一种基于道路磁场特征的地磁定位方法技术

本发明专利技术涉及一种基于道路磁场特征的地磁定位方法，基于室内磁场情况建立地磁基准图数据库，通过获取实际运动的地磁定位终端采集的地磁数据建立地磁实时图，对地磁实时图进行实时图变尺度缩放，之后在一个给定的地磁基准图内进行位置搜索和地磁相关匹配，之后对匹配结果进行相关性判决，选择最优的结果进行输出，地磁定位性能得到了有效提升，确保了地磁定位的可靠性，并自动不断对地磁基准图进行更新，免去了由人员到现场重新测试的麻烦和成本的增加。

A geomagnetic location method based on the characteristics of road magnetic field

The invention relates to a method of road geomagnetic positioning based on the characteristics of magnetic field, the magnetic field of the indoor geomagnetic reference map database based on a real-time map through the geomagnetic geomagnetic data of geomagnetic positioning terminal acquisition actual motion, real-time change of the geomagnetic map zoom scale real-time, then the position of the search and matching in geomagnetic geomagnetic reference within a given, after the judgment of the correlation matching results, select the optimal output results, geomagnetic positioning performance is improved, to ensure the reliability of the geomagnetic positioning, and continuously on the geomagnetic reference map is updated from the increased from personnel to the scene to re test the trouble and cost.

【技术实现步骤摘要】
一种基于道路磁场特征的地磁定位方法
本专利技术涉及定位
，尤其是一种基于道路磁场特征的地磁定位方法。
技术介绍
地磁场、人工建筑产生的磁场，统称为环境磁场。这部分环境磁场随时间较为稳定，其强度(大小)和方向随空间位置的变化而变化。为位置信息的测量提供了一个天然的坐标系。利用环境磁场随位置相关和变化的特性就可以实现对移动体位置的测量。地磁定位技术作为一种有效的辅助定位手段，其基本原理是，把飞行器工作区域的地磁基准图(参考图)预先存储在计算机中，由飞行器携带的地磁传感器对飞行器飞行路线上的地磁场进行实时测量，构成实时图，并在计算机中与参考图进行相关匹配，计算出飞行器的即时位置，供飞行器修正惯导累积的误差，以应对卫星导航系统被干扰或战时被破坏的极端情况，提高导航系统的可靠性和完备性，该技术也同样可以应用于水下航行器。近几年，也有专家、学者把飞行器用地磁定位技术拓展应用到室内领域，但相对于飞行器用地磁定位技术，主要有以下几点不同：(1)相比于飞行器用地磁定位技术，室内地磁定位技术参考的磁场特征中多了人工建筑产生的磁场，人工建筑产生的磁场增加了磁场特征的丰富性，但也增加了磁场特征的易变性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于道路磁场特征的地磁定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、建立道路磁场特征的基准图数据库；步骤S2、实时测量地磁特征值构成地磁实时图；步骤S3、按照一定的比例因子，将所述地磁实时图进行点间距的变尺度缩放，缩放后进行位置搜索和地磁相关匹配，选择最优的匹配结果进行输出；步骤S4、利用实时测量的地磁场数据对地磁基准图数据进行更新，以应对地磁场数据随环境出现变化的情况。

【技术特征摘要】
1.一种基于道路磁场特征的地磁定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、建立道路磁场特征的基准图数据库；步骤S2、实时测量地磁特征值构成地磁实时图；步骤S3、按照一定的比例因子，将所述地磁实时图进行点间距的变尺度缩放，缩放后进行位置搜索和地磁相关匹配，选择最优的匹配结果进行输出；步骤S4、利用实时测量的地磁场数据对地磁基准图数据进行更新，以应对地磁场数据随环境出现变化的情况。2.根据权利要求1所述的地磁定位方法，其特征在于，所述步骤S1中建立的所述基准图数据库的初始数据来源于事先对现场道路的实际测量值，所述实际测量的数据包括：基准图数据的点间距Step：即相邻两个点之间的实际距离；道路条数：即包含于数据库中的道路的条数；航向：每条道路的航向信息；端点信息：每条道路对应的起点坐标和终点坐标；道路连接图：由每条道路所连接的道路条数以及道路编号构成的无向图；磁场信息：包括每条道路的名称，包含的磁场点数，以及该条道路上的前向、右向以及垂向磁场信息。3.根据权利要求1所述的地磁定位方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下子步骤：步骤S201、提取地磁定位终端运动起始位置点的MemsIMU位置和磁场数据，作为地磁实时图起始点；步骤S202：按地磁定位终端提取数据的时间间隔，依次提取运动载体的MemsIMU位置和磁场数据，并判断当前时刻地磁定位终端的位置到上一个地磁实时图记录时刻位置的距离，当所述距离等于或者大于约定的实时图点间距Step时，则把该点的MemsIMU位置和磁场数据作为实时图数据记录；步骤S203：统计地磁实时图数据记录的点数是否超过预定的地磁实时图点数Num；否，则更新提取时刻，重复步骤S202；是，则完成地磁实时图的获取。4.根据权利要求1所述的地磁定位方法，其特征在于，所述步骤S3包括如下子步骤：步骤S301、设定变尺度缩放比例因子，所述变尺度缩放比例因子包括缩放因子A和调整因子B，使用变尺度缩放比例因子对地磁实时图进行变尺度缩放；步骤S302、对变尺度缩放后的实时图点间距...

【专利技术属性】
技术研发人员：王刚刚，申志飞，李素敏，
申请(专利权)人：北京麦钉艾特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11