陈皮壳加工机器人制造技术

陈皮壳加工机器人，包括有抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘、压缩空气装置、机架以及控制器；使用时，控制器控制抓柑机械手将柑子抓到气囊夹夹紧后，控制驱动电机驱动转盘带动气囊夹转动到柑子挖芯机械手下方的位置，柑子挖芯机械手利用其圆筒钻于柑子钻出一个圆柱洞；柑子钻出一个圆柱洞后，控制器控制驱动电机驱动转盘带动气囊夹转动到柑子刮芯机械手下方的位置，柑子刮芯机械手利用弹性刮刀将柑子的果肉刮下；柑子的果肉刮下后，控制器控制驱动电机驱动转盘带动气囊夹转动到下料筐的上方，控制器控制气囊夹将柑子放入下料筐；如此不断循环，实施了柑子挖果肉的机器人加工，提高了制造柑普茶的生产效率。

Tangerine shell processing robot

Peel robot shell processing, including grasping orange manipulator, manipulator, Ganzi Ganzi digging core core scraping manipulator, a turntable, a compressed air device, and a controller; when using controller to control the manipulator will catch orange Ganzi caught airbag clamp, control drive motor driven rotary drives rotation to dig Ganzi balloon clip the core position below the manipulator, Ganzi digging manipulator by the cylinder core drilled in Ganzi drilled a cylindrical hole; a cylindrical Ganzi drilled hole, the controller controls the driving motor driven rotary drives rotate to the bladder clamp scraping manipulator Ganzi core position, Ganzi manipulator with elastic core scraping scraper of Ganzi pulp scraping; Ganzi pulp scraping, the controller controls the driving motor driven rotary drives rotate to the above clip balloon baskets, controller bag clip will put Ganzi Into the charging basket; this constant cycle, the implementation of the robot processing Ganzi dig the flesh, improve the production efficiency of manufacturing citrus tea.

【技术实现步骤摘要】
陈皮壳加工机器人
本专利技术涉及一种柑子挖果肉设备，特别涉及一种陈皮壳加工机器人。
技术介绍
