一种关节康复训练装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种关节康复训练装置，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴的一端设置有第一扭矩输出结构，电机输出轴与转动轴传动连接，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器。本发明专利技术解决了现有技术中采用扭矩传感器测力值因电刷磨损而导致的信号不稳定的问题。

A joint rehabilitation training device

The invention relates to a joint rehabilitation training device, including a device frame and a driving mechanism, the driving mechanism comprises a driving motor with the motor shell and the output shaft of the motor, the device frame is rotatably assembled with a rotating shaft extending along the direction and the rotation axis of the rotating shaft is arranged at one end of the torque output of the motor output shaft is connected with the structure. The rotating shaft drive device is arranged on the rack of the motor shell pull pressure sensor support. The invention solves the problem that the torque sensor's force measured by the torque sensor is unstable due to the abrasion of the brush.

【技术实现步骤摘要】
一种关节康复训练装置
本专利技术涉及一种康复机械中的关节康复训练装置。
技术介绍
脑卒中或者中风是一种突发性脑血管循环障碍性疾病，脑卒中通常造成部分运动功能障碍，中风患者尤其是占有很大比例的偏瘫患者，给家庭和社会带来沉重的负担，如何对偏瘫病人进行有效的康复治疗，恢复或者基本恢复偏瘫患者的运动机能是一项长期而艰巨的任务。为了实现运动机能的恢复，就必须对肌肉进行重新训练，传统的康复治疗手段，主要以治疗医师的单对单手动治疗为主，这种康复方式，治疗效果不明显，治疗周期比较长，不仅治疗师的劳动量大，同时也耗费患者精力，增加医务人员的负担。因此正确的康复装置和正确的康复方法至关重要，本人于2016年6月申请了主题名称为“一种关节康复训练装置及其训练支架”、公开号为CN104887457的专利技术专利申请，在该专利技术专利中公开了一种本人专利技术的康复方法和与该康复方法匹配的康复装置，该康复方法中率先引入基元概念，根据人体结构及运动特点，复杂的运动，可以分解为若干个单一部位、单一自由度、绕对应关节旋转的旋转运动，把这个最基本的单元称之为基元，把这个运动叫做基元运动，通过对每一个基元的逐级训练，从而恢复最终的运动能力。针对上述康复方法的康复装置包括驱动机构和肢体固定架，驱动机构的扭矩输出端通过扭矩传递结构与肢体固定架传动连接，扭矩输出端与驱动机构的传动路径上设置有扭矩传感器，肢体固定架为脚掌固定架或手掌固定架，使用时扭矩传递结构的轴线分别于相应待训练肢体的关节的对应自由度的轴线重合，通过驱动机构的主动、被动等工作模式来实现对肢体的训练。现有的这种康复装置存在以下问题：1、扭矩传感器需要旋转来测得数据，要旋转不太容易设置，扭矩传感器的电刷会磨损，信号不稳定，此外无论是光电还是无线扭矩传感器的价格成本都较高；2、现有的这种肢体固定架仅能对脚掌、手掌等具有一个自由度的主关节（或者为较大关节）进行训练，对于手指而言，自由度较多，没有必要对每个自由度进行单独训练，需要每根手指作为一个训练单元进行完整训练，现有的肢体固定架无法对手指的指关节进行训练。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种关节康复训练装置，以解决现有技术中采用扭矩传感器测力值因电刷磨损而导致的信号不稳定的问题。为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种关节康复训练装置，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴的一端设置有第一扭矩输出结构，电机输出轴与转动轴传动连接，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器。装置架包括前竖板、后竖板，转动轴的前后两端分别转动装配于前、后竖板上，电机输出轴为轴线沿前后方向延伸的空心轴，转动轴同轴线穿设于所述空心轴中并与所述空心轴固定连接。所述电机壳位于所述转动轴的左侧，电机壳沿左右方向布置，电机壳上固定有与电机壳并列设置的悬架，拉压力传感器通过与所述悬架相连而支撑所述电机壳。装置架上还设置有用于限制所述转动轴往复转动极限的极限限位结构。转动轴上同轴固设有限位臂，极限限位结构包括位于所述限位臂两侧的挡块，限位臂的两侧面用于与对应挡块挡止配合而限制转动轴的往复转动极限。