一种旋转机构的转速控制方法技术

本发明专利技术公开了一种旋转机构的转速控制方法，速度检测模块获取电机实时速度反馈信号；电机速度/转矩指令生成模块依据接收的手柄速度指令、第一速度指令、机械刹车指令和速度反馈信号，生成第二速度指令和转矩指令；第二速度指令经零速保持模块生成第三速度指令，第三速度指令与速度反馈信号差值输入速度控制PI调节器，生成第一转矩指令；转矩命令选择模块依据转矩指令将第一转矩指令、零转矩或电机最大转矩作为第二转矩指令输出；第二转矩指令经变频器输出至电机的控制信号输入端。本发明专利技术提能够保留变频调速的优点，使司机对旋转机构的控制灵活度更大、提高旋转机构的响应速度、提高操作效率。

A rotating speed control method for rotating mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种旋转机构的转速控制方法
本专利技术属于变频器控制
，具体涉及一种旋转机构的转速控制方法。
技术介绍
目前，一些大惯量旋转机构，例如港口装卸用门座式起重机上的旋转机构采用的驱动形式一种是绕线式电动机，采用转子电阻切换的形式调速，一种是变频电动机，利用变频器改变电机的电压和频率进行调速。绕线式电动机调速方式的缺点是：调速范围窄，启动冲击大，采用的接触器触点容易损坏，绕线电机维护成本高；其优点是：低速就位时可频繁点动，低速转矩输出大、响应快，跟钩快,司机操控灵活性大，定点吊装效率高。变频调速方式的优点是：调速范围宽，可软启动，启动冲击小，采用的变频电机可靠性更高，维护成本低；但变频调速方式的缺点是：只能有加速和减速两种控制方式，低速就位必须提前估计好加减速时间，如果频繁点动，旋转机构会振动较大。如果司机通过机械刹车使门座式起重机减速时，变频器必须退出控制，即切断输出，当机械刹车停止作用后再次启动变频器，变频器必须执行转速追踪功能，通常会有1～2秒的追踪时间才能正常操作。因此，采用变频器驱动的门座式起重机旋转系统操控灵活性差、响应速度慢、定点吊装效率低。专利技术内容：本专利技术要针本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋转机构的转速控制方法，其特征在于：手柄档位指令模块(1)依据手柄的档位生成手柄速度指令ωREF，斜率幅值限制模块(3)依据所述手柄速度指令ωREF生成第一速度指令

【技术特征摘要】
1.一种旋转机构的转速控制方法，其特征在于：手柄档位指令模块(1)依据手柄的档位生成手柄速度指令ωREF，斜率幅值限制模块(3)依据所述手柄速度指令ωREF生成第一速度指令速度检测模块(10)获取电机(9)实时速度反馈信号ωFK，机械刹车信号模块(2)获取机械刹车指令Brk；所述电机(9)速度/转矩指令生成模块(4)依据接收的所述手柄速度指令ωREF、所述第一速度指令所述机械刹车指令Brk和所述速度反馈信号ωFK，生成第二速度指令和转矩指令TSW；所述第二速度指令经零速保持模块(5)生成第三速度指令所述第三速度指令与所述速度反馈信号ωFK的差值输入速度控制PI调节器(6)，生成第一转矩指令转矩命令选择模块(7)依据所述转矩指令TSW将所述第一转矩指令零转矩或电机(9)最大转矩作为第二转矩指令输出；所述第二转矩指令经变频器(8)输出至所述电机(9)的控制信号输入端。2.根据权利要求1所述的一种旋转机构的转速控制方法，其特征在于，所述电机(9)速度/转矩指令生成模块(4)依据接收的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢鸣，仲志平，陆龙兴，周强，范明哲，陆晓庆，柏青，庞磊，周伟，
申请(专利权)人：武汉港迪电气有限公司，上海国际港务集团股份有限公司张华浜分公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42