一种用于架空高压输电线机器人的分离式十字锁合机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于架空高压输电线路机器人的分离式十字锁合机构。本实用新型专利技术涉及电力系统维护及高压线巡检机器人技术领域，包含锁合机构与齿轮齿条机构，并与抱线机构相配合。本实用新型专利技术的齿轮齿条机构主要通过电机转动，带动中心齿轮与齿条运动，从而实现机械臂的收合与打开；抱线机构主要通过直流电机驱动外啮合齿轮，实现抱线夹对高压线的抱紧与松开；锁合机构为双层锁槽与一字型锁芯，通过锁芯控制电机与齿轮齿条机构相配合，实现锁芯对于锁槽的锁紧，并设有限位开关保证系统的行程。与现有的高压输电线机器人行走轮机构相比，解决了刚柔耦合时行走轮的不稳定性，并设计了一种新颖的锁合机构，具有更强的适用性和可靠性。

A separate cross locking mechanism for overhead high voltage transmission lines

The utility model discloses a separate cross locking mechanism for an overhead high voltage transmission line robot. The utility model relates to the technical field of power system maintenance and high-voltage line inspection robot, comprising a locking mechanism and a rack and pinion mechanism, and is matched with a wire holding mechanism. The utility model of the gear rack mechanism mainly through the rotation of the motor drives the gear and the rack, the sports center, so as to realize the mechanical arm folding and open; hold line mechanism mainly by DC motor driving gear, holding clamp and loosen the hold for the high-voltage wire; locking mechanism for double lock groove and a lock type the core is matched with the lock core through the control motor and the gear rack mechanism, the lock core lock groove for locking, and ensure the system is provided with a limit switch trip. Compared with the existing walking mechanism of high voltage transmission line robot, it solves the instability of the walking wheel when rigid flexible coupling, and designs a novel locking mechanism, which has stronger applicability and reliability.

【技术实现步骤摘要】
一种用于架空高压输电线机器人的分离式十字锁合机构
本技术涉及机器人，特别是一种用于架空高压输电线机器人的分离式十字锁合机构。
技术介绍
输电安全是经济发展的基石。电力从电厂到用户(工厂、民宅)途中要经历升压变电站、高压输电线路、降压变电站和低压配电线路四重阶段，运送电力的整条输变电系统多数时候都暴露在露天野外。为了保证输电线路的安全、可靠运行，电网运行部门需要定期对输变电系统进行巡检、维修维护以确保消除故障或故障隐患。目前，电网高压线路的巡检大部分仍采用传统的人工巡检方式，即人工沿线行走及登塔，借助望远镜、照相机或摄像机等对线路隐患进行巡查。在人工巡检中，人工成本增长快速、巡检环境危险、恶劣、巡检质量难于保证、巡检管理困难等，且穿越大山、大江、森林或原始森林或无人区线路，人工难以抵达。随着科技发展，如今出现了不少替代巡线方式，包括直升机巡检及特种机器人巡检等，这些巡检方式大多耗费高昂并且效率较低，从而基于大数据和物联网融合的系统正走向大规模使用，架空线高压输电机器人也应运而生。由于高空风力较大从而导致高压线具有一定的不稳定性，当今的架空线高压输电机器人都存在在行走过程中由于高压线的晃本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于架空高压输电线机器人的分离式十字锁合机构，其特征在于设有左侧传动支撑臂(6)与右侧传动支撑臂(19)，位于所述两支撑臂之间的齿轮齿条机构与锁合机构，以及与所述两机构配合使用的抱线机构，所述两支撑臂的下端活动装配在开口槽(10)上。

【技术特征摘要】
1.一种用于架空高压输电线机器人的分离式十字锁合机构，其特征在于设有左侧传动支撑臂(6)与右侧传动支撑臂(19)，位于所述两支撑臂之间的齿轮齿条机构与锁合机构，以及与所述两机构配合使用的抱线机构，所述两支撑臂的下端活动装配在开口槽(10)上。2.根据权利要求1所述的分离式十字锁合机构，其特征在于所述的左侧传动支撑臂(6)与右侧传动支撑臂(19)，与整体机架固定连接。3.根据权利要求1所述的分离式十字锁合机构，其特征在于所述的齿轮齿条机构，主要由中心齿轮(7)、开合齿条(8)、左滑块(9)、开口槽(10)、齿轮齿条机构电机(11)以及右滑块(20)组成；中心齿轮(7)与开合齿条(8)组成齿轮齿条机构的主要传动机构，两者与两侧的左滑块(9)与右滑块(20)相连接，通过下部的齿轮齿条机构电机(11)正、反转，带动中心齿轮(7)顺时针或逆时针旋转，从而带动左侧传动支撑臂(6)和右侧传动支撑臂(19)相向运动或反向运动。4.根据权利要求3所述的分离式十字锁合机构，其特征在于所述的左滑块(9)和右滑块(20)通过从两侧配合装配在开口槽(10)上，构成运动副；左滑块(9)和右滑块(20)通过六根螺栓分别与左侧传动支撑臂(6)、右侧传动支撑臂(19)相连接。5.根据权利要求1所述的分离式十字锁合机构，其特征在于所述的抱线机构，主要由顶板(12)，轮夹盖(13)，直流电机(14)，外啮合齿轮(15)，抱线夹(16)，制动卡槽(17)以及电动推杆(18)组成，其中：轮夹盖(13)与顶板(12)间采用多根螺栓进行连接，轮夹盖(13)外侧装有三个外啮合齿轮(15)，前两个齿轮上装有一对抱线夹(16)，最后的齿轮上配有直流电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李波，杨梓桐，苏奕铭，陈万鑫，潘思，陈定方，陶孟仑，梅杰，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42