确定紧急制动操作的制动校正值的制动器控制系统和制动器控制方法技术方案

确定紧急制动操作的制动校正值的制动器控制系统和制动器控制方法。公开了一种用于在机动车辆中使用的制动器控制系统，该制动器控制系统在所述机动车辆的ACC装置为激活时并且基于从与所述机动车辆相关联的一个或更多个环境传感器获取的环境数据，来确定描述所述机动车辆的制动行为的紧急制动特性的制动校正值。所述环境传感器向所述制动器控制系统提供表示所述机动车辆前方的区域的环境数据。所述制动器控制系统提供目标制动特性，并且基于在ACC制动操作期间提供的环境数据来确定实际制动特性。所述制动器控制系统还将所述目标制动特性与所述实际制动特性进行比较，并且基于比较结果，确定所述制动校正值。

Brake Control System and Brake Control Method for Determining Brake Correction Value of Emergency Braking Operation

Brake control system and brake control method for determining brake correction value of emergency braking operation. A brake control system for use in motor vehicles is disclosed, which determines a brake correction value describing the emergency braking characteristics of the motor vehicle when the ACC device of the motor vehicle is activated and based on environmental data obtained from one or more environmental sensors associated with the motor vehicle. The environmental sensor provides the brake control system with environmental data representing the area in front of the motor vehicle. The brake control system provides target braking characteristics, and determines the actual braking characteristics based on the environmental data provided during the ACC braking operation. The brake control system also compares the target braking characteristics with the actual braking characteristics, and determines the braking correction value based on the comparison results.

