用于确定车道的控制系统和控制方法技术方案
Control system and control method used to determine the lane
A control system and a control method used to determine the lane. Identification of road boundary and / or road marking based on environmental data. The environmental data is provided to the electronic control device. Capture road boundary and / or road marking. Determine the trajectory from the road boundary and / or road marking. A pair of trajectories is formed in which each pair consists of two trajectories, and the sampling points are determined at a predetermined distance for the first and the second trajectories. The distance from the sampling point to the second trajectory is determined perpendicularly to the stroke of the first track, and the length of the road along the first track is calculated. For the length, the determined distance is within the predetermined value range. The distance from the sampling point to the first track is determined from the distance between the second trajectory and the length of the path along the second track. For the length, the distance determined is within the predetermined value range. The set is selected based on the pairing criterion to determine at least one lane and / or at least one track based on the set for the motor vehicle.
【技术实现步骤摘要】
用于确定车道的控制系统和控制方法
本文公开了一种用于确定车道的控制系统和控制方法。该系统和方法特别地基于机动车辆中的环境传感器并且支持驾驶员或自主驾驶的机动车辆。例如，在存在合适的车道和不合适的车道的选择的情况下，选择合适的车道。
技术介绍
例如，调整与前面行驶的机动车辆的距离的机动车辆中的速度控制装置(control)，以及机动车辆中的紧急制动助手是对诸如车辆或行人的其它道路使用者作出反应的驾驶员辅助系统。对此，选择最相关的道路使用者以执行相应的动作。通过估计自己机动车辆的轨迹和位于该轨迹上的道路使用者的选择进行所谓的路线选择或目的地选择。轨迹的估计大体是基于对自己机动车辆的速度和偏航率的认知，以及基于例如道路标线(marking)的可用的其它信息。该方法有时导致差的路线选择或目的地选择。缺点在于测量噪声较大以及假设当前速度和偏航率将在接下来的几秒保持相同。基于雷达的数据先前被用于确定雷达航迹与基于速度和偏航率的自己机动车辆的轨迹之间是否存在偏移。潜在的问题道路标线和/或道路边界能够通过它们的朝向(例如，向左转弯的道路标线和向右转弯的道路标线)对可能的轨迹提供指...
【技术保护点】
一种控制系统，该控制系统适于和被确定用于机动车辆中以基于由与所述机动车辆相关联的至少一个环境传感器获得的环境数据标识道路边界和/或道路标线，其中，所述至少一个环境传感器适于将表示所述机动车辆前面的区域的所述环境数据提供给所述控制系统的电子控制装置，并且其中，所述控制系统至少适于和被确定用于：‑用所述至少一个环境传感器捕获道路边界和/或道路标线(S105)；‑从所捕获的道路边界和/或道路标线确定相应的轨迹(S110)；‑从所确定的轨迹形成对(S115)，其中每对分别包括两个轨迹；‑针对每对中的第一轨迹和第二轨迹以预定距离确定采样点(S120)；‑确定与所述第一轨迹的行程垂直的...
【技术特征摘要】
2016.08.01 DE 102016009304.81.一种控制系统，该控制系统适于和被确定用于机动车辆中以基于由与所述机动车辆相关联的至少一个环境传感器获得的环境数据标识道路边界和/或道路标线，其中，所述至少一个环境传感器适于将表示所述机动车辆前面的区域的所述环境数据提供给所述控制系统的电子控制装置，并且其中，所述控制系统至少适于和被确定用于：-用所述至少一个环境传感器捕获道路边界和/或道路标线(S105)；-从所捕获的道路边界和/或道路标线确定相应的轨迹(S110)；-从所确定的轨迹形成对(S115)，其中每对分别包括两个轨迹；-针对每对中的第一轨迹和第二轨迹以预定距离确定采样点(S120)；-确定与所述第一轨迹的行程垂直的、从所确定的采样点到所述第二轨迹的距离(S125)，并且计算沿着所述第一轨迹的行程的路段的长度，对于所述长度，所确定的距离在预定值范围内；和/或-确定与所述第二轨迹的行程垂直的、从所确定的采样点到所述第一轨迹的距离(S125)，并且计算沿着所述第二轨迹的行程的路段的长度，对于所述长度，所确定的距离在所述预定值范围内，以及-基于用于配对的准则选择轨迹对集合(S130)，以基于该集合为所述机动车辆确定至少一个车道和/或至少一个轨迹。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述轨迹对集合包括一对或更多对轨迹。3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述预定值范围被选择以使得一对中的两个轨迹之间的距离大致平行地行进。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的控制系统，其中，仅具有预定最小长度的轨迹被用于所述配对。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其中，计算出的每对中的第一轨迹和第二轨迹的路段的两个长度是用于配对的准则。6.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其中，从计算出的每对中的第一轨迹和第二轨迹的路段的两个长度所确定的最大值是用于配对的准则。7.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其中，从每对中的第一轨迹和第二轨迹的路段的两个长度所确定的平均值和/或标准差是用于配对...
【专利技术属性】
技术研发人员：B·奥斯卡，R·阿尔滕多费尔，N·朱，B·约布根，
申请(专利权)人：卢卡斯汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE
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