目前，市场上的一种柑普茶，外观上是一个干的柑子壳，柑子壳里面有普洱茶；生产一种柑普茶，由柑子的柑皮与普洱茶构成，该柑皮由柑皮壳与壳盖构成，柑皮壳由新鲜的柑子将其果肉挖空而成，柑普茶由普洱茶封装于柑皮壳内以及盖上壳盖烤干而成；在生产柑普茶的过程中，柑子的挖果肉工作均是手工进行，生产效率较低，一种陈皮壳加工机器人，已成为人们提高制造柑普茶生产效率的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种陈皮壳加工机器人，用于提高制造柑普茶的生产效率。本专利技术的所采取的技术方案是：生产一种柑普茶，需要陈皮壳制造，陈皮壳由柑子将其果肉挖干净构成，陈皮壳由柑皮壳与柑皮壳盖构成，柑普茶由柑皮壳装入普洱茶封上柑皮壳盖后，烤干后久陈制成；陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘、压缩空气装置、机架以及控制器，抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘以及压缩空气装置安装于机架上；抓柑机械手包括有真空吸盘，真空吸盘与真空泵连接，真空泵设有真空控制电磁阀；柑子挖芯机械手包括有挖芯气缸、挖芯电机、圆筒钻以及第一电磁阀，挖芯气缸的外壳与机架固定连接，挖芯气缸的驱动轴与挖芯电机的外壳固定连接，挖芯电机的电机轴与圆筒钻固定连接；柑子刮芯机械手包括有刮芯气缸、刮芯电机、弹性刮刀以及第二电磁阀，刮芯气缸的外壳与机架固定连接，刮芯气缸的驱动轴与刮芯电机的外壳固定连接，刮芯电机的电机轴与弹性刮刀固定连接；转盘包括有盘板、气缸筒、缸座、气囊夹、气囊电磁阀、卸料板、卸料缸、卸料电磁阀、被动齿轮、驱动齿轮、驱动电机以及旋转电源接头；盘板与气缸筒固定连接，气缸筒与缸座动配合连接，缸座设有气源接头，气源接头与压缩空气装置连接，压缩空气由气源接头进入气缸筒；盘板设有卸料孔，气囊夹安装于盘板的上板面，卸料板与卸料缸固定连接，卸料缸安装于盘板的下板面，气囊夹位于卸料孔的上方，卸料板位于卸料孔的下方；挖芯气缸通过第一电磁阀与压缩空气装置连接，刮芯气缸通过第二电磁阀与压缩空气装置连接；气囊夹通过气囊电磁阀与气缸筒的气源输出接头连接，卸料缸通过卸料电磁阀与气缸筒的气源输出接头连接；旋转电源接头包括有下固定电接头以及上转动电接头，下固定电接头与缸座固定连接，上转动电接头与气缸筒固定连接；控制器设有蓝牙装置，控制器包括有第一控制器以及第二控制器，第一控制器设于机架上，第二控制器设于转盘上；蓝牙装置包括有固定蓝牙装置以及转动蓝牙装置，固定蓝牙装置设于第一控制器，转动蓝牙装置设于第二控制器；控制器通过蓝牙装置控制抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘以及压缩空气装置工作；机架设有第一上感应开关以及第一下感应开关，挖芯电机的外壳设有第一感应件，第一上感应开关位于第一下感应开关的上方；机架设有第二上感应开关以及第二下感应开关，刮芯电机的外壳设有第二感应件，第二上感应开关位于第二下感应开关的上方；机架设有转盘位置传感器，盘板设有盘板感应件，转盘位置传感器位于盘板感应件的对面，气囊夹设有气囊位置传感器；被动齿轮与转盘固定连接，驱动电机的机座与机架固定连接，驱动电机的电机轴与驱动齿轮固定连接，驱动齿轮与被动齿轮啮合；控制器通过控制线与挖芯电机、刮芯电机、第一电磁阀、第二电磁阀、气囊电磁阀、卸料电磁阀、驱动电机、第一上感应开关、第一下感应开关、第二上感应开关、第二下感应开关、转盘位置传感器以及气囊位置传感器连接。