【技术实现步骤摘要】
确定紧急制动操作的制动校正值的制动器控制系统和制动器控制方法
公开了一种用于确定随后紧急制动操作的制动校正值的制动器控制系统和制动器控制方法。该控制系统和方法具体因机动车辆中存在ACC(自主/自适应巡航控制)而成为可能。
技术介绍
在现代机动车辆中，使用各种驾驶员辅助系统。因此，例如，定期提供紧急制动器辅助装置，以便在危险情况(诸如，与位于机动车辆前方的障碍物即将发生碰撞)下自动发起紧急制动操作。从而应完全避免碰撞，但另选地，至少应尽可能多地降低机动车辆与障碍物的碰撞速度。由紧急制动器辅助装置触发的紧急制动操作通常遵循关于触发时间和减速曲线的预定紧急制动特性(emergencybrakingprofile)，该特性在相关机动车辆的系统设计时被确定，然后被存储在机动车辆存储器中以便紧急制动器辅助装置的后续访问。紧急制动器辅助装置可以是ACC装置的一部分，例如，其减轻机动车辆的驾驶员监视相距前方行驶的机动车辆的距离，并且使己方机动车辆的速度适应前方行驶的机动车辆的速度。如果ACC装置在行程中是激活的，那么其保持驾驶员设定的速度，或者可以通过自主释放加速器或通过一检测到相距前方行驶机动车辆太小的距离就进行制动来降低该速度。在此可以借助于具有雷达和/或其它合适传感器的环境观测系统来进行识别相距前方行驶的机动车辆的距离。另外考虑时间条件，可以确定诸如前方行驶的机动车辆的相对速度和相对加速度的因素。通常希望紧急制动操作的触发既不太晚也不太早，如在第一种情况下，即将发生的碰撞只能减轻，而在第二种情况下，发生紧急制动操作的错误激活。这可能导致驾驶舒适性降低并且使驾驶员分心。因此，紧急制动器辅助装置用于以最佳触发时间启动紧急制动操作。这是否成功在很大程度上取决于系统响应，因此，取决于在紧急制动操作相对于预定紧急制动特性的情况下机动车辆的实际减速行为。然而，由于这种紧急制动特性的确定通常发生在(理想的)实验室条件下的测试车辆上，其中，制动器和轮胎是新的并且假设具有高道路摩擦系数和低车辆载荷，因而在触发时间占主导地位的行驶条件(诸如，道路组成、天气条件、任何车辆组件磨损、情况相关的车辆重量以及其它因素)未知并因此被忽略。尽管理论上最佳地选择了针对具有预定紧急制动特性的紧急制动操作的触发时间，但这可能导致与不再能够避免的、位于车辆前方的障碍物的碰撞，因为在紧急制动操作期间不再实现为此所需的速度降低。
技术实现思路
基本问题确定紧急制动操作的最佳触发时间(由于该紧急制动操作，可以避免与位于机动车辆前方的障碍物碰撞)尤其因自动紧急制动操作期间影响可达到的(最大)减速度和速度的(最大)可达到的降低的变化因素和部分未知因素而是困难的。提出的解决方案提供了一种制动器控制系统，该制动器控制系统被配置为并且用于在机动车辆中，当所述机动车辆的ACC装置我激活时并且基于从与所述机动车辆相关联的一个或更多个环境传感器获取的环境数据，来确定描述所述机动车辆的制动行为的紧急制动特性的制动校正值。所述环境传感器被配置为向所述制动器控制系统提供表示所述机动车辆前方的区域的环境数据。所述制动器控制系统被配置为提供目标制动特性，并且被配置为基于在ACC制动操作期间提供的所述环境数据，来确定实际制动特性。所述制动器控制系统还被配置为将所述目标制动特性与所述实际制动特性进行比较，并且基于比较结果确定所述制动校正值。最后，所述制动器控制系统被配置为存储所确定的制动校正值，以用于由所述制动器控制系统触发的所述机动车辆的随后紧急制动操作。进一步的配置和有利的进一步开发所述紧急制动特性可以是减速度特性，该减速度特性描述了在所述紧急制动操作期间要最大程度获得的、所述机动车辆的一个或更多个减速度值。所述目标制动特性可以包括一个或更多个减速度值或与其有关的值(诸如，制动器压力值)，这保证了在ACC制动操作期间所述机动车辆的适当减速。所述紧急制动特性和目标制动特性二者都可以包含针对所述紧急制动操作和所述ACC制动操作的限定路径和时间设置(诸如，相应预定触发时间或/和最大目标制动距离)，或者至少取决于这些值中的一个。所述环境传感器中的所有或一些可以被设置在所述机动车辆的前部上(例如，集中地)，但也可以被设置在所述机动车辆的左前部或右前部。另外或另选地，在所述机动车辆的挡风玻璃的中央上部区域中的排布结构或者在所述机动车辆的车顶区域中的排布结构将被实现。所述制动器控制系统可以被配置为在所述ACC制动操作期间的时间方面执行所述目标制动特性与所述实际制动特性的比较。另选地，也可以在所述ACC制动操作之后的时间方面执行该比较，或者所述ACC制动操作和所述比较在时间上交叠。所述制动器控制系统还可以被配置为从与所述机动车辆相关联的至少一个车辆传感器接收制动器压力数据，并且基于根据所述环境数据确定的一个或更多个减速度值和/或基于根据所述制动器压力数据确定的所述机动车辆的一个或更多个制动器压力值，来执行所述实际制动特性的确定。因此，所述实际制动特性可以是在所述ACC操作期间设定的实际减速度特性或/和在所述ACC操作期间设定的实际制动器压力特性。此外，所述制动器控制系统可以被配置为并且用于基于所确定的制动校正值，以如下方式来确定所述紧急制动操作的触发时间：避免与位于所述机动车辆前方的物体碰撞，或者降低根据所述环境数据确定的与位于所述机动车辆前方的所述物体的预期碰撞速度。在这种情况下，所述制动器控制系统可以被配置为在所确定的触发时间在时间上位于第一固定触发时间之前时将所确定的触发时间替换成所述第一固定触发时间，并且在所确定的触发时间在时间上位于第二固定触发时间之后时将所确定的触发时间替换成所述第二固定触发时间。所述第一固定触发时间和所述第二固定触发时间在此可以用作最早和最晚的可能触发时间，以便具体改善所述机动车辆的乘客的功能安全性。在最早可能触发时间之前触发所述紧急制动操作在此很可能导致不必要的紧急制动操作，而在最晚可能时间之后触发所述紧急制动操作将很可能导致以对于所述机动车辆的乘客有害的残余速度，与在所述机动车辆前方行驶的车辆或与固定障碍物发生碰撞。所述制动器控制系统可以被配置为在所述机动车辆的多个ACC制动操作期间，执行根据所提议解决方案的步骤中的至少一部分，将所确定的制动校正值彼此进行比较并且基于所述比较，确定所述制动器控制系统触发的所述随后紧急制动操作的可变置信因子，并且存储所述确定置信因子。在这种情况下，所述制动器控制系统可以被配置为在各个所确定的制动校正值彼此大体类似时，增加所述可变置信因子。“大体类似”在此应理解为意味着各个所确定的制动校正值之间的差异最大为2％或最大为5％或最大为10％或最大为20％。另选地或者另外，所述制动器控制系统可以被配置为提供自一个ACC制动操作起或者自所述多个ACC制动操作起所述机动车辆的经过时间或/和行进距离，并且在所述经过时间和/或所述行进距离大于或等于预定基准值时减小所述可变置信因子。所述置信因子可以根据所确定的各个制动校正值是否和在何种程度上彼此关联以及所确定的相关程度是否仍代表所述机动车辆的当前主要行驶状况来描述。所述制动器控制系统可以被配置为基于所述可变置信因子的值确定，在所述可变置信因子的值小于第一阈值时，所确定的制动校正值不被用于所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种制动器控制系统(30)，该制动器控制系统在机动车辆(10)中使用，并且用于在该机动车辆的ACC装置为激活时，基于从与所述机动车辆相关联的一个或更多个环境传感器(40)获取的环境数据，来确定描述所述机动车辆(10)的制动行为的紧急制动特性的制动校正值，其中，所述环境传感器被配置为向所述制动器控制系统(30)提供表示所述机动车辆前方的区域的环境数据，并且其中，所述制动器控制系统被配置为：‑提供目标制动特性(atarget、ptarget)；‑基于在ACC制动操作期间提供的所述环境数据，来确定实际制动特性(aactual、pactual)；‑将所述目标制动特性与所述实际制动特性进行比较；‑基于比较结果确定所述制动校正值；以及‑存储所确定的制动校正值，以用于由所述制动器控制系统(30)触发的所述机动车辆(10)的随后紧急制动操作。

