用于基于第二轨迹控制机器人的机器人运动的方法和装置制造方法及图纸
Method and device for robot motion based on second trajectory control robot
The present invention relates to a method and device for the motion of a robot based on a second trajectory control robot, in which a second trajectory is calculated based on a viscous volume model.
【技术实现步骤摘要】
用于基于第二轨迹控制机器人的机器人运动的方法和装置
本专利技术涉及用于基于第二轨迹控制机器人的机器人运动的方法和装置。
技术介绍
对于技术设备（例如，机器人）而言，在三维空间中找到轨迹是必须的。待在其上行进的路径（轨迹）应当尽可能短，且不导致技术设备与其环境碰撞。除了纯粹的几何运动之外，应当通过轨迹做出对于在路径上行进的进一步的预规范。例如，必须总是遵守技术设备的可允许的速度范围。在机器人的情况中，这意味着，在末端执行器（例如，一对焊钳）的运动的情形中，各个关节（joint）的速度也必须低于技术上预先设定的最大速度。具体地，必须避免机器人位置中的奇点，且必须对应地缓慢地行进通过奇点的附近的区域。因为，在未来，机器人将在灵活的环境（例如，工业4.0情景）中使用，并且待实现的任务也能够变化（个性化生产），越来越难以就其可行性“人工”检查轨迹。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种方法和装置，其容许基于第二轨迹控制机器人的机器人运动，其中，能够以尽可能简单的方式计算第二轨迹。该目的通过在独立权利要求中详细说明的特征实现。在从属权利要求中呈现本专利技术的有利的改进。根据第...
【技术保护点】
一种用于基于第二轨迹控制机器人(230)的机器人运动的方法，包括如下方法步骤：a)计算(110)用于对所述机器人的第一工作环境(270)进行建模的粘性体积模型，其中，‑所述粘性体积模型包括带有第一不同粘性的第一空间区域(260)；‑基于所述机器人(230)和所述第一工作环境(270)的第一特性确定所述第一区域(260)；b)限定(120)用于所述机器人(230)的第一轨迹；c)激励(130)所述粘性体积模型中的模拟液体沿所述第一轨迹运动，其中，被激励液体具有流动；d)在所述第一轨迹的开始处，检测(140)所述被激励液体中的液体元件；e)检测(150)所述粘性体积模型中被激励...
【技术特征摘要】
2016.07.14 DE 102016212911.21.一种用于基于第二轨迹控制机器人(230)的机器人运动的方法，包括如下方法步骤：a)计算(110)用于对所述机器人的第一工作环境(270)进行建模的粘性体积模型，其中，-所述粘性体积模型包括带有第一不同粘性的第一空间区域(260)；-基于所述机器人(230)和所述第一工作环境(270)的第一特性确定所述第一区域(260)；b)限定(120)用于所述机器人(230)的第一轨迹；c)激励(130)所述粘性体积模型中的模拟液体沿所述第一轨迹运动，其中，被激励液体具有流动；d)在所述第一轨迹的开始处，检测(140)所述被激励液体中的液体元件；e)检测(150)所述粘性体积模型中被激励的模拟液体中的元件的覆盖路径，其中，确定所述模拟液体通过所述第一区域的流动方向；f)将所述覆盖路径储存(160)为所述第二轨迹；g)基于所述第二轨迹控制(170)所述机器人运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括在方法步骤b)和c)之间的额外方法步骤：b2)基于第二工作环境和所述机器人(230)的第二特性，更新(180)所述粘性体积模型，其中，-基于在所述第二工作环境中再现所述第一轨迹查明所述第二特性，-基于所述第二特性更新和/或延伸所述第一区域(260)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于在所述第二工作环境和测量系统中再现所述第一轨迹检测所述第二特性。4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，用于限定或再现所述第一轨迹的输入设备具有力反馈器件，其中，借助于所述力反馈器件检测所述第二特性。5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述机器人(230)的第一特性和/或所述机器人(230)的第二特性包括马达的可允许速度和/或所述机器人的关节的可允许旋转范围。6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述第一工作环境(270)和/或所述第二工作环境的所述第一特性和/或所述第二特性包括障碍的性质，其中，所述障碍的性质具体地包括大小和/或长度和/或在所述第一工作环境(270)和/或所述第二工作环境中的位置。7.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，基于所述机器人的可允许速度限定所述带有第一不同粘性的第一空间区域(260)，其中，具体地根据所述机器人的配置确定所述可允许速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在多个配置的情况中，在每种情况中，针对在每种情...
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