一种基于无人机的环境监察系统技术方案

一种基于无人机的环境监察系统，其包括通过网络链接的无人机和控制终端，所述无人机包括存储器和处理器，所述处理器调用存储器中的图像处理应用程序，并对图像信号进行处理，若当前帧图像与先前帧图像没有区别，则存储图像无变化的时长的起止时间标记，若当前帧图像与先前帧图像有区别，则存储当前帧图像。本发明专利技术提供的系统大大节省了存储器的存储空间并提高了数据传输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的环境监察系统
本专利技术涉及一种基于无人机的环境监察系统，属于测量

技术介绍
随着环保政策的日益出台，环保督察力度的不断加剧，相应的环保监察和监测技术已不能再限于传统的人工测量方式，无人机技术的不断发展，为环境监察技术提供了新的思路，它以其快速、准确、机动性强、成本低以及易操作等优点，在环保领域发挥重要的作用。无人机环境监察技术可在三维空间对污染现象实施全面监察，如地表污染物普查、工业厂区偷排监察、秸秆焚烧监察等，为环保执法部门进行实时取证，给执法人员提供图像视频依据。但是，现有技术中利用无人机实时获取的图像将某时间段的全部序列帧的图像传送给地面站或者控制终端，而当无人机旋停在被监察区域的上空且无人机所摄带的摄像子系统的所拍摄的画面无变化时，其也将无变化的一系列帧图像存储并传送给地面站或者控制终端，如此，浪费了大量的存储资源，且数据传输效率不高。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的技术问题，本专利技术的专利技术目的是提供一种无人机环境检测系统，系统大大提高了数据传输的时间并节省了存储器的存储空间。为实现所述专利技术目的，本专利技术提供一种基于无人机的环境监察系统，其包括通过网络链接的无人机和控制终端，所述无人机包括摄像头、视频编码器、存储器、通信子系统和处理器，所述摄像头用于获取被监察环境的图像信息，并将图像信息传送给视频编码器，所述视频编码器用于对所输入的视频信号进行编码，而后传送给处理器，所述存储器至少存储了先前拍摄的被监察环境的图像信息和图像处理应用程序，其特征在于，所述处理器调用存储器中的图像处理应用程序，并执行如下处理过程：S01：通过摄像子系统获取被监察区域的图像并存储于存储器中，该图像作为最初的先前帧图像；S02：取出存储的先前存储的一帧图像并作为先前帧图像；S03：通过摄像子系统再次获取被监察区域的图像，该图像作为当前帧图像，比较当前帧图像和先前帧图像；S04：判断：当前帧图像和先前帧图像相比，如果无变化，则开始记时，而后返回到步骤S03；如果有变化，则计时结束，而后将图像无变化的时长和起止时间标记存储于存储器中；S05：将当前帧图像存储于存储器中，而后返回到步骤S02中。优选地，无人机至少包括多个电机及多个电机的驱动电路，其中每个电机至少包括定子和转子，所述定子至少包括交错且与中心轴呈等角设置的多个第一定子线圈和多个第二定子线圈，所述转子包括极性呈N极性和S极性且交错布置的永久磁铁。优选地，控制终端选包括：手机、电脑、PDA和/或个人数字助理。优选地，所述无人机为多旋翼、固定翼、复合翼或倾转翼无人机。优选地，还包括通过网络连接的服务器,无人机可将获取的数据通过网络发送到服务器,进而将测量区域内的异常图像更新至基于诸如GIS平台的大数据平台。优选地，控制终端能够通过网络向无人机发送指令以使无人机的飞行轨迹可根据用户需要灵活地控制。优选地，在监察过程中,用户发现无人机发送的被监察区域有异常对象时,可在控制终端圈选异常对象，无人机携带的摄像头即可自动跟拍异常对象。优选地，无人机摄像头为可见光摄像仪或者红外热像仪，白天用见光摄像仪监察，夜晚用红外热像仪监察。与现有技术相比，本专利技术提供的无人机环境检测系统，大大提高了数据传输的时间并节省了存储器的存储空间。附图说明图1是本专利技术提供的无人机控制系统的组成示意图；图2是本专利技术提供的图像处理程序的流程图；图3是专利技术提供的无人机中的动力部分的组成电路图；图4是本明的提供的通系统子系统的组成框图；图5是本专利技术提供的通过子系统中的高频功率放大器的电路图。具体实施方式下面结合附图详细说明本专利技术，相同的附图标记表示相同的部件。根据本专利技术一个实施例提供的基于无人机的环境检测系统包括通过网络链接的无人机和控制终端，所述网络至少包括基站、用于控制基站的基站控制中心和数据切换中心，所述网络可以包括现有技术中的固定电话网络、移动电话网络、数据网络等。网络优选包括基站、基站控制中心（BSC）和数据切换中心（MSC），数据切换中心（MSC）还至少包括交换机，所述交换机可以将接收的一种格式信号转换为另一种格式的信号以进行各种不同网络的协议解析，便于在不同的网络中传输。在一个示例性实施方式中，无线网络中的每个基站均发送导频信号，所述导频信号可由基站所覆盖空间中的所有无线电通信系统接收。为避免基站所覆盖区域的边界处的导频干扰，可以采时分复用方式，即相邻基站在不同时隙中发送导频信号，以便避免相邻小区边界处的干扰。还可以采用频分复用方式，即，相邻基站发送的导频信号的频率不同。根据本专利技术一个实施例提供基于无人机的环境监察系统包括通过网络链接的无人机、控制终端和服务器，控制终端选包括：手机、电脑、PDA和/或个人数字助理，所述无人机为多旋翼、固定翼、复合翼或倾转翼无人机。