机器人的续扫控制方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人的续扫控制方法，机器人在清扫过程中接收到充电信号时，会记录当前位置和清扫状态；然后回座充电；在充电的电量达到预设电量值后，机器人再根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫。通过这种方式，能让机器人在中止当前清扫后，后续还能准确找到续扫的位置点并依照原来的清扫状态继续进行清扫，从而提高了机器人的清扫效率以及清扫的全面性和完整性。

The method of robot's continuous sweeping control

The invention relates to a robot and continued control method, the robot receives the charging signal in the cleaning process, will record the current position and cleaning state; then the back seat reaches the preset value of electricity charging; in charge of electricity, according to the records of the robot cleaning state, from the start of the charging position cleaning, or the current position back to the recording start for subsequent cleaning. In this way, the robot can find the location of the continuous scan accurately after the current cleaning, and continue to clean according to the original cleaning state, thus improving the efficiency of the robot's sweeping and the comprehensiveness and integrity of the cleaning.

【技术实现步骤摘要】
机器人的续扫控制方法
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的续扫控制方法。
技术介绍
目前扫地机器人的电池容量都不会很大，一般是2000～2500mAh，如果扫地机器人平均电流为1000mA，则极限是2～2.5个小时，但是通常不可能用尽全部电量，所以一般只能清扫1.5-2小时，甚至很多时候还达不到这个水平，比如随着电池寿命下降等原因。在清扫面积比较大的空间时，扫地机器人一般还没有清扫完所有区域，在预测快没有电时，就需要自动导航回去找充电座进行充电。目前市面上的扫地机器人充满电后都是重新开始清扫，导致有些区域可能永远扫不到。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人的续扫控制方法，在充电结束后可以继续对未清扫区域进清扫，从而完成一次完整的清扫。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人的续扫控制方法，包括如下步骤：机器人在清扫过程中接收到充电信号时，记录当前位置和清扫状态；然后回座充电；充电的电量达到预设电量值后，机器人根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫。进一步地，所述机器人在清扫过程中接收到充电信号，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的续扫控制方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人在清扫过程中接收到充电信号时，记录当前位置和清扫状态；然后回座充电；充电的电量达到预设电量值后，机器人根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的续扫控制方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人在清扫过程中接收到充电信号时，记录当前位置和清扫状态；然后回座充电；充电的电量达到预设电量值后，机器人根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人在清扫过程中接收到充电信号，包括如下步骤：机器人在清扫过程中，内部的电量检测模块检测到电池电量低于预定电量时，给系统发送充电信号；或者，机器人在清扫过程中，系统接收到遥控装置或者机体上的控制面板发出的充电信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录当前位置，包括如下步骤：记录当前位置点的XY坐标信息；记录当前位置点的角度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录清扫状态，包括如下步骤：判断当前所处的清扫阶段是否属于局部清扫阶段；如果是，则记录为局部清扫阶段，并记录当前局部区域的清扫范围和当前全局区域的清扫范围，还要记录当前状态是处于弓字型清扫状态，还是处于绕障清扫状态，以及记录处于弓字型清扫状态时的清扫方向或者处于绕障清扫状态时的绕障方向；如果否，则判断当前所处的清扫阶段是否属于全局清扫阶段；如果是，则记录为全局清扫阶段，并记录当前全局区域的清扫范围；如果否，则记录为全局沿边阶段，并记录沿边的起始位置点、在起始位置点时的角度、已沿边的路径和当前的沿边方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述记录当前局部区域的清扫范围，包括如下步骤：基于机器人在当前局部区域的行进路径，在所述行进路径中确定一个位于最左侧的第一最左位置点，确定一个位于最右侧的第一最右位置点，确定一个位于最上端的第一最上位置点，确定一个位于最下端的第一最下位置点；基于所述第一最左位置点建立一条虚拟的第一最左竖直线，基于所述第一最右位置点建立一条虚拟的第一最右竖直线，基于所述第一最上位置点建立一条虚拟的第一最上水平线，基于所述第一最下位置点建立一条虚拟的第一最下水平线；记录所述第一最左竖直线、所述第一最右竖直线、所述第一最上水平线和所述第一最下水平线所围成的区域为所述当前局部区域的清扫范围；和/或，所述记录当前全局区域的清扫范围，包括如下步骤：基于机器人在当前全局区域的行进路径，在所述行进路径中确定一个位于最左侧的第二最左位置点，确定一个位于最右侧的第二最右位置点，确定一个位于最上端的第第二最上位置点，确定一个位于最下端的第二最下位置点；基于所述第二最左位置点建立一条虚拟的第二最左竖直线，基于所述第二最右位置点建立一条虚拟的第二最右竖直线，基于所述第二最上位置点建立一条虚拟的第二最上水平线，基于所述第二最下位置点建立一条虚拟的第二最下水平线；记录所述第二最左竖直线、所述第二最右竖直线、所述第二最上水平线和所述第二最下水平线所围成的区域为所述当前局部区域的清扫范围。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述充电的电量达到预设电量值，包括如下步骤：判断机器人是否记录过一次完整清扫的全面积；如果否，则所述预设电量值为电池充满时的电量；如果是，则通过未清扫面积除以已清扫面积与已耗电量的比值，来计算完成未清扫面积需要的待耗电量，把所述待耗电量乘以预设倍数后作为所述预设电量值；其中，所述未清扫面积为所述全面积与所述已清扫面积之差，所述预设倍数大于1。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述全面积包括全部区域清扫面积和全局沿边所走过的面积，其中，确定所述全局沿边所走过的面积，包括如下步骤：基于所述全部区域清扫面积，确定总周长为P，则P=所述全部区域清扫面积的开平方再乘以4；确定每个栅格单元的边长为L，则每个栅格单元的面积为L*L；确定总周长所占用的栅格单元的数量为X，则X=P/L；确定机器人的机身宽度与栅格单元的边长的比值为W；确定全局沿边所走过的栅格单元的数量为Z，Z=X*W；确定全局沿边所走过的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永勇，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44