【技术特征摘要】
2017.12.01 DE 102017011139.11.一种制动器控制系统(30)，该制动器控制系统在机动车辆(10)中使用，并且用于在该机动车辆的ACC装置为激活时，基于从与所述机动车辆相关联的一个或更多个环境传感器(40)获取的环境数据，来确定描述所述机动车辆(10)的制动行为的紧急制动特性的制动校正值，其中，所述环境传感器被配置为向所述制动器控制系统(30)提供表示所述机动车辆前方的区域的环境数据，并且其中，所述制动器控制系统被配置为：-提供目标制动特性(atarget、ptarget)；-基于在ACC制动操作期间提供的所述环境数据，来确定实际制动特性(aactual、pactual)；-将所述目标制动特性与所述实际制动特性进行比较；-基于比较结果确定所述制动校正值；以及-存储所确定的制动校正值，以用于由所述制动器控制系统(30)触发的所述机动车辆(10)的随后紧急制动操作。2.根据权利要求1所述的制动器控制系统(30)，该制动器控制系统被配置为从与所述机动车辆(10)相关联的至少一个车辆传感器接收制动器压力数据，并且基于根据所述环境数据确定的一个或更多个减速度值或/和根据所述制动器压力数据确定的、所述机动车辆的一个或更多个制动器压力值，来执行所述实际制动特性(aactual、pactual)的确定。3.根据权利要求1或2所述的制动器控制系统(30)，该制动器控制系统被配置为并且用于基于所确定的制动校正值以如下方式来确定所述紧急制动操作的触发时间：避免与位于所述机动车辆(10)前方的物体(20)碰撞，或者降低与位于所述机动车辆前方的所述物体的预期碰撞速度，该速度根据所述环境数据来确定。4.根据权利要求3所述的制动器控制系统(30)，该制动器控制系统被配置为在所确定的触发时间在时间上位于第一固定触发时间之前时，将所确定的触发时间替换成所述第一固定触发时间，并且在所确定的触发时间在时间上位于第二固定触发时间之后时，将所确定的触发时间替换成所述第二固定触发时间。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的制动器控制系统(30)，该制动器控制系统被配置为在所述机动车辆(10)的多个ACC制动操作期间，执行根据权利要求1所述的步骤中的至少一部分，将所确定的制动...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·施罗德，
申请(专利权)人：卢卡斯汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE