自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开的是一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，包括机架体，机架体上配合装设有一可转动的打磨平台和一控制系统，打磨平台的左、右两侧的机架体上分别设有一可多自由度旋转的第一机械手和第二机械手，其中，第一机械手上配合装设有一用于打磨切割鞋底喷胶轨迹的超声波切割装置，第二机械手上配合装设有一用于抓取鞋底的机械爪。同时披露了一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人的使用方法。本发明专利技术实现鞋底喷胶轨迹的自动打磨、切割，生产过程无污染，实现整体生产线的智能化技术要求，不仅使产品的质量稳定提升，而且减少了人工成本，增加了企业的核心竞争力，使企业在同行业中具有较好的竞争优势。

Automatic ultrasonic grinding sole spraying trajectory polishing robot and method of use thereof

The invention discloses an ultrasonic automatic polishing shoe spraying trajectory polishing robot, which comprises a frame body, a frame body assembly is provided with a turnable grinding platform and a control system, a frame body grinding the left and right sides of the platform are respectively provided with a multi degree of freedom rotation of the first and second mechanical manipulator among them, the first hand, the manipulator is equipped with a suitable for grinding with ultrasonic cutting sole spraying trajectory cutting device second is provided with a mechanical hand with for robotic gripper soles. Also disclosed a method of automatic ultrasonic grinding sole spraying trajectory polishing robot. The invention realizes the automatic grinding and cutting the sole spraying trajectory, no pollution in the production process, the intelligent technology to achieve the overall requirements of the production line, not only to enhance the stability of product quality, and reduce the labor cost, increase the core competitiveness of enterprises, so that enterprises have better competitive advantage in the industry.

【技术实现步骤摘要】
自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人及其使用方法
本专利技术涉及的是智能制鞋设备生产领域，更具体地说是一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人及其使用方法。
技术介绍
传统的制鞋行业中，在鞋底进行喷胶前都需要先对鞋底的喷胶轨迹或喷胶区域进行打磨，使之粗糙，方便胶水的粘合。现有技术中，大多数生产企业都是使用人工打磨，操作工作使用砂轮机对鞋底进行摩擦打磨，这种操作方式不仅效率低，人工成本高，而且打磨的质量也不稳定，同时，摩擦产生的大量粉尘或颗粒也严重地影响操作工人的身体健康。为了解决该技术问题，很多生产企业也设计出了多种自动化地鞋底打磨设备，比如申请日为2013年10月30日，中国专利授权公告号为：CN203523953U的一种自动化的鞋底打磨设备，该设备通过多自由度机械手来控制打磨砂轮的各个打磨角度和方向，可以自动地将打磨台上的鞋底进行自动打磨处理，但是该设备与现有的大多数自动鞋底打磨设备都存在着相同的问题，就是该自动打磨设备在打磨时，只能沿着机械手预先设定的相同运行轨迹进行打磨，即使有的区域不需要打磨，或者有的区域需要重点打磨，机械手都没办法智能地进行判断，从而影响鞋底打磨的质量本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，包括机架体，其特征在于：所述机架体上配合装设有一可转动的打磨平台和一控制系统，该打磨平台的左、右两侧的机架体上分别设有一可多自由度旋转的第一机械手和第二机械手，其中，所述第一机械手上配合装设有一用于打磨切割鞋底喷胶轨迹的超声波切割装置，该第二机械手上配合装设有一用于抓取鞋底的机械爪，且第二机械手右侧的机架体上分别设有上料台和下料台；所述打磨平台的上侧的机架体上设有一用于定位鞋底位置和识别鞋底喷胶轨迹形状及位置的喷胶轨迹位置定位识别装置，所述第一机械手、第二机械手、打磨平台、超声波切割装置、机械爪以及喷胶轨迹位置定位识别装置分别与所述控制系统相控制连接...

【技术特征摘要】
1.一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，包括机架体，其特征在于：所述机架体上配合装设有一可转动的打磨平台和一控制系统，该打磨平台的左、右两侧的机架体上分别设有一可多自由度旋转的第一机械手和第二机械手，其中，所述第一机械手上配合装设有一用于打磨切割鞋底喷胶轨迹的超声波切割装置，该第二机械手上配合装设有一用于抓取鞋底的机械爪，且第二机械手右侧的机架体上分别设有上料台和下料台；所述打磨平台的上侧的机架体上设有一用于定位鞋底位置和识别鞋底喷胶轨迹形状及位置的喷胶轨迹位置定位识别装置，所述第一机械手、第二机械手、打磨平台、超声波切割装置、机械爪以及喷胶轨迹位置定位识别装置分别与所述控制系统相控制连接设置。2.根据权利要求1所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其特征在于：所述超声波切割装置包括相配合连接设置的超声波换能器、变幅杆以及切割工具头，该超声波换能器与电源电连接。3.根据权利要求2所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其特征在于：所述切割工具头呈切刀结构设置。4.根据权利要求1所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其特征在于：所述喷胶轨迹位置定位识别装置包括定位架和红外线摄像仪。5.根据权利要求1所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其特征在于：所述打磨平台呈圆形状结构，该打磨平台等分为若干个打磨区，每个打磨区上设有用于配合固定放置鞋底的打磨鞋模。6.根据权利要求5所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：阙凯，阙宇，阙小鸿，
申请(专利权)人：福建铁工机智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35