一种车联网环境下交叉口区域车辆调度方法技术

本发明专利技术提供一种车联网环境下交叉口区域车辆调度方法，调度方法主要分为两个阶段，第一阶段为判断排队发生阶段，第二阶段为排队发生后车辆调度方法。将第一阶段的排队情况发送至车载单元和中心基站，当检测到排队发生，判断机制暂停，车载单元和中心基站对进入控制区域的车辆发出控制信号，开始第二阶段进行排队车道和其他车道的车辆控制，控制排队车道的车辆在保证安全时距的前提下获得优先行驶权。本发明专利技术适用于没有信号灯的交叉口区域及上游区域，比传统的交叉口信号控制更加高效，可以让车辆快速通过交叉口。

A vehicle scheduling method for intersections in a vehicle network environment

The invention provides a vehicle scheduling method at the intersection area under the environment of vehicle networking. The scheduling method is mainly divided into two stages. The first stage is to determine the queue generation stage, and the second stage is the vehicle scheduling method after queuing. The queue is sent to the vehicle unit and the central base station of the first stage, when the detected line, judging mechanism suspension, vehicle unit and the central base station sends a control signal to control the vehicle into the area, the start of the second stage queue lane and other lane vehicle control, queue control lanes of vehicles to ensure the safety of the premise of time distance get right. The invention is applicable to the intersection area and upstream area without signal lights, which is more efficient than the traditional intersection signal control, and enables the vehicle to pass through the intersection quickly.

【技术实现步骤摘要】
一种车联网环境下交叉口区域车辆调度方法
本专利技术涉及智能交通领域，尤其涉及基于车联网的智能交通控制方法。
技术介绍
近年来，随着汽车保有量增加和智能交通的发展，车联网技术越来越多的应用到城市交通中，未来将全面实现车-车、车-路实时互联，车辆之间，车辆与道路之间可以通过传感器及无线通信设备等实现信息交互。车辆控制方式将进入新的阶段。国内外对于车联网或车路协同环境下交叉口车辆的调度方法已有部分研究，主要控制思想都集中在车辆全部联网或者部分联网下调度时安全距离和全局最优的考虑。例如划定控制区保证车辆按照既定速度行驶从而避免交叉口区域冲突，或者在交叉口区域采用一种调度策略保证车辆安全并高效的通过。所有这些方法都是以车车通信良好或更为理想的状态为假设。然而对于交叉口区域不理想或者有突发状况时，例如不同原因导致的排队或者突发个别车辆非故障性停车时，交叉口区域车辆调度方法鲜有研究。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术公开了一种车联网环境下交叉口区域车辆调度方法，其包括如下步骤：(1)划定交叉口上游控制区，将交叉口四个方向上游100米划定为控制区域；(2)当交叉口上游各个有公交车行驶的车道本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车联网环境下交叉口区域车辆调度方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)划定交叉口上游控制区，将交叉口四个方向上游100米划定为控制区域；(2)当交叉口上游各个有公交车行驶的车道有停车发生时，停止车辆的车载单元向其他车辆和控制中心或者基站发送停车信号，车载单元和中心基站对信息进行处理评价，以第一个停止车辆为始，判断其绝对停止时间是否大于阈值：ti＞τ1其中，ti为车辆停车时间，i为进入控制区域的车辆编号，τ1为阈值；(3)将所有车道进行编号，取集合ψ，判断各个车道的第一个停止车辆的停车时间相互差是否大于阈值：|tim‑tin|＞τ2 m,n∈ψ，m≠n其中，tim为一个车道的第一个车辆停车时间...

【技术特征摘要】
1.一种车联网环境下交叉口区域车辆调度方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)划定交叉口上游控制区，将交叉口四个方向上游100米划定为控制区域；(2)当交叉口上游各个有公交车行驶的车道有停车发生时，停止车辆的车载单元向其他车辆和控制中心或者基站发送停车信号，车载单元和中心基站对信息进行处理评价，以第一个停止车辆为始，判断其绝对停止时间是否大于阈值：ti＞τ1其中，ti为车辆停车时间，i为进入控制区域的车辆编号，τ1为阈值；(3)将所有车道进行编号，取集合ψ，判断各个车道的第一个停止车辆的停车时间相互差是否大于阈值：|tim-tin|＞τ2m,n∈ψ，m≠n其中，tim为一个车道的第一个车辆停车时间，tin为另一车道的第一个车辆停车时间，τ2为阈值；(4)将各个车道的排队时间按照顺序排列，判断最大排队时间和最小排队时间的相对差值是否大于阈值；其中，timmax为最大排队时间，timmin为最小排队时间，τ3为阈值。(5)当步骤(2)-(4)中所述绝对停止时间、所述停车时间相互差、所述最大排队时间和最小排队时间的相对差值均大于相应的阈值，则判定发生排队；(6)当检测到排队发生，判断机制暂停，车载单元和中心基站对进入控制区域的车辆发出控制信号，控制排队车道和其他车道的车辆，控制排队车道的车辆在保证安全时距的前提下获得优先行驶权；(7)在获得优先行驶权的车道中，以每个车辆通过交叉口的延误最小为目标进行如下控制优化：约束条件：(Ti+Di)-(Tj+Dj)≥Hmin其中，Ti为无延误时车辆i通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小明，张良，郑淑晖，黄晓芹，蒋源，鲍冠文，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11