陈皮壳加工机器人的使用方法是：使用时，将柑子料筐输送到抓柑机械手的工作位置，利用抓柑机械手将柑子抓到气囊夹，柑子放到气囊夹后，控制器通过气囊电磁阀控制气囊夹将该柑子夹紧，气囊夹将柑子夹紧后，控制器控制抓柑机械手复位；气囊夹将柑子夹紧后，控制器控制驱动电机带动盘板转动，气囊夹上的柑子跟随盘板转动到柑子挖芯机械手下面的位置时，控制器控制驱动电机停止转动；驱动电机停止后，控制器控制挖芯电机带动圆筒钻转动，同时，控制器控制挖芯气缸驱动挖芯电机和圆筒钻向下移动，圆筒钻钻入柑子内，圆筒钻钻入柑子内与该柑子的下端皮接触时，控制器控制挖芯气缸停止，挖芯气缸停止后，控制器控制挖芯电机和圆筒钻向上移动，当挖芯电机上升到位时，控制器控制挖芯气缸以及挖芯电机停止，利用圆筒钻于柑子挖出一个圆柱洞；圆筒钻于柑子挖出一个圆柱洞后，控制器控制驱动电机带动盘板转动，当气囊夹跟随盘板转动到柑子刮芯机械手下面的位置时，控制器控制驱动电机停止；驱动电机停止后，控制器控制刮芯电机带动弹性刮刀转动，同时，控制器控制刮芯气缸带动刮芯电机以及弹性刮刀向下移动，弹性刮刀由柑子47的圆柱洞进入，弹性刮刀由直变弯将柑子的果肉刮下，刮芯气缸带动刮芯电机下降到位时，控制器控制刮芯气缸停止下降；柑子的果肉刮下后，控制器控制刮芯气缸带动刮芯电机以及弹性刮刀上升，弹性刮刀由环形变回直形，并离开柑子，刮芯气缸带动刮芯电机上升到位时，控制器控制刮芯气缸以及刮芯电机停止；刮芯气缸停止后，控制器控制驱动电机带动盘板转动，气囊夹上的柑子跟随盘板转动，气囊夹转动到下料筐上面的位置时，控制器控制驱动电机停止；驱动电机停止后，控制器通过气囊电磁阀控制气囊夹将压缩空气排走,同时，控制器通过卸料电磁阀控制卸料缸带动卸料板离开对着气囊夹的位置，被刮下果肉的柑子由气囊夹掉下到下面的下料筐；柑子由气囊夹掉下到下面的料筐后，控制器控制驱动电机通过驱动齿轮以及被动齿轮带动盘板转动，当盘板上的气囊夹回到初始位置时，控制器控制驱动电机停止；如此不断循环，利用陈皮壳加工机器人将柑子的果肉挖出。陈皮壳加工机器人的转盘包括有盘板、气缸筒、缸座、气囊夹、气囊电磁阀、卸料板、卸料缸、卸料电磁阀、被动齿轮、驱动齿轮、驱动电机以及旋转电源接头；盘板与气缸筒连接成一体，气缸筒与缸座通过轴承连接，气缸筒与缸座之间设有密封环，气缸筒与缸座密封连接，被动齿轮与盘板固定连接，驱动电机的机座与机架固定连接，缸座与机架固定连接，驱动电机的电机轴与驱动齿轮固定连接，驱动齿轮位于被动齿轮内，驱动齿轮与被动齿轮啮合；卸料缸的外壳与盘板固定连接，卸料缸的驱动轴与卸料板连接，卸料板位于盘板的卸料孔的下方，盘板设有盘板感应件，机架上的转盘位置传感器位于盘板感应件的对面；气缸筒内安装有控制器的第二控制器以及蓝牙装置的转动蓝牙装置，通过蓝牙装置与控制器的第一控制器连接，第一控制器通过其控制线与驱动电机连接；旋转电源接头包括有下固定电接头以及上转动电接头，下固定电接头位于缸座内，下固定电接头与缸座绝缘连接，上转动电接头与气缸筒绝缘连接，下固定电接头与上转动电接头活动连接，缸座设有电源输入接头，电源输入接头通过其电源线与下固定电接头连接，下固定电接头与上转动电接头接触，下固定电接头与上转动电接头活动连接，上转动电接头通过其电源线与第二控制器连接，为第二控制器提供电源；第二控制器通过其控制线与盘板的气囊电磁阀、卸料电磁阀以及气囊夹上的气囊位置传感器连接；气缸筒的下端设有导气孔，气缸筒的上型腔通过导气孔与缸座的下型腔连通，缸座的气源接头与其下型腔连通。陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：使用时，电源由电源输入接头输送到旋转电源接头的下固定电接头，然后由下固定电接头输送到本文档来自技高网...