本专利技术的有益效果为：采用本关节康复训练装置进行训练时，训练人员的力通过转动轴反向传递给电机输出轴，电机输出轴的力反向作用给电机壳，电机壳具有绕转动轴进行转动的趋势，支撑电机壳的拉压力传感器就可以准确的测得该力值，拉压力传感的使用，降低了产品的成本，同时拉压力传感器的设置结构相对简单，不存在如扭矩传感器中的电刷等易损部件，信号稳定。附图说明图1是本专利技术中关节康复训练装置的实施例1的结构示意图；图2是图1的左视图；图3是图1的俯视图；图4是图1中指关节训练机构的结构示意图；图5是图4中训练带与指套的配合示意图；图6是本专利技术中待训练手指的指尖轨迹图；图7是本专利技术中康复训练方法中的全象限运动的示意图；图8是本专利技术中关节康复训练装置的实施例2的结构示意图；图9是图8的左视图；图10是图8的俯视图；图11是图8中极限限位结构与限位臂的配合示意图；图12是图11中的A-A向剖视图；图13是图8中脚掌支架与第一扭矩输出结构的配合示意图；图14是图13的俯视图。具体实施方式关节康复训练装置的实施例如图1-6所示：包括驱动机构和指关节训练机构，驱动机构包括装置架和水平设置的驱动电机1，驱动电机1为能够垂直输出的减速电机，驱动电机包括沿左右方向布置的电机壳和通过轴承装配于电机壳上的轴线沿前后方向延伸的电机输出轴，电机输出轴为空心轴，装置架上转动设置有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴10，装置架包括底板3和固设于底板上的前竖版4、后竖板13，转动轴10的两端转动装配于前、后竖板上，转动轴由电机输出轴的中心穿过，且转动轴通过传动键与电机输出轴同轴线传动连接。转动轴上设置有第一扭矩输出结构和第二扭矩输出结构，第一扭矩输出结构位于转动轴的端部，第二扭矩输出结构位于转动轴的中部，第二扭矩输出结构包括同轴线固设于转动轴上的转动轮12，本实施例中转动轮为一个圆形轮，转动轮12由尼龙材料制成，装置架上还设置有用于限制转动轮转动范围的限位结构，转动轮上设置有凸块，限位结构包括位于凸块左右两侧的前、后挡块，前挡块与凸块挡止配合可以限制转动轮的顺时针转动极限，后挡块与凸块挡止配合可以限制转动轮的逆时针转动极限，通过限位结构与凸块的配合从而将转动轮的转动行程限制在一定的范围内。电机壳位于转动轴10的左侧，电机壳上固设有与电机壳平行设置的悬架14，悬架14与底板3之间设置有拉压力传感器2，拉压力传感器2的上端与悬架14铰接相连，拉压力传感器2的下端与底板3铰接相连，悬架和电机壳均属于能够相对转动轴具有转动趋势的转动架。在不使用时，拉压力传感器形成一个支腿，来对电机壳进行支撑，前、竖板形成一个支腿，从而保证整个驱动机构的放置稳定性。指关节训练机构包括位于转动轴右侧的机构架5，机构架5固设于装置架的底板上，机构架包括前后间隔设置的前立板和后立板，前、后立板的右上侧设置有弧形凹口30，前、后立板的上端与转动架之间具有间隙31。机构架上设置导向结构，导向结构的导向方向沿渐开线走向弧形延伸，本实施例中导向结构包括两个间隔设置的滚针轴承组，两个滚针轴承组上下设置，位置靠上的滚针轴承组称为上滚针轴承组9，位置靠下的滚针轴承组称为下滚针轴承组8，每一个滚针轴承组均包括沿导向结构的走向顺序布置的多个滚针轴承6，滚针轴承的轴线沿前后方向延伸，各滚针轴承的两端分别转动设置于前、后立板上。导向结构上导向装配有训练件，本专利技术中训练件为一个由尼龙或者塑料制成的可弯折的训练带11，尼龙或塑料制成的训练带既能弯折又能传递拉推力，可以实现手指的两个方向上的训练，训练带包括与转动轮12的外周面固定相连的连接段11-1和位于两个滚针轴承组之间的与对应滚针轴承滚动导向配合的导向段11-2，连接段可以通过螺钉或胶粘方式固定于转动轮12上，在本实施例中，转动架上也设置有与机构架上的滚针轴承组类似的用于对训练带上端导向的装置架滚针轴承。手指连接结构包括用于所述待训练指头的指肚插入的指套23，指套23通过连接板24与所述训练带11相连，连接板24的一端与指套23铰接相连，连接板2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节康复训练装置，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，其特征在于:装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴的一端设置有第一扭矩输出结构，电机输出轴与转动轴传动连接，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器。

【技术特征摘要】
2016.12.04 CN 20161109918131.一种关节康复训练装置，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，其特征在于:装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴的一端设置有第一扭矩输出结构，电机输出轴与转动轴传动连接，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器。2.根据权利要求1所述的关节康复训练装置，其特征在于：装置架包括前竖板、后竖板，转动轴的前后两端分别转动装配于前、后竖板上，电机输出轴为轴线沿前后方向延伸的空心轴，转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚廷东，
申请(专利权)人：郑州东辰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41