保输送机的长度越长的问题。本专利技术是鉴于上述情况而做出的,其目的在于提供一种工件取出系统,其即使输送机上以一列搬运来的工件的取出目的地的数量增加,也能够抑制流水线的长度且节省空间。解决问题的方案为了达到上述目的,本专利技术提供以下方案。本专利技术的一个方案提供一种工件取出系统,其具备:输送机,其将多个工件向一个搬运方向搬运;位置检测部,其检测基于所述输送机的所述工件的搬运位置;分配机器人,其通过基于所述位置检测部所检测的所述搬运位置的线性跟踪,追随所述输送机的动作,并按照预定的规则,将由所述输送机以一列搬运来的所述工件重新排列成两列;以及一对取出机器人,其通过基于所述位置检测部所检测的所述搬运位置的线性跟踪,追随所述输送机的动作的同时,仅将由所述分配机器人重新排列的任一列的所述工件 ...
【技术保护点】
一种工件取出系统,其特征在于,具备:输送机,其将多个工件向一个搬运方向搬运;位置检测部,其检测基于所述输送机的所述工件的搬运位置;分配机器人,其通过基于所述位置检测部所检测的所述搬运位置的线性跟踪,追随所述输送机的动作,并按照预定的规则,将由所述输送机以一列搬运来的所述工件重新排列成两列;以及一对取出机器人,其通过基于所述位置检测部所检测的所述搬运位置的线性跟踪,追随所述输送机的动作的同时,仅将由所述分配机器人重新排列的任一列的所述工件配置在动作范围内,并取出该工件,一对所述取出机器人在与所述输送机的所述搬运方向正交的方向上并排而配置。
【技术特征摘要】
2016.08.29 JP 2016-1664371.一种工件取出系统,其特征在于,具备:输送机,其将多个工件向一个搬运方向搬运;位置检测部,其检测基于所述输送机的所述工件的搬运位置;分配机器人,其通过基于所述位置检测部所检测的所述搬运位置的线性跟踪,追随所述输送机的动作,并按照预定的规则,将由所述输送机以一列搬运来的所述工件重新排列成两列;以及一对取出机器人,其通过基于所述位置检测部所检测的所述搬运位置的线性跟踪,追随所述输送机的动作的同时,仅将由所述分配机器人重新排列的任一列的所述工件配置在动作范围内,并取出该工件,一对所述取...
【专利技术属性】
技术研发人员:加藤贤明,上田哲士,
申请(专利权)人:发那科株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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