一种牛角插头排线抓取设备制造技术

本发明专利技术公开了一种牛角插头排线抓取设备，其特征在于，包括：设备基座、俯仰舵机、排线抓取模块和牛角插头抓取模块，设备基座包括基座基板和基座安装法兰，基座安装法兰固接于基座基板上方，用于与其他设备进行对接，其中，基座基板所在平面为第一基准面，俯仰舵机的本体固接于设备基座下方，俯仰舵机的输出端所指方向与第一基准面所成夹角为活动角，取值范围为0°至90°，排线抓取模块与俯仰舵机的输出端相固接，牛角插头抓取模块与排线抓取模块相固接。本发明专利技术可以实现对牛角插头排线的自动抓取，并且能够使抓取后的牛角插头呈一固定姿态便于自动化对接，从而达到安全生产、降低人工成本的目的。

A horns plug line grabbing equipment

The invention discloses a horn plug cable capture equipment, which is characterized in that the device includes: base, steering gear, cable pitch crawling module and horn plug capture module, equipment base includes a base substrate and a base mounting flange, flange mounting base is fixedly connected with the base substrate, for docking, and other equipment for the base substrate the plane is the first datum, the pitch actuator body is fixedly connected with the lower part of the base equipment, the output end of the pitch steering the direction with the first datum included angles for angle ranges from 0 degrees to 90 degrees, the output end of the cable crawling module is fixedly connected with the steering and pitching, capture module and cable plug horn the fetch module is connected with. The invention can automatically grasp the cattle horn plug line, and enable the captured horn horn to have a fixed posture to facilitate automatic docking, so as to achieve safe production and reduce labor cost.

