一种四支腿发射车底盘的调平方法技术

本发明专利技术公开了一种四支腿发射车底盘的调平方法，该调平方法包括如下步骤，步骤1，控制发射车同时伸出四个支腿，使四个支腿达到预期高度；步骤2，获取发射车底盘的重心点的位置，判断发射车底盘的重心点是否处于事先建立的坐标系的原点上，如果是，则执行步骤5；如果否，则执行步骤3；步骤3，在坐标平面上，判断重心点所处的象限；步骤4，根据重心点所处的象限，依次进行单支腿调节操作和双支腿调节操作，使重心点处于坐标系的原点上；步骤5，完成四支腿发射车底盘的调平。本发明专利技术有效地缩短了四支腿发射车底盘的调平时间，调平效率得到大幅度的提升，从而为发射车工作任务的完成提供了可靠的支持。

A leveling method for the chassis of four leg launchers

The invention discloses a four leg launch vehicle chassis leveling leveling method, the method includes the following steps: Step 1, control at the same time out of four legs of the launch vehicle, the four legs reach the expected height; step 2, obtain the launch vehicle chassis of the position of the center of gravity, determine the emission car the chassis of the center of gravity is established in advance of the origin of a coordinate system, if it is, then step 5; if not, then step 3; step 3, coordinate plane, determine the focus point's quadrant; step 4, according to the center of gravity of the quadrant, followed by single leg adjusting operation and double leg adjustment operation, so that the focus point in the origin of coordinate system; step 5, completed the four leg launch vehicle chassis leveling. The invention effectively shortens the leveling time of the four leg launch vehicle chassis, and greatly improves the leveling efficiency, so as to provide reliable support for the completion of the launch vehicle's task.

