一种焊接系统及其位置修正方法技术方案

本发明专利技术公开了一种焊接系统，所述焊接系统包括用以抓取工件的机器手、用以对工件进行焊接的焊钳，所述焊钳上设置有上电极及下电极，其特征在于，所述上电极及下电极之间形成有机器手抓取工件进行焊接的工作工位及补偿工位；所述焊接系统还包括：控制单元，用以控制机器手抓取工件移动至工作工位并可继续移动；位置判断单元，与所述控制单元电性连接并用以判断所述机器手是否到达补偿工位；位置检测单元，用以检测所述补偿工位的位置，并将该位置记录为校准位置，在下一次焊接中，将工作工位的位置更改为所述校准位置，并将机器手移动至工作工位进行焊接。本发明专利技术通过位置判断单元和位置检测单元对补偿工位进行精确定位，从而对工作工位进行修正，防止由于修磨后下电极位置变化导致的焊接不良。

A welding system and its position correction method

The invention discloses a welding system, including system for grasping machine, hand to workpiece welding of the welding tongs, the holder is arranged on the upper electrode and the lower electrode, which is characterized in that the upper electrode and the lower electrode is formed between the machine hand grasping workpiece work station and station compensation welding; the welding system also includes a control unit for controlling the movement of the workpiece to grasping the working station and can continue to move; to determine the location of the control unit, and electrically connected with the machine hand to determine whether to reach the compensation station unit; position detection unit, used to detection of the compensation station position, and the position calibration records for the position in the next welding, change the work position position for the calibration position, and the robot to work Do the welding of the station. The invention accurately positions the compensation station through the location judgment unit and the position detection unit, thereby correcting the work station to prevent the poor welding due to the change of the lower electrode position after grinding.

