一种用于外骨骼机器人的三自由度踝关节装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于外骨骼机器人的三自由度踝关节装置。包括足底板和安装在足底板上的球铰外圈部件、球铰内圈部件和固定台部件，固定台部件安装在足底板上，关节轴穿过球铰内圈部件后支撑铰接在固定台部件上的球铰配合孔中，球铰外圈部件下部套装在球铰内圈部件外；球铰外圈部件对称的两侧均设有限位凸台，限位凸台用于接触连接固定台部件上两侧的支撑台面，对跖屈与背屈方向运动进行角度限位。本实用新型专利技术仅通过极为简单的结构与配合实现了踝关节在同一中心的跖屈、背屈、内翻、外翻、内旋与外旋运动，并对内旋与外旋运动进行了角度补充，对跖屈与背屈运动进行角度限位。

【技术实现步骤摘要】
一种用于外骨骼机器人的三自由度踝关节装置
本技术属于外骨骼设备领域，具体涉及到一种用于外骨骼机器人的三自由度踝关节装置。
技术介绍
外骨骼机器人是一种可以进行穿戴的助力型机器人。其在结构上通过对人体的仿生，并加以特定的控制，以达到同人体随动、负重的目的。其在救灾、负重、行军、医疗等领域都具有广泛的应用前景。鉴于人体运动的实际情况，外骨骼机器人在踝关节需要三个自由度，以保证紧密、准确的人机跟随。现有的多自由度踝关节设计大多面向康复型外骨骼机器人，据调研，能实现三自由度运动的机器人大多是康复型机器人，结构设计复杂、用途比较固定，无法拓展使用到需要在复杂环境工作的外骨骼机器人，增大了机器人的携带与维护压力。
技术实现思路
针对背景中研究和技术的不足，本专利技术的目的是提供一种用于外骨骼机器人的三自由度踝关节装置，适用性广泛、结构简单可靠，通过球铰为主体，通过对各个自由度运动的限制于增强，使机器人踝关节帮助外骨骼机器人踝关节在面对复杂的工作环境与各种工作需求时可以可靠的使用。本技术采用的技术方案是：本技术包括足底板和安装在足底板上的球铰外圈部件、球铰内圈部件和固定台部件，固定台部件安装在足底板上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于外骨骼机器人的三自由度踝关节装置，其特征在于：包括足底板(4)和安装在足底板(4)上的球铰外圈部件(1)、球铰内圈部件(2)和固定台部件(3)，固定台部件(3)安装在足底板(4)上，关节轴穿过球铰内圈部件(2)后支撑铰接在固定台部件(3)上的球铰配合孔(7)中，球铰外圈部件(1)下部套装在球铰内圈部件(2)外；球铰外圈部件(1)对称的两侧均设有限位凸台(6)，限位凸台(6)用于接触连接固定台部件(3)上两侧的支撑台面，对跖屈与背屈方向运动进行角度限位。

【技术特征摘要】
1.一种用于外骨骼机器人的三自由度踝关节装置，其特征在于：包括足底板(4)和安装在足底板(4)上的球铰外圈部件(1)、球铰内圈部件(2)和固定台部件(3)，固定台部件(3)安装在足底板(4)上，关节轴穿过球铰内圈部件(2)后支撑铰接在固定台部件(3)上的球铰配合孔(7)中，球铰外圈部件(1)下部套装在球铰内圈部件(2)外；球铰外圈部件(1)对称的两侧均设有限位凸台(6)，限位凸台(6)用于接触连接固定台部件(3)上两侧的支撑台面，...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳小平，黄梓亮，方晨昊，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33