【技术实现步骤摘要】
一种牛角插头排线抓取设备
本专利技术涉及插头插座自动化对接领域，尤其涉及一种牛角插头排线抓取设备。
技术介绍
在传统装配过程中，牛角插头排线与牛角插座的对接由人工完成。而当面对操作环境具有潜在危险时，比如在电动汽车中完成对电池总成的线缆连接过程中，由于电池带有高压，工人在完成对接的过程中有触电危险。同时伴随人工效率低以及人工成本的上升，采用自动化对接线缆是必然的趋势。因此，本领域的技术人员致力于开发一种牛角插头排线抓取设备以实现对牛角插头排线的抓取，并且能够使抓取后的牛角插头呈一固定姿态便于自动化对接，从而达到安全生产、降低人工成本的目的。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是专利技术一种设备以实现对牛角插头排线的自动抓取，并且能够使抓取后的牛角插头呈一固定姿态便于自动化对接。为实现上述目的，本专利技术提供了一种牛角插头排线抓取设备，其特征在于，包括：设备基座，所述设备基座包括基座基板和基座安装法兰，所述基座安装法兰固接于所述基座基板上方，用于与其他设备进行对接，其中，所述基座基板所在平面为第一基准面；俯仰舵机，所述俯仰舵机的本体固接于所述设备基座下方，所述俯仰舵机的输出端扫过的面为第二基准面，所述输出端所指方向与所述第一基准面所成夹角为活动角，所述活动角取值范围为0°至90°，其中，所述活动角为90°时所述输出端为竖直状态，所述活动角为0°时所述输出端为水平状态，所述俯仰舵机的输出端扫过的面为第二基准面；排线抓取模块，用于抓取所述牛角插头的排线，所述排线抓取模块与所述俯仰舵机的输出端相固接；牛角插头抓取模块，用于抓取所述牛角插头，所述牛角插头抓取模块与所述排线抓取模块相固接；基座横梁，所述基座横梁固接于所述基座基板上方且位于所述基座安装法兰前方；基座定位块，所述基座定位块固接于所述基座横梁前端，所述基座定位块被设置为，处于所述水平状态时，通过被动压紧牛角插头上表面来定位牛角插头的姿态与其在垂直所述第一基准面方向的位置。进一步地，所述排线抓取模块包括：第一排线抓手支架，所述第一排线抓手支架的上端与所述俯仰舵机的输出端相固接；第二排线抓手支架，所述第二排线抓手支架固接于所述第一排线抓手支架的下端，所述第二排线抓手支架设置有弹簧安装孔，左右两个所述弹簧安装孔沿垂直于所述第二基准面的方向对称分布；第三排线抓手支架，所述第三排线抓手支架固接于所述第二排线抓手支架上方，所述第三排线抓手支架内部具有工作腔，所述工作腔上方设置有开放的通孔。进一步地，所述排线抓取模块还包括：排线抓手舵机，所述排线抓手舵机固接于所述第三排线抓手支架上方，所述排线抓手舵机的输出齿轮被设置为通过所述通孔进入所述工作腔的工作位置；排线抓手舵机舵盘，所述排线抓手舵机舵盘与所述排线抓手舵机的输出齿轮相固接；排线抓手，左右两个所述排线抓手铰接于所述第二排线抓手支架上且铰接点位于所述弹簧安装孔上方，所述排线抓手的上终端位于铰接点上方且延伸至所述工作腔内；排线抓手弹簧，两个所述排线抓手弹簧分别位于两个所述弹簧安装孔内。进一步地，所述排线抓手的上终端内侧具有斜面，所述斜面被设置为，当所述排线抓手舵机舵盘转动切入所述斜面时，通过将所述排线抓手舵机的角度输出转换为左右两个所述排线抓手的角度输出来控制所述排线抓手的闭合。进一步地，所述排线抓手弹簧被设置为通过支撑左右两个所述排线抓手的内侧面来为所述排线抓手提供回复力，用于使所述排线抓手舵机舵盘切出所述斜面时所述排线抓手打开。进一步地，所述牛角插头抓取模块包括：牛角插头抓手基板，所述牛角插头抓手基板与所述排线抓取模块相固接；牛角插头抓手舵机，所述牛角插头抓手舵机与所述牛角插头抓手基板相固接；牛角插头抓手舵臂，所述牛角插头抓手舵臂与所述牛角插头抓手舵机的输出轴相固接；第一直线轴承座，所述第一直线轴承座与所述牛角插头抓手基板相固接且设置有第一直线轴承；第二直线轴承座，所述第二直线轴承座与所述牛角插头抓手基板相固接且设置有第二直线轴承；第三直线轴承座，所述第三直线轴承座与所述牛角插头抓手基板相固接且设置有第三直线轴承。进一步地，所述第一直线轴承座偏置于所述牛角插头抓手舵机下方，所述第二直线轴承座和所述第三直线轴承座对称地分布于所述第一直线轴承座下方，所述第二直线轴承和所述第三直线轴承的工作方向分别垂直于所述第二基准面，所述第一直线轴承的工作方向垂直于所述第二直线轴承和所述第三直线轴承的工作方向。进一步地，所述牛角插头抓取模块还包括：第一连杆，所述第一连杆上端与所述牛角插头抓手舵臂的输出端相铰接；第二连杆，所述第二连杆安装于所述第一直线轴承中，所述第二连杆上端与所述第一连杆下端相铰接；第三连杆，两根所述第三连杆上端分别与第二连杆下端相铰接；第四连杆，左右两根所述第四连杆分别安装于所述第二直线轴承和第三直线轴承中，左右两根所述第四连杆的外端分别与两根所述第三连杆的下端相铰接；牛角插头抓手，左右两个所述牛角插头抓手分别固接于左右两根所述第四连杆的内端；水平导向块，两个所述水平导向块分别固接于两个所述牛角插头抓手上。进一步地，所述排线抓取模块还包括：排线抓手定位块，左右两个所述排线抓手定位块分别固接于所述第二排线抓手支架的前端，两个所述排线抓手定位块之间具有空隙；牛角插头抓手行程开关，所述牛角插头抓手行程开关设置于所述空隙内，所述牛角插头抓手行程开关前端超出所述排线抓手定位块的前端一段触发距离，所述牛角插头抓手行程开关被设置为，当牛角插头接触所述牛角插头抓手行程开关的前端并经过所述触发距离达到所述排线抓手定位块的前端时，触发所述牛角插头抓手的闭合。其中，所述牛角插头抓手舵机的转动通过连杆结构转化为左右两个所述牛角插头抓手的平移运动，从而控制所述牛角插头抓手的打开与闭合，对应不同尺寸的牛角插头，通过控制所述牛角插头抓手舵机的输出角度来实现抓取。进一步地，所述排线抓手定位块被设置为，在触发所述牛角插头抓手的闭合后，通过被动压紧牛角插头下表面后端来定位牛角插头的姿态；所述排线抓手被设置为，在所述排线抓手闭合后，通过被动压紧牛角插头下表面前端来定位牛角插头的姿态；所述水平导向块被设置为，在触发所述牛角插头抓手的闭合后，通过配合牛角插头的形状来定位牛角插头的姿态。以下将结合附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。附图说明图1为本专利技术牛角插头排线抓取设备的竖直状态的立体结构俯角示意图；图2为本专利技术牛角插头排线抓取设备的竖直状态的立体结构仰角示意图；图3为本专利技术牛角插头排线抓取设备的水平状态的立体结构示意图；图4为本专利技术牛角插头排线抓取设备的牛角插头排线的示意图；图5为本专利技术牛角插头排线抓取设备中排线抓手闭合状态的立体结构示意图；图6为本专利技术牛角插头排线抓取设备中排线抓手打开状态的右视图；图7为图6沿A-A方向的剖面图；图8为图6沿B-B方向的剖面图；图9为本专利技术牛角插头排线抓取设备中牛角插头抓手打开状态的立体结构示意图；图10为本专利技术牛角插头排线抓取设备中牛角插头抓手闭合状态的主视图；图11为本专利技术牛角插头排线抓取设备的工作环境条件的立体结构示意图；图12为本专利技术牛角插头排线抓取设备的牛角插头定位的右视结构示意图。具体实施方式如图1至图4所示，本专利技术的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种牛角插头排线抓取设备，其特征在于，包括：设备基座，所述设备基座包括基座基板和基座安装法兰，所述基座安装法兰固接于所述基座基板上方，用于与其他设备进行对接，其中，所述基座基板所在平面为第一基准面；俯仰舵机，所述俯仰舵机的本体固接于所述设备基座下方，所述俯仰舵机的输出端扫过的面为第二基准面，所述输出端所指方向与所述第一基准面所成夹角为活动角，所述活动角取值范围为0°至90°，其中，所述活动角为90°时所述输出端为竖直状态，所述活动角为0°时所述输出端为水平状态；排线抓取模块，用于抓取所述牛角插头的排线，所述排线抓取模块与所述俯仰舵机的输出端相固接；牛角插头抓取模块，用于抓取所述牛角插头，所述牛角插头抓取模块与所述排线抓取模块相固接；基座横梁，所述基座横梁固接于所述基座基板上方且位于所述基座安装法兰前方；基座定位块，所述基座定位块固接于所述基座横梁前端，所述基座定位块被设置为，处于所述水平状态时，通过被动压紧牛角插头上表面来定位牛角插头的姿态与其在垂直所述第一基准面方向的位置。

