一种智能自循迹焊缝探伤机器人制造技术

一种智能自循迹焊缝探伤机器人，包括驱动系统、吸附系统、控制系统、供电系统、伸缩检测系统、数据传输系统、照明系统、喷涂系统、探伤系统以及循迹系统，驱动系统采用轮式移动方式和磁吸附方式相结合，控制方便，转弯灵活，吸附力大；车体前端设有摄像头和照明装置，便于操作者观察与操作；顶部设有机械臂装置，可对弯头等特殊区域进行检测；太阳能则可提高机体续航能力；各类传感器在机体工作时可对机体周围环境进行实时监测，如有特殊情况，立即报警；喷涂系统则可对缺陷区域进行标记，提高效率与精度；循迹系统则可免除人工操作，降低检测误差，提高效率，体现智能化。最终可使机器安全，稳定，高效地在压力容器壁面上工作。

A kind of intelligent self tracking weld inspection robot

A kind of intelligent self tracking weld inspection robot, including driving system, adsorption system, control system, power supply system, telescopic detection system, data transmission system, lighting system, spraying system, inspection system and tracking system, the drive system uses the combination of mobile and magnetic adsorption mode has convenient control, flexible turning, adsorption capacity the front end of the vehicle body; a camera and a lighting device, convenient for the operator to observe and operate; the top is provided with a mechanical arm device, can detect the special area of elbow; solar can improve body endurance; all kinds of sensors for real-time monitoring of the surrounding environment in the body work, if there are special circumstances, immediately alarm; spraying system can mark the defect area, improve the efficiency and accuracy; tracking system can release the manual operation, lowering Low detection error, improve efficiency, embody intelligence. In the end, the machine can work safely, steadily and efficiently on the wall of the pressure vessel.

【技术实现步骤摘要】
一种智能自循迹焊缝探伤机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种智能自循迹焊缝探伤机器人。
技术介绍
压力容器是机械制造过程中所涉及的一个常见且重要的大型设备，由于压力容器常会受到内部压力的作用，以及外部雨水和油品的腐蚀，往往会在容器壁焊缝处产生裂纹，孔洞，变形等缺陷。人工探伤效率低，危险性高，所以衍生出了爬壁探伤机器人，而传统的爬壁探伤机器人需要人工操作，一方面造成了人力浪费，另一方面人工控制检测难免会造成误差。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种智能自循迹焊缝探伤机器人，采用轮式移动方式和磁吸附方式相结合，控制方便，转弯灵活，吸附力大；车体前端设有摄像头和照明装置，便于操作者观察与操作；顶部设有机械臂装置，可对弯头等特殊区域进行检测；太阳能则可提高机体续航能力；各类传感器在机体工作时可对机体周围环境进行实时监测，如有特殊情况，立即报警；喷涂系统则可对缺陷区域进行标记，提高效率与精度；循迹系统则可免除人工操作，降低检测误差，提高效率，体现智能化。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种智能自循迹焊缝探伤机器人，包括驱动系统、吸附系统、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能自循迹焊缝探伤机器人，包括驱动系统、吸附系统、控制系统、供电系统、伸缩检测系统、数据传输系统、照明系统、喷涂系统、探伤系统以及循迹系统其特征在于，所述的驱动系统，位于机器人车体内部，由4个DC直流减速电机组成，最大负载30KG，主要用于提供机器行走的动力，检测速率2.5m/min；所述吸附系统，采用永磁吸附为主，电磁吸附为辅的吸附方式，所述永磁吸附，即在四个轮子与壁面接触面周围放置一圈单个可负载2KG的钕铁硼永磁铁，以及在机器底部放置6个平均分布的单个可负载10KG的永磁铁；所述电磁吸附，即在4个轮子内部缠绕满均匀分布的线圈，随后用直流电源对其进行通电，根据奥斯特的电流的磁效应原理即电...

【技术特征摘要】
1.一种智能自循迹焊缝探伤机器人，包括驱动系统、吸附系统、控制系统、供电系统、伸缩检测系统、数据传输系统、照明系统、喷涂系统、探伤系统以及循迹系统其特征在于，所述的驱动系统，位于机器人车体内部，由4个DC直流减速电机组成，最大负载30KG，主要用于提供机器行走的动力，检测速率2.5m/min；所述吸附系统，采用永磁吸附为主，电磁吸附为辅的吸附方式，所述永磁吸附，即在四个轮子与壁面接触面周围放置一圈单个可负载2KG的钕铁硼永磁铁，以及在机器底部放置6个平均分布的单个可负载10KG的永磁铁；所述电磁吸附，即在4个轮子内部缠绕满均匀分布的线圈，随后用直流电源对其进行通电，根据奥斯特的电流的磁效应原理即电生磁原理，在轮子周围会形成一定强度的磁场，辅助机器吸附在壁面上；所述控制系统，位于机器人车体内部与上部，包括STC89C51型单片机、无线收发模块、继电器、电源转换模块、两块电机驱动板，通过计算机编程技术写好程序并导入至单片机芯片以实现智能控制；无所述线收发模块和继电器相互配合以实现人工控制；所述电机驱动板用于驱动电机工作；所述电源转换模块用于将12V电压转换至单片机所使用的5V电；所述供电系统，位于机器人车体中部，由3块12V7000mah的锂电池、2块1200mah30C的航空电池和2块12V10W的太阳能板共同供电；所述伸缩检测系统，位于机器人车体顶部，采用6自由度，内设金属舵机的机械臂结构，可用其夹带超声波探头对难以到达的区域进行检测；所述数据传输系统，采用5.8G图传接收模块和ZigBee数据传输模块，所述图传接收模块，用其将车体前端摄像头的影像资料传输至移动设备，移动设备包括电脑或手机；所述数据传输模块，用其将车体搭载的各类传感器包括温湿度传感器、气体传感器、火焰传感器以及超声波检测数据传输至移动设备；所述照明系统，采用2个3W聚光灯和6个3W的小灯珠，所述聚光灯，位于车体前端，用来在光线暗淡的区域向摄像头提供视野；所述小灯珠，位于车体周围，照亮车体周围区域的同时方便操作者进行观察与操作。所述喷涂系统，位于车体后端，由耦合剂和喷涂液两部分组成，车体...

【专利技术属性】
技术研发人员：李臻，张丹阳，杨晓东，杨见，穆向阳，
申请(专利权)人：西安石油大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61