电动机系统技术方案

本发明专利技术提供在不增大CPU的运算处理负荷的情况下利用自动调谐来抑制振动的电动机系统。通过利用第1增益变换单元(15)计算电动机(3)未和动作对象物(2)相连时的增益K0与电动机(3)和动作对象物(2)相连时的增益K的转动惯量比Gr(＝K0/K)，并求出任意的参数常数Ri与转动惯量比Gr之比(＝Ri/Gr)，从而简单计算出电动机系统(1)的速度环路增益m1。电动机控制装置(4)中，存储有将m1与m0、q0、q1的关系以m0、q0、q1随着m1的下降也下降的方式相对应的第3表格。第2增益变换单元(16)参照第3表格，进行从第1增益变换单元(15)所计算出的速度环路增益m1向m0、q0、q1的变换。

Motor system

The present invention provides a motor system that uses automatic tuning to suppress vibration without increasing the operation load of the CPU. By using a first gain conversion unit (15) calculation of motor (3) and no action object (2) is connected with the motor when the gain of the K0 (3) and the object (2) connected to the gain of K inertia than Gr (= K0/K), and calculated the parameters of constant Ri with arbitrary rotation the inertia ratio Gr ratio (Ri/Gr), which is simple to calculate motor system (1) of the speed loop gain m1. In the motor control device (4), there is a third table corresponding to the relationship between M1 and M0, Q0, and Q1 with M0, Q0, and Q1 falling as M1 drops. The second gain transform unit (16) refers to the third form, and performs the transformation of the speed loop gain M1 from the first gain transform unit (15) to the M0, Q0, and Q1.

【技术实现步骤摘要】
电动机系统本专利技术涉及包括使动作对象物动作的电动机和对电动机的旋转进行反馈控制的电动机控制装置的电动机系统。
技术介绍
以往，作为使自动设备等动作的电动机的控制装置，已知有利用P-PI控制(比例-比例积分控制)来控制电动机的电动机控制装置。在进行P-PI控制的电动机控制装置中，将电动机的旋转位置和转速进行反馈，并对旋转位置的偏差进行比例控制(P控制)，对转速的偏差进行比例积分控制(PI控制)。以往，作为进行这种P-PI控制的电动机系统，例如有利用了专利文献1公开的电动机控制装置的电动机系统。该电动机控制装置包括提取因机械谐振引起的振动分量并将其作为提取振动信号输出的振动提取滤波器。陷波控制部基于提取振动信号及第2陷波滤波器输出信号，变更第1陷波滤波器及第2陷波滤波器的各陷波中心频率，以减小第2陷波滤波器输出信号的振幅。此外，陷波深度控制部基于提取振动信号，变更第1陷波滤波器的陷波深度。判断控制部对各陷波滤波器的参数进行自动调谐，抑制机械振动。即，在第2陷波滤波器输出信号的振幅大于规定值的情况下，使陷波控制部动作，变更第1陷波滤波器及第2陷波滤波器的各陷波中心频率，以减小因机械谐振的振荡所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动机系统，该电动机系统包括使动作对象物动作的电动机和对所述电动机的旋转进行反馈控制的电动机控制装置，其特征在于，包括：闭环系统，该闭环系统输入所述电动机的转速指令，并对所述电动机的旋转位置进行反馈控制，输出转速，且构成将速度环路增益包含在因子中的传递函数；转动惯量检测单元，该转动惯量检测单元对所述动作对象物及所述电动机的转动惯量进行检测；适应同定单元，该适应同定单元基于电动机位置传递要素的输入和电动机位置传递要素的输出，对增益K进行同定，该增益K为将包含向所述电动机供电的放大器的固定增益和所述电动机的转矩常数在内的固定值除以所述动作对象物及所述电动机的转动惯量后的值；及计算单元，该计算单...

