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本发明公开了一种旋转机构的转速控制方法，速度检测模块获取电机实时速度反馈信号；电机速度/转矩指令生成模块依据接收的手柄速度指令、第一速度指令、机械刹车指令和速度反馈信号，生成第二速度指令和转矩指令；第二速度指令经零速保持模块生成第三速度指令...该专利属于武汉港迪电气有限公司;上海国际港务集团股份有限公司张华浜分公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉港迪电气有限公司;上海国际港务集团股份有限公司张华浜分公司授权不得商用。