【技术保护点】
陈皮壳加工机器人，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、转盘（4）、压缩空气装置（5）、机架（6）以及控制器（7），抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、转盘（4）以及压缩空气装置（5）安装于机架（6）上；抓柑机械手（1）包括有真空吸盘（8），真空吸盘（8）与真空泵（117）连接；柑子挖芯机械手（2）包括有挖芯气缸（9）、挖芯电机（10）、圆筒钻（11）以及第一电磁阀（12），挖芯气缸（9）的外壳与机架（6）固定连接，挖芯气缸（9）的驱动轴与挖芯电机（10）的外壳固定连接，挖芯电机（10）的电机轴与圆筒钻（11）固定连接；柑子刮芯机械手（3）包括有刮芯气缸（13）、刮芯电机（14）、弹性刮刀（15）以及第二电磁阀（16），刮芯气缸（13）的外壳与机架（6）固定连接，刮芯气缸（13）的驱动轴与刮芯电机（14）的外壳固定连接，刮芯电机（14）的电机轴与弹性刮刀（15）固定连接；转盘（4）包括有盘板（17）、气缸筒（18）、缸座（19）、气囊夹（20）、气囊电磁阀（21）、卸料板（22）、卸料缸（23）、卸料电磁阀（24）、被动齿轮（25）、驱动齿轮（26）、驱动电机（27）以及旋转电源接头（28）；盘板（17）与气缸筒（18）固定连接，气缸筒（18）与缸座（19）动配合连接，缸座（19）设有气源接头（29），气源接头（29）与压缩空气装置（5）连接，压缩空气由气源接头（29）进入气缸筒（16）；盘板（17）设有卸料孔（30），气囊夹（20）安装于盘板（17）的上板面，卸料板（22）与卸料缸（23）固定连接，卸料缸（23）安装于盘板（17）的下板面，气囊夹（20）位于卸料孔（30）的上方，卸料板（22）位于卸料孔（30）的下方；挖芯气缸（9）通过第一电磁阀（12）与压缩空气装置（5）连接，刮芯气缸（13）通过第二电磁阀（16）与压缩空气装置（5）连接；气囊夹（20）通过气囊电磁阀（21）与气缸筒（18）的气源输出接头（112）连接，卸料缸（23）通过卸料电磁阀（24）与气缸筒（18）的气源输出接头（112）连接；旋转电源接头（28）包括有下固定电接头（31）以及上转动电接头（32），下固定电接头（31）与缸座（19）固定连接，上转动电接头（32）与气缸筒（18）固定连接；控制器（7）设有蓝牙装置（33），控制器（7）包括有第一控制器（34）以及第二控制器（35），第一控制器（34）设于机架（6）上，第二控制器（35）设于转盘（4）上；蓝牙装置（33）包括有固定蓝牙装置（36）以及转动蓝牙装置（37），固定蓝牙装置（36）设于第一控制器（34），转动蓝牙装置（37）设于第二控制器（35）；控制器（7）通过蓝牙装置（33）控制抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、转盘（4）以及压缩空气装置（5）工作；机架（6）设有第一上感应开关（38）以及第一下感应开关（39），挖芯电机（10）的外壳设有第一感应件（40），第一上感应开关（38）位于第一下感应开关（39）的上方；机架（6）设有第二上感应开关（41）以及第二下感应开关（42），刮芯电机（14）的外壳设有第二感应件（43），第二上感应开关（41）位于第二下感应开关（42）的上方；机架（6）设有转盘位置传感器（44），盘板（15）设有盘板感应件（45），转盘位置传感器（44）位于盘板感应件（45）的对面，气囊夹（20）设有气囊位置传感器（46）；被动齿轮（25）与转盘（4）固定连接，驱动电机（27）的机座与机架（6）固定连接，驱动电机（27）的电机轴与驱动齿轮（26）固定连接，驱动齿轮（26）与被动齿轮（25）啮合；控制器（7）通过控制线与挖芯电机（10）、刮芯电机（14）、第一电磁阀（12）、第二电磁阀（16）、气囊电磁阀（21）、卸料电磁阀（24）、驱动电机（27）、第一上感应开关（38）、第一下感应开关（39）、第二上感应开关（41）、第二下感应开关（42）、转盘位置传感器（44）以及气囊位置传感器（46）连接。...