【技术特征摘要】
2016.07.20 JP 2016-1421701.一种电动机系统，该电动机系统包括使动作对象物动作的电动机和对所述电动机的旋转进行反馈控制的电动机控制装置，其特征在于，包括：闭环系统，该闭环系统输入所述电动机的转速指令，并对所述电动机的旋转位置进行反馈控制，输出转速，且构成将速度环路增益包含在因子中的传递函数；转动惯量检测单元，该转动惯量检测单元对所述动作对象物及所述电动机的转动惯量进行检测；适应同定单元，该适应同定单元基于电动机位置传递要素的输入和电动机位置传递要素的输出，对增益K进行同定，该增益K为将包含向所述电动机供电的放大器的固定增益和所述电动机的转矩常数在内的固定值除以所述动作对象物及所述电动机的转动惯量后的值；及计算单元，该计算单元计算增益K0相对于所述增益K的转动惯量比Gr，利用计算出的所述转动惯量比Gr，求出任意的参数常数Ri相对于以所述转动惯量比Gr为因子的规定的函数值的比，并根据该比来计算所述速度环路增益，所述K0为将包含向所述电动机供电的放大器的固定增益和所述电动机的转矩常数在内的固定值除以所述电动机的转动惯量后的值，根据由所述计算单元计算出的所述速度环路增益，对所述传递函数进行修正。2.如权利要求1所述的电动机系统，其特征在于，所述闭环系统构成将所述速度环路增益及位置环路增益包含在因子中的传递函数，输入所述电动机的旋转位置指令以代替所述转速指令，并对所述电动机的旋转位置进行反馈控制，输出旋转位置，所述计算单元计算与所述速度环路增益具有一定关系的值作为所述位置环路增益的值，根据由所述计算单元计算出的所述速度环路增益及所述位置环路增益，对所述传递函数进行修正。3.如权利要求1所述的电动机系统，其特征在于，所述闭环系统具有向前路径及第1反馈路径，该向前路径具有第1比例增益传递要素、输入所述电动机的转速指令的第1相加点、积分滤波器传递要素、电动机增益传递要素及电动机位置传递要素，该第1反馈路径将所述电动机的旋转位置经由微分滤波器传递要素负反馈到所述第1相加点，在设所述速度环路增益为m1、拉普拉斯运算符为s时，具有控制所述动作对象物及所述电动机的速度的期望特性的期望传递函数由算式m1/(s+m1)所规定，在设利用所述适应同定单元基于所述电动机位置传递要素的输入和所述电动机位置传递要素的输出同定到的增益设为p，关于干扰响应特性的控制参数为q0及q1，使所述闭环系统的特性与所述期望传递函数一致的参数为a1＝q1+m1-p、b1＝q0·m1、b2＝(q1-p)·(m1-p)+q0时，其中，所述增益p是将关于所述动作对象物及所述电动机的粘性的项除以所述动作对象物及所述电动机的转动惯量后的值，所述第1比例增益传递要素由m1表示，所述积分滤波器传递要素由(s2+q1·s+q0)/(s2+a1·s)表示，所述电动机增益传递要素由1/K表示，所述电动机位置传递要素由K/(s2+p·s)表示，所述微分滤波器传递要素由(b2·s2+b1·s)/(s2+q1·s+q0)表示，在所述电动机控制装置中存储将m1与q0、q1的关系相对应的表格，所述计算单元参照所述表格，进行从计算出的所述速度环路增益m1向q0、q1的变换。4.如权利要求1所述的电动机系统，其特征在于，所述闭环系统具有向前路径及第1反馈路径，该向前路径具有第1比例增益传递要素、输入所述电动机的转速指令的第1相加点、积分滤波器传递要素、电动机增益传递要素及电动机位置传递要素，该第1反馈路径将所述电动机的旋转位置经由微分滤波器传递要素负反馈到所述第1相加点，在设所述速度环路增益为m1、拉普拉斯运算符为s时，具有控制所述动作对象物及所述电动机的速度的期望特性的期望传递函数由算式...

【专利技术属性】
技术研发人员：花冈正志，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP