一种多功能五轴机械臂工作站制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多功能五轴机械臂工作站，包括底座、旋转台、后臂、中臂、前臂以及末端执行器，底座内固定连接有第二行星齿轮减速机，第二行星齿轮减速机的输出轴通过法兰与旋转台固接，后臂的底部通过法兰与第二涡轮蜗杆减速机的输出轴固接，后臂的顶部通过法兰与第一涡轮蜗杆减速机的输出轴固接，前臂通过法兰与第一行星齿轮减速机的输出轴固接，在前臂的自由端固接有伺服舵机，伺服舵机连接有夹具。本实用新型专利技术的机器臂具有五个自由度，使得打印工作更加灵活全面，并且对打印物体的侧面加工减少了二次加工，提高了3D打印的工作效率。各电机的输出轴直接作用于底座、后臂、中臂、前臂以及末端执行器，提高了打印的精度。

A multi-function five axis mechanical arm workstation

The utility model relates to a multifunctional five axis manipulator workstation, which comprises a base, a rotating platform, arm, arm, forearm, and in the end effector, the base is fixedly connected with the second planetary gear reducer, second planetary gear reducer output shaft through the flange is fixedly connected with the rotary table, after the bottom arm through the output shaft the flange and the second worm reducer is fixedly connected with the top arm through the output shaft flange and the first worm reducer is fixedly connected with the first flange forearm through the output shaft gear reducer is fixedly connected in the forearm free end is fixedly connected with a servo motor, servo motor is connected with a clamp. The robot arm of the utility model has five degrees of freedom, which makes printing work more flexible and comprehensive, and reduces the processing time to two times for printing objects, and improves the working efficiency of 3D printing. The output axis of each motor directly acts on the base, rear arm, middle arm, forearm and end actuators to improve the precision of printing.

【技术实现步骤摘要】
一种多功能五轴机械臂工作站
本技术涉及机器人
，具体的说，是指一种多功能五轴机械臂工作站。
技术介绍
现有技术中机器人的机械臂技术是集中了机构学、信息学、传感技术及自动控制等多种学科而形成的高新技术，随着机械臂在生活、工业领域中的广泛应用，机械臂的方案设计被不断改进和创新，不断提高控制精度、稳定性和生产效率等性能，根据应用场合的不同，机械臂的设计方案也多种多样，尤其是机械臂在3D打印技术中的应用。其中，FDM熔融沉积成型工艺是现目前常用的3D打印技术制造工艺，其材料一般是以丝状供料，材料在喷头内被加热熔化，喷头沿零件截面轮廓和填充轨迹运动，同时将熔化的材料挤出，材料迅速凝固，并与周围的材料凝结。但由于现有技术中配合FDM熔融沉积成型工艺3D打印机的机械臂只具有3个自由度，不能对打印物体的侧面进行打印加工，需要再次对打印物体的侧面进行二次加工才能完整成型，使得3D打印的工作效率降低。为了增加机械臂的自由度，大多机械臂采用连杆传动，而连杆放大了机械臂运动时的误差，这又使精度得不到保障。再者，现有技术中机械臂电机的安装位置，容易使机械臂在运动过程中产生较大的惯性力偶距，也对机械臂3D本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能五轴机械臂工作站，其特征在于：包括底座(1)、旋转台(2)、后臂(3)、中臂(4)、前臂(5)以及末端执行器(12)，所述底座(1)内固定连接有第二行星齿轮减速机(10)，旋转台(2)与底座(1)之间安装有a推力球轴承(14)，第二行星齿轮减速机(10)的输出轴通过法兰与旋转台(2)固定连接，在旋转台(2)的顶部固定连接有支架(15)，支架(15)内固定连接有第二涡轮蜗杆减速机(9)，后臂(3)的底部通过法兰与第二涡轮蜗杆减速机(9)的输出轴固定连接，在中臂(4)内固定连接有第一涡轮蜗杆减速机(8)和第一行星齿轮减速机(7)，后臂(3)的顶部通过法兰与第一涡轮蜗杆减速机(8)的输出轴...

【技术特征摘要】
1.一种多功能五轴机械臂工作站，其特征在于：包括底座(1)、旋转台(2)、后臂(3)、中臂(4)、前臂(5)以及末端执行器(12)，所述底座(1)内固定连接有第二行星齿轮减速机(10)，旋转台(2)与底座(1)之间安装有a推力球轴承(14)，第二行星齿轮减速机(10)的输出轴通过法兰与旋转台(2)固定连接，在旋转台(2)的顶部固定连接有支架(15)，支架(15)内固定连接有第二涡轮蜗杆减速机(9)，后臂(3)的底部通过法兰与第二涡轮蜗杆减速机(9)的输出轴固定连接，在中臂(4)内固定连接有第一涡轮蜗杆减速机(8)和第一行星齿轮减速机(7)，后臂(3)的顶部通过法兰与第一涡轮蜗杆减速机(8)的输出轴固定连接，前臂(5)通过法兰与第一行星齿轮减速机(7)的输出轴固定连接，所述前臂(5)的自由端固定连接有伺服舵机(6)，伺服舵机(6)的输出轴固定连接有用于固定末端执行器(12)的夹具(11)。2.根据权利要求1所述的多功能五轴机械臂工作站，其特征在于：还包括控制箱(26)，控制箱(26)通过电缆线连接有安装在前臂(5)上的插头(13)，插头(13)连接有安装在底座(1)内的传感器信号处理器，并且插头(13)还分别与伺服舵机(6)、第一行星齿轮减速机(7)、第一涡轮蜗杆减速机(8)、第二涡轮蜗杆减速机(9)、第二行星齿轮减速机(10)以及末端执行器(12)相连接，所述传感器信号处理器分别连接有用于检测第一行星齿轮减速机(7)步数与第一涡轮蜗杆减速机(8)步数的第一角度传感器、用于检测第二涡轮蜗杆减速机(9)步数的第二角度传感器以及用于检测第二行星齿轮减速机(10)步数的基准方向传感器和比较方向传感器，第一角度传感器安装在前臂(5)上，第二角度传感器安装在后臂(3)内，基准方向传感器和比较方向传感器安装在底座(1)内。3.根据权利要求2所述的多功能五轴机械臂工作站，其特征在于：所述末端执行器(12)为金属打印头、机器手、笔、激光头或CNC电机。4.根据权利要求3所述的多功能五轴机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子强，门正兴，何智林，唐鑫，郭庆丰，
申请(专利权)人：成都航空职业技术学院，
类型：新型
国别省市：四川,51