【技术特征摘要】
1.陈皮壳加工机器人，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、转盘（4）、压缩空气装置（5）、机架（6）以及控制器（7），抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、转盘（4）以及压缩空气装置（5）安装于机架（6）上；抓柑机械手（1）包括有真空吸盘（8），真空吸盘（8）与真空泵（117）连接；柑子挖芯机械手（2）包括有挖芯气缸（9）、挖芯电机（10）、圆筒钻（11）以及第一电磁阀（12），挖芯气缸（9）的外壳与机架（6）固定连接，挖芯气缸（9）的驱动轴与挖芯电机（10）的外壳固定连接，挖芯电机（10）的电机轴与圆筒钻（11）固定连接；柑子刮芯机械手（3）包括有刮芯气缸（13）、刮芯电机（14）、弹性刮刀（15）以及第二电磁阀（16），刮芯气缸（13）的外壳与机架（6）固定连接，刮芯气缸（13）的驱动轴与刮芯电机（14）的外壳固定连接，刮芯电机（14）的电机轴与弹性刮刀（15）固定连接；转盘（4）包括有盘板（17）、气缸筒（18）、缸座（19）、气囊夹（20）、气囊电磁阀（21）、卸料板（22）、卸料缸（23）、卸料电磁阀（24）、被动齿轮（25）、驱动齿轮（26）、驱动电机（27）以及旋转电源接头（28）；盘板（17）与气缸筒（18）固定连接，气缸筒（18）与缸座（19）动配合连接，缸座（19）设有气源接头（29），气源接头（29）与压缩空气装置（5）连接，压缩空气由气源接头（29）进入气缸筒（16）；盘板（17）设有卸料孔（30），气囊夹（20）安装于盘板（17）的上板面，卸料板（22）与卸料缸（23）固定连接，卸料缸（23）安装于盘板（17）的下板面，气囊夹（20）位于卸料孔（30）的上方，卸料板（22）位于卸料孔（30）的下方；挖芯气缸（9）通过第一电磁阀（12）与压缩空气装置（5）连接，刮芯气缸（13）通过第二电磁阀（16）与压缩空气装置（5）连接；气囊夹（20）通过气囊电磁阀（21）与气缸筒（18）的气源输出接头（112）连接，卸料缸（23）通过卸料电磁阀（24）与气缸筒（18）的气源输出接头（112）连接；旋转电源接头（28）包括有下固定电接头（31）以及上转动电接头（32），下固定电接头（31）与缸座（19）固定连接，上转动电接头（32）与气缸筒（18）固定连接；控制器（7）设有蓝牙装置（33），控制器（7）包括有第一控制器（34）以及第二控制器（35），第一控制器（34）设于机架（6）上，第二控制器（35）设于转盘（4）上；蓝牙装置（33）包括有固定蓝牙装置（36）以及转动蓝牙装置（37），固定蓝牙装置（36）设于第一控制器（34），转动蓝牙装置（37）设于第二控制器（35）；控制器（7）通过蓝牙装置（33）控制抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、转盘（4）以及压缩空气装置（5）工作；机架（6）设有第一上感应开关（38）以及第一下感应开关（39），挖芯电机（10）的外壳设有第一感应件（40），第一上感应开关（38）位于第一下感应开关（39）的上方；机架（6）设有第二上感应开关（41）以及第二下感应开关（42），刮芯电机（14）的外壳设有第二感应件（43），第二上感应开关（41）位于第二下感应开关（42）的上方；机架（6）设有转盘位置传感器（44），盘板（15）设有盘板感应件（45），转盘位置传感器（44）位于盘板感应件（45）的对面，气囊夹（20）设有气囊位置传感器（46）；被动齿轮（25）与转盘（4）固定连接，驱动电机（27）的机座与机架（6）固定连接，驱动电机（27）的电机轴与驱动齿轮（26）固定连接，驱动齿轮（26）与被动齿轮（25）啮合；控制器（7）通过控制线与挖芯电机（10）、刮芯电机（14）、第一电磁阀（12）、第二电磁阀（16）、气囊电磁阀（21）、卸料电磁阀（24）、驱动电机（27）、第一上感应开关（38）、第一下感应开关（39）、第二上感应开关（41）、第二下感应开关（42）、转盘位置传感器（44）以及气囊位置传感器（46）连接。2.根据权利要求1所述的陈皮壳加工机器人，其特征在于：所述的柑子挖芯机械手（2）的初始位置是：挖芯机械手（2）的挖芯电机（10）外壳上的第一感应件（40）接近第一上感应开关（38）；柑子刮芯机械手（3）的初始位置是：刮芯机械手（3）的刮芯电机（14）外壳上的第二感应件（43）接近第二上感应开关（41）；卸料板（22）的初始位置是：卸料板（22）的中心线与卸料孔（30）的中心线相同，卸料板（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44