【技术特征摘要】
1.一种牛角插头排线抓取设备，其特征在于，包括：设备基座，所述设备基座包括基座基板和基座安装法兰，所述基座安装法兰固接于所述基座基板上方，用于与其他设备进行对接，其中，所述基座基板所在平面为第一基准面；俯仰舵机，所述俯仰舵机的本体固接于所述设备基座下方，所述俯仰舵机的输出端扫过的面为第二基准面，所述输出端所指方向与所述第一基准面所成夹角为活动角，所述活动角取值范围为0°至90°，其中，所述活动角为90°时所述输出端为竖直状态，所述活动角为0°时所述输出端为水平状态；排线抓取模块，用于抓取所述牛角插头的排线，所述排线抓取模块与所述俯仰舵机的输出端相固接；牛角插头抓取模块，用于抓取所述牛角插头，所述牛角插头抓取模块与所述排线抓取模块相固接；基座横梁，所述基座横梁固接于所述基座基板上方且位于所述基座安装法兰前方；基座定位块，所述基座定位块固接于所述基座横梁前端，所述基座定位块被设置为，处于所述水平状态时，通过被动压紧牛角插头上表面来定位牛角插头的姿态与其在垂直所述第一基准面方向的位置。2.如权利要求1所述的牛角插头排线抓取设备，其特征在于，所述排线抓取模块包括：第一排线抓手支架，所述第一排线抓手支架的上端与所述俯仰舵机的输出端相固接；第二排线抓手支架，所述第二排线抓手支架固接于所述第一排线抓手支架的下端，所述第二排线抓手支架设置有弹簧安装孔，左右两个所述弹簧安装孔沿垂直于所述第二基准面的方向对称分布；第三排线抓手支架，所述第三排线抓手支架固接于所述第二排线抓手支架上方，所述第三排线抓手支架内部具有工作腔，所述工作腔上方设置有开放的通孔。3.如权利要求2所述的牛角插头排线抓取设备，其特征在于，所述排线抓取模块还包括：排线抓手舵机，所述排线抓手舵机固接于所述第三排线抓手支架上方，所述排线抓手舵机的输出齿轮被设置为通过所述通孔进入所述工作腔的工作位置；排线抓手舵机舵盘，所述排线抓手舵机舵盘与所述排线抓手舵机的输出齿轮相固接；排线抓手，左右两个所述排线抓手铰接于所述第二排线抓手支架上且铰接点位于所述弹簧安装孔上方，所述排线抓手的上终端位于铰接点上方且延伸至所述工作腔内；排线抓手弹簧，两个所述排线抓手弹簧分别位于两个所述弹簧安装孔内。4.如权利要求3所述的牛角插头排线抓取设备，其特征在于，所述排线抓手的上终端内侧具有斜面，所述斜面被设置为，当所述排线抓手舵机舵盘转动切入所述斜面时，通过将所述排线抓手舵机的角度输出转换为左右两个所述排线抓手的角度输出来控制所述排线抓手的闭合。5.如权利要求4所述的牛角插头排线抓取设备，其特征在于，所述排线抓手弹簧被设置为通过支撑左右两个所述排线抓手的内侧面来为所述排线抓手提供回复力，用于使所述排线抓手舵机舵盘切出所述斜面时所述排线抓手打开。...

【专利技术属性】
技术研发人员：管仁明，韩哲东，郝德宏，胡航，莫锦秋，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31