【技术实现步骤摘要】
一种焊接系统及其位置修正方法
本申请涉及焊接
，特别涉及一种固定式点焊焊接系统及其位置修正方法。
技术介绍
目前在机器点焊行业中，常见两种方式。第一种是移动式点焊，即将点焊钳安装在工业机器人的末关节，机器人通过空打（即不带工件进行点焊测试）检测上电极位移量的变化来修正机器人的位置。第二种是固定式点焊，即将点焊钳安装在固定座上，由机器人抓取工件进行测试。对于固定式点焊钳，在焊接过程中，两个电极压紧后在待焊钢材处形成热量，从而使得两个待焊钢材粘在一起。但是对于镀锌钢材，镀锌层在焊接时容易发生融化，渗入电极，在电极（通常是下电极）表面堆积。多次堆积后，电极将被堆积层覆盖，损伤很大，因此必须采用电极修磨器对电极表面进行清洁。但是电极经过多次修磨后，机器人并不容易知道电极的具体位置，由于焊接位置的变化则容易导致焊接不良。因此，必须设计一种可以修正机器人位置的焊接系统及其位置修正方法。
技术实现思路
为了解决上述问题之一，本申请提出了一种焊接系统及其位置修正方法。为了实现上述目的，本申请一实施方式提供的技术方案如下：一种焊接系统，所述焊接系统包括用以抓取工件的机器手、用以对工件进行焊接的焊钳，所述焊钳上设置有上电极及下电极，所述上电极及下电极之间形成有机器手抓取工件进行焊接的工作工位及补偿工位；所述焊接系统还包括：控制单元，用以控制机器手抓取工件移动至工作工位并可继续移动；位置判断单元，与所述控制单元电性连接并用以判断所述机器手是否到达补偿工位；位置检测单元，用以检测所述补偿工位的位置，并将该位置记录为校准位置，在下一次焊接中，将工作工位的位置更改为所述校准位置，并将机器手移动至工作工位进行焊接。作为本专利技术的进一步改进，所述补偿工位设置于所述工作工位下方。作为本专利技术的进一步改进，所述位置判断单元包括短路控制单元，当所述机器手抓取的工件与下电极相接触时，所述位置判断单元判断所述机器手到达补偿工位。作为本专利技术的进一步改进，所述短路控制单元包括光耦，所述光耦的正输入端与电源相连接，负输入端与焊钳的下电极相连接，并将机器手所抓取的工件接地，所述光耦的输出端与所述控制单元相连接；当所述工件与所述下电极相接触时，所述光耦短路，所述位置判断单元判断所述机器手到达补偿工位。作为本专利技术的进一步改进，所述机器手到达补偿位置后，所述机器手停止运动。为了实现上述目的，本申请一实施方式还提供的技术方案如下：一种如上述所述的焊接系统的位置修正方法，所述位置修正方法包括：控制机器手移动至工作工位；控制机器手继续移动；判断机器手是否到达补偿工位；当机器手到达补偿工位后，获取该补偿工位的位置并记录为校准位置；在下一次焊接中，将工作工位的位置更改为校准位置，并将机器手移动至工作工位进行焊接。作为本专利技术的进一步改进，所述“控制机器手继续移动”包括：控制机器手继续向下移动。作为本专利技术的进一步改进，所述位置判断单元包括短路控制单元，所述“判断机器手是否到达补偿工位”包括：机器手抓取的工件移动至与下电极相接触时，所述短路控制单元短路；所述位置判断单元判断所述机器手到达补偿工位。作为本专利技术的进一步改进，所述短路控制单元包括光耦，所述光耦的正输入端与电源相连接，负输入端与焊钳的下电极相连接，并将机器手所抓取的工件接地，所述光耦的输出端与所述控制单元相连接；所述“机器手抓取的工件移动至与下电极相接触时，所述短路控制单元短路”包括：机器手抓取工件移动至与下电极相接触时，所述光耦短路，所述位置判断单元判断所述机器手到达补偿工位。作为本专利技术的进一步改进，所述“判断机器手是否到达补偿工位”包括：机器手到达补偿工位后，所述机器手停止运动。本专利技术的有益效果：经过多次修磨，所述点焊钳的下电极的焊接表面逐渐向下移动。从而，所述工作工位也必须逐渐向下，因而必须通过位置修正方法对工作工位的位置进行修正。因而本专利技术通过位置判断单元和位置检测单元对补偿工位进行精确定位，从而对工作工位进行修正，防止由于修磨后下电极位置变化导致的焊接不良。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本专利技术焊接系统的示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。如图1所示，本专利技术提供了一种焊接系统，所述焊接系统包括用以抓取工件的机器手、用以对工件2进行焊接的焊钳1，所述焊钳1上设置有上电极和下电极。点焊是将焊件压紧在两个电极之间，通电加热，使得焊件在接触处形成熔核，然后断电，并在压力下凝固结晶，形成组织致密的焊点。点焊通常分为双面点焊和单面点焊两大类，在本实施方式中，采用单面点焊，下电极稳定不动，上电极下压与待焊件相接触进行加热使焊件融化。所述上电极及下电极之间形成有机器手抓取工件2进行焊接的工作工位及补偿工位。所述工作工位为机器手抓取工件2进行焊接的正常工位，多次修磨后，所述下电极的位置可能发生变化，因而，本专利技术还设置有补偿工位，以供在多次修磨后，使得机器手达到补偿工位进行焊接，防止焊接不良。当然，本专利技术中的焊接系统适用于需要多次电极修磨的固定点焊钳1，当然，也可适用其他情况。相当于，在正常工作中，所述机器手只需要达到工作工位即可，但是在多次修磨后，本专利技术的焊接系统可进行位置修正，在位置修正过程中，所述机器手寻找补偿工位的位置，并将该补偿位置修正为新的工作工位。具体的，本专利技术的所述焊接系统包括：控制单元3，用以控制机器手抓取工件2移动至工作工位并可继续移动；位置判断单元，与所述控制单元3电性连接并用以判断所述机器手是否到达补偿工位；位置检测单元，用以检测所述补偿工位的位置，并将该位置记录为校准位置，在下一次焊接中，将工作工位的位置更改为所述校准位置，并将机器手移动至工作工位进行焊接。因而，本专利技术还包括了一种焊接系统的位置修正方法，具体的，所述位置修正方法包括：控制机器手移动至工作工位；控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊接系统，所述焊接系统包括用以抓取工件的机器手、用以对工件进行焊接的焊钳，所述焊钳上设置有上电极及下电极，其特征在于，所述上电极及下电极之间形成有机器手抓取工件进行焊接的工作工位及补偿工位；所述焊接系统还包括：控制单元，用以控制机器手抓取工件移动至工作工位并可继续移动；位置判断单元，与所述控制单元电性连接并用以判断所述机器手是否到达补偿工位；位置检测单元，用以检测所述补偿工位的位置，并将该位置记录为校准位置，在下一次焊接中，将工作工位的位置更改为所述校准位置，并将机器手移动至工作工位进行焊接。

【技术特征摘要】
1.一种焊接系统，所述焊接系统包括用以抓取工件的机器手、用以对工件进行焊接的焊钳，所述焊钳上设置有上电极及下电极，其特征在于，所述上电极及下电极之间形成有机器手抓取工件进行焊接的工作工位及补偿工位；所述焊接系统还包括：控制单元，用以控制机器手抓取工件移动至工作工位并可继续移动；位置判断单元，与所述控制单元电性连接并用以判断所述机器手是否到达补偿工位；位置检测单元，用以检测所述补偿工位的位置，并将该位置记录为校准位置，在下一次焊接中，将工作工位的位置更改为所述校准位置，并将机器手移动至工作工位进行焊接。2.根据权利要求1所述的一种焊接系统，其特征在于：所述补偿工位设置于所述工作工位下方。3.根据权利要求1所述的一种焊接系统，其特征在于：所述位置判断单元包括短路控制单元，当所述机器手抓取的工件与下电极相接触时，所述位置判断单元判断所述机器手到达补偿工位。4.根据权利要求3所述的一种焊接系统，其特征在于：所述短路控制单元包括光耦，所述光耦的正输入端与电源相连接，负输入端与焊钳的下电极相连接，并将机器手所抓取的工件接地，所述光耦的输出端与所述控制单元相连接；当所述工件与所述下电极相接触时，所述光耦短路，所述位置判断单元判断所述机器手到达补偿工位。5.根据权利要求1所述的一种焊接系统，其特征在于：所述机器手到达补偿位置后，所述机器手停止运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宏波，倪加明，郭敬，陈兴，林涛，朱振友，
申请(专利权)人：江苏北人机器人系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32