【技术实现步骤摘要】
一种四支腿发射车底盘的调平方法
本专利技术涉及特种车辆底盘调平
，更为具体来说，本专利技术为一种四支腿发射车底盘的调平方法。
技术介绍
目前，常规的四支腿发射车底盘的调平方法为：人工手动液压调平。但是，发射车底盘调平对调平动作的速度有非常高的要求，而常规的调平方法是逐个调节各个支腿，对操作者的经验依赖较大，往往存在调平时间长、调平效率低等问题。虽然也有人尝试采用自动调平的方法，但是由于调平方法失当、方案设计不合理等问题，不仅没有显著改善调平效率，还无法保证调平精度。因此，针对上述的技术问题，如何有效地减少发射车底盘调平时间、提高发射车底盘调平效率，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。
技术实现思路
为解决现有的四支腿发射车底盘的调平方法存在的调平效率低、调平时间长等问题，本专利技术创新地提供了一种四支腿发射车底盘的调平方法，该调平方法通过对底盘重心点的判断和调整，并采用单支腿调节和双支腿调节结合的方式完成对发射车底盘的调平，从而避免了常规依靠经验逐个支腿调节的问题；因此，本专利技术有效地减少了调平时间、提高了调平效率。为实现上述的技术目的，本专利技术具体公开了一种四支腿发射车底盘的调平方法，所述调平方法包括如下步骤，步骤1，控制发射车同时伸出四个支腿，并使所述四个支腿达到预期高度；步骤2，获取发射车底盘的重心点的位置，判断发射车底盘的重心点是否处于事先建立的坐标系的原点上，如果是，则执行步骤5；如果否，则执行步骤3；其中，所述坐标系建立在发射车底盘平面上，且坐标系的x轴指向发射车右侧、y轴指向发射车前侧、原点为发射车底盘的中心点；步骤3，在坐标平面上，判断所述重心点所处的象限；所述象限包括左前象限、右前象限、左后象限及右后象限；步骤4，根据所述重心点所处的象限，依次进行单支腿调节操作和双支腿调节操作，使所述重心点处于所述坐标系的原点上；步骤5，完成四支腿发射车底盘的调平。本专利技术创新提供了一种基于重心点位置变化的单、双支腿调节结合的发射车底盘的调平方法，该调节方法彻底地摆脱了对操作者经验的依赖，从控制重心点位置的角度完成四支腿发射车底盘的调平，从而有效提高了调平速度、减少调平时间，为发射车完成任务做了充足的准备。进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为左前象限，则：单腿调节操作为：控制发射车伸出左前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为右前象限，则：单腿调节操作为：控制发射车伸出右前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为左后象限，则：单腿调节操作为：控制发射车收回右前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为右后象限，则：单腿调节操作为：控制发射车收回左前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。进一步地，步骤2中，利用安装于发射车底盘的水平仪判断发射车底盘的重心点的位置。进一步地，步骤2中，读取水平仪检测的水平角度值，利用所述水平角度值判断发射车底盘的重心点的位置。进一步地，步骤1中，四个支腿伸出后，判断所述四个支腿是否均达到预期高度，如果是，则执行步骤2；如果否，则控制没有达到预期高度的支腿继续伸出，直至达到预期高度。进一步地，在各个调平步骤中，通过人机界面显示调平进度信息。本专利技术的有益效果为：本专利技术有效地缩短了四支腿发射车底盘的调平时间、调平效率得到大幅度的提升，从而为发射车工作任务的完成提供了可靠的支持。附图说明图1为四支腿发射车底盘的调平方法流程示意图。图2为建立在发射车底盘平面上的坐标系示意图。图3为重心点在左前象限时的调平方法流程示意图。图4为重心点在右前象限时的调平方法流程示意图。图5为重心点在左后象限时的调平方法流程示意图。图6为重心点在左后象限时的调平方法流程示意图。具体实施方式下面结合说明书附图对本专利技术的四支腿发射车底盘的调平方法进行详细的解释和说明。如图1至6所示，本专利技术公开了一种四支腿发射车底盘的调平方法，该方法是一种发射车底盘的动态调平方法，具体地，该调平方法包括如下步骤。步骤1，控制发射车同时伸出四个支腿，并使四个支腿达到预期高度；具体地，在本实施例中，四个支腿伸出后，判断四个支腿是否均达到预期高度，如果是，则执行步骤2；如果否，则控制没有达到预期高度的支腿继续伸出，反复执行高度判断，直至达到预期高度。步骤2，在所有支腿达到预期高度后，本专利技术创新地获取发射车底盘的重心点的位置；本实施例中，利用安装于发射车底盘的水平仪判断发射车底盘的重心点的位置，比如，水平仪可以安装于车位中央或者其他位置，可包括水平方向的水平仪和垂直方向的水平仪。具体地，读取水平仪检测的水平角度值，利用水平角度值判断发射车底盘的重心点的位置。然后，判断发射车底盘的重心点是否处于事先建立的坐标系的原点上，即，是否同时满足X＝0且Y＝0，其中，X、Y分别用于表示重心点的横坐标和纵坐标；如果是，则说明当前发射车底盘已经为调平状态、无需再调平，执行步骤5；如果否，则执行步骤3，进行调平；如图2所示，本实施例中的坐标系建立在发射车底盘平面上，且坐标系的x轴指向发射车右侧、y轴指向发射车前侧、原点为发射车底盘的中心点。步骤3，如图2所示，在坐标平面上，判断重心点所处的象限；象限包括左前象限(对应第二象限)、右前象限(对应第一象限)、左后象限(对应第三象限)及右后象限(对应第四象限)。步骤4，根据重心点所处的象限，依次进行单支腿调节操作和双支腿调节操作，使重心点处于坐标系的原点上；下面对重心点所处的具体象限进行具体调平控制。(1)如图3所示，如果重心点所处的象限为左前象限，则：单腿调节操作为：控制发射车伸出左前支腿，使重心点处于坐标系的y轴上；即，X＝0。双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使重心点处于坐标系的原点上，即，X＝0且Y＝0。(2)如图4所示，如果重心点所处的象限为右前象限，则：单腿调节操作为：控制发射车伸出右前支腿，使重心点处于坐标系的y轴上；即，X＝0。双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使重心点处于坐标系的原点上，即，X＝0且Y＝0。(3)如图5所示，如果重心点所处的象限为左后象限，则：单腿调节操作为：控制发射车收回右前支腿，使重心点处于坐标系的y轴上；即，X＝0。双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使重心点处于坐标系的原点上，即，X＝0且Y＝0。(4)如图6所示，如果重心点所处的象限为右后象限，则：单腿调节操作为：控制发射车收回左前支腿，使重心点处于坐标系的y轴上；即，X＝0。双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使重心点处于坐标系的原点上，即，X＝0且Y＝0。本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：所述调平方法包括如下步骤，步骤1，控制发射车同时伸出四个支腿，并使所述四个支腿达到预期高度；步骤2，获取发射车底盘的重心点的位置，判断发射车底盘的重心点是否处于事先建立的坐标系的原点上，如果是，则执行步骤5；如果否，则执行步骤3；其中，所述坐标系建立在发射车底盘平面上，且坐标系的x轴指向发射车右侧、y轴指向发射车前侧、原点为发射车底盘的中心点；步骤3，在坐标平面上，判断所述重心点所处的象限；所述象限包括左前象限、右前象限、左后象限及右后象限；步骤4，根据所述重心点所处的象限，依次进行单支腿调节操作和双支腿调节操作，使所述重心点处于所述坐标系的原点上；步骤5，完成四支腿发射车底盘的调平。

【技术特征摘要】
1.一种四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：所述调平方法包括如下步骤，步骤1，控制发射车同时伸出四个支腿，并使所述四个支腿达到预期高度；步骤2，获取发射车底盘的重心点的位置，判断发射车底盘的重心点是否处于事先建立的坐标系的原点上，如果是，则执行步骤5；如果否，则执行步骤3；其中，所述坐标系建立在发射车底盘平面上，且坐标系的x轴指向发射车右侧、y轴指向发射车前侧、原点为发射车底盘的中心点；步骤3，在坐标平面上，判断所述重心点所处的象限；所述象限包括左前象限、右前象限、左后象限及右后象限；步骤4，根据所述重心点所处的象限，依次进行单支腿调节操作和双支腿调节操作，使所述重心点处于所述坐标系的原点上；步骤5，完成四支腿发射车底盘的调平。2.根据权利要求1所述的四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：步骤4中，如果所述重心点所处的象限为左前象限，则：单腿调节操作为：控制发射车伸出左前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。3.根据权利要求1所述的四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：步骤4中，如果所述重心点所处的象限为右前象限，则：单腿调节操作为：控制发射车伸出右前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李仁洙，王继月，李志超，刘杰，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11