无人机可将获取的数据通过网络发送到服务器,进而将测量区域内的异常图像更新至基于诸如GIS平台的大数据平台。控制终端能够通过网络向无人机发送指令以使无人机的飞行轨迹可根据用户需要灵活地控制。在监察过程中,用户发现无人机发送的被监察区域有异常对象时,可在控制终端圈选异常对象，无人机携带的摄像子系统即可自动跟拍异常对象。下面结合图1详细说明本专利技术提供的无人机的控制系统。图1是本专利技术提供的无人机的控制系统的组成框图。如图1示，根据本专利技术一个实施例，无人机的控制系统包括处理器515、MEMS506、存储器509、飞行控制器507和电机控制器508，飞行控制控器507被配置为给电机控制器508提供控制信号，电机控制器508驱动电机工作从而驱动无人机的在空中飞行，存储器509用于存储运行程序及数据，所述程序至少包括图像处理程序。MEMS506用于获取无人机的航向信息并提供给处理器515，航向信息包括无人机的俯仰角、横摆角和侧倾角。根据本专利技术一个实施例，无人机的控制系统还包括导航定位接收器505，其通过天线接收导航定位卫星的关于自身的位置信息及时间信息，并将数据传送给处理器515。根据本专利技术一个实施例，无人机的控制系统还包括无线电子系统，其包括数字基带单元510、模拟基带单元511、天线和通信卡512，天线用于将待发射的电信号转换为电磁波并向一定空间辐射，也用于将空间电磁波转换为电信号而后提供给模拟基带单元511；通信卡插入到通信卡槽，通信卡存储了所述无人机通信识别号，其与其使用者一一对应地注册在管理平台中，以便于管理者进行管理。根据本专利技术一个实施例，通信卡可以采用电信部门的电话卡。发信时，数字基带单元510用于将处理器要发送的数据、源地址、目标地址、校验码等打包成数据帧调并进行信源编码和信道编码形成数字基带信号，而后发送给模拟基带单元511，模拟基带单元511将数字基带信号调制到射频并进行功率放大而后传送给天线；收信时，模拟基带单元511将天线传送来的电信号进行小信号放大，而后进行解调取出数字基带信号，并传送给数字基带单元510，数字基带单元510对数字基带信号进行信道解码、信源解码并解帧取出指令、数据，而后将指令、数据传送给处理器515，处理器515根据无线通信子系统接收的控制终端的指令调用飞控程序并在能够飞行区域内执行任务。根据本专利技术一个实施例，无人机的控制系统还包障碍物检测器501，其用于获取无人机与障碍物的距本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于无人机的环境监察系统，其包括通过网络链接的无人机和控制终端，所述无人机包括摄像头、视频编码器、存储器、通信子系统和处理器，所述摄像头用于获取被监察环境的图像信息，并将图像信息传送给视频编码器，所述视频编码器用于对所输入的视频信号进行编码，而后传送给处理器，所述存储器至少存储了先前拍摄的被监察环境的图像信息和图像处理应用程序，其特征在于，所述处理器调用存储器中的图像处理应用程序，并执行如下处理过程：S01：通过摄像子系统获取被监察区域的图像并存储于存储器中，该图像作为最初的先前帧图像；S02：取出存储的先前存储的一帧图像并作为先前帧图像；S03：通过摄像子系统再次获取被监察区域的图像，该图像作为当前帧图像，比较当前帧图像和先前帧图像；S04：判断：当前帧图像和先前帧图像相比，如果无变化，则开始记时，而后返回到步骤S03；如果有变化，则计时结束，而后将图像无变化的时长和起止时间标记存储于存储器中；S05：将当前帧图像存储于存储器中，而后返回到步骤S02中。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的环境监察系统，其包括通过网络链接的无人机和控制终端，所述无人机包括摄像头、视频编码器、存储器、通信子系统和处理器，所述摄像头用于获取被监察环境的图像信息，并将图像信息传送给视频编码器，所述视频编码器用于对所输入的视频信号进行编码，而后传送给处理器，所述存储器至少存储了先前拍摄的被监察环境的图像信息和图像处理应用程序，其特征在于，所述处理器调用存储器中的图像处理应用程序，并执行如下处理过程：S01：通过摄像子系统获取被监察区域的图像并存储于存储器中，该图像作为最初的先前帧图像；S02：取出存储的先前存储的一帧图像并作为先前帧图像；S03：通过摄像子系统再次获取被监察区域的图像，该图像作为当前帧图像，比较当前帧图像和先前帧图像；S04：判断：当前帧图像和先前帧图像相比，如果无变化，则开始记时，而后返回到步骤S03；如果有变化，则计时结束，而后将图像无变化的时长和起止时间标记存储于存储器中；S05：将当前帧图像存储于存储器中，而后返回到步骤S02中。2.根据权利要求1所述的基于无人机的环境监察系统，其特征在于，无人机至少包括多个电机及多个电机的驱动电路，其中每个电机至少包括定子和转子，所述定子至...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦少鹏，吴雅菲，
申请(专利权)人：北京神鹫智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11