一种水下拍摄用机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水下拍摄用机器人，属于水下摄影设备领域，其在外壳上设置有多个LED灯，每个LED灯均包括RGBW四色光源，每个所述LED灯均与所述控制器电连接并由所述控制器控制启闭，通过在壳体外部设置由四色光源的LED，可以在表面显示出特定的颜色，此类鲜艳的颜色在生物中有强烈的警示意味，可以防止水下机器人被鱼类攻击。

【技术实现步骤摘要】
一种水下拍摄用机器人
本专利技术涉及水下摄影设备领域，具体涉及一种水下拍摄用机器人。
技术介绍
在日常对海洋、河流、湖泊等生物考察调研中，经常需要进行水下拍摄，现有技术中多是人工潜水完成，这种方式有以下缺点：1、人工不能长时间位于水下，不能保证操作的长时性，2受水深等其他条件限制。而现有的部分水下拍摄设备虽然已经可以不用人工操作，但是由于为了更靠近鱼群，通常采用仿生学的设计，将设备设置成鱼形，以使鱼群放松警惕，利于靠近鱼群进行拍摄，然而正是仿生学设计，已被肉食性鱼类误认，并受到攻击，造成设备受损。此外，这类拍摄设备如何较好的控制前进、后退、转向等较为困难。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种水下拍摄用机器人，以解决上述技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种水下拍摄用机器人，包括仿生为鱼形的壳体、浮力控制机构、摄像头、推进装置、控制器，所述浮力控制机构包括设置于所述壳体内的左浮力仓、右浮力仓、前浮力仓、后浮力仓以及与所述左浮力仓、所述右浮力仓、所述前浮力仓、所述后浮力仓分别对应的第一排水泵、第二排水泵、第三排水泵和第四排水泵，所述左浮力仓、所述右浮力仓、所述前浮力仓、所述后浮力仓均通过管道连通所述壳体外，所述第一排水泵、所述第二排水泵、所述第三排水泵和所述第四排水泵分别安装于所述左浮力仓、所述右浮力仓、所述前浮力仓、所述后浮力仓连通壳体外的管道上并均与所述控制器电连接；所述推进装置用于推进所述壳体前进；所述壳体外表面均布有多个LED灯，每个LED灯均包括RGBW四色光源，每个所述LED灯均与所述控制器电连接并由所述控制器控制启闭，所述摄像头设置于所述壳体的眼部。优选的，所述左浮力仓、所述右浮力仓、所述前浮力仓、所述后浮力仓连通壳体外的管道位于所述壳体的出口均朝向所述壳体的尾部设置。优选的，所述推进装置包括尾端壳体、尾端连接件、舵机、磁耦合装置、尾鳍固定架和尾鳍，所述尾端壳体具有第一端和第二端，所述第一端的横截面积大于所述第二端的横截面积，所述尾端连接件设置于所述第一端，所述舵机的一端与所述尾端连接件连接，所述第二端设置有用于安装所述磁耦合装置的凹陷槽，所述磁耦合装置包括第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、转动轴、和从外至内依次设置的外部转子、外圈磁铁、内圈磁铁、内部转子和连接轴，所述外部转子与所述舵机的远离所述尾端连接件的一端连接，所述外圈磁铁设置于所述外部转子内，所述凹陷槽设置于所述外圈磁铁内，所述内圈磁铁设置于所述凹陷槽内，所述内部转子设置于所述内圈磁铁内，所述连接轴的一端插接于所述内部转子内，另一端与所述第一锥形齿轮传动连接，所述第一锥形齿轮与所述第二锥形齿轮啮合，所述转动轴穿过所述第二锥形齿轮且所述转动轴的两端均与所述尾鳍固定架连接，所述尾鳍固定架与所述第二端连接，所述尾鳍穿过所述尾鳍固定架与所述转动轴连接。优选的，所述推进装置还包括固定板，所述固定板与所述第二端连接，所述尾鳍固定架与所述第二端均连接，且所述尾鳍固定架和所述第二端分别位于所述固定板的两侧，所述连接轴穿过所述固定板与所述第一锥形齿轮传动连接。优选的，所述前浮力仓、所述后浮力仓、所述左浮力仓和所述右浮力仓平齐。优选的，所述尾鳍固定架包括周壁和底壁，所述底壁盖装于所述周壁，所述周壁的远离所述底壁的一端与所述第二端连接，所述底壁朝向所述第二端的方向凹陷形成缺口，并将所述尾鳍固定架分割成第一凹槽、缺口和第二凹槽，所述缺口的两侧均设置于通孔，所述转动轴穿过两个所述通孔并使所述转动轴的两端分别连接于所述第一凹槽和所述第二凹槽内的周壁上，所述尾鳍与所述转动轴的连接处位于所述缺口内。优选的，所述尾鳍上相对设置有两个尾鳍连接板，每个所述尾鳍连接板远离所述尾鳍的一端均与所述转动轴连接，且所述转动轴位于两个所述尾鳍连接板之间，每个所述尾鳍连接板的所述转动轴的连接处均位于所述缺口内。优选的，每个所述通孔的孔壁上设置有密封圈，所述转动轴穿过所述密封圈与所述周壁连接，所述周壁的远离所述底壁的一端设置有密封片，所述密封片位于所述周壁与所述第二端之间。本专利技术的有益效果：本专利技术结构科学合理，通过在壳体外部设置由四色光源的LED，可以在表面显示出特定的颜色(例如鲜红色)，此类鲜艳的颜色在生物中有强烈的警示意味，使得肉食性鱼类即使将该仿生学设备误以为食物，由于鲜艳颜色，也会促使其认为该“食物”含有剧毒等，促使其放弃攻击。此外，通过前后左右浮力仓的设计，操作控制人员通过远程操控控制器，控制拍摄设备向左、向右、向上、向下转向。进而在推进装置的推动下自由运动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的水下机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的推进装置的剖视图；图3为本专利技术实施例提供的推进装置中尾端壳体的剖视图；图4为本专利技术实施例提供的推进装置中尾端连接件的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的推进装置中磁耦合装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的推进装置中磁耦合装置的第一剖视图；图7为本专利技术实施例提供的推进装置中磁耦合装置的第二剖视图；图8为本专利技术实施例提供的推进装置中连接轴的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的推进装置中尾鳍固定架的第一结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的推进装置中尾鳍固定架的第二结构示意图；图11为本专利技术实施例提供的推进装置中尾鳍固定架的剖视图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1至图11，本专利技术提供一种技术方案：一种水下拍摄用机器人100，包括仿生为鱼形的壳体101、浮力控制机构、摄像头、推进装置、控制器，所述浮力控制机构包括设置于所述壳体内的左浮力仓104、右浮力仓105、前浮力仓102、后浮力仓103以及与所述左浮力仓104、所述右浮力仓105、所述前浮力仓102、所述后浮力仓103分别对应的第一排水泵、第二排水泵、第三排水泵和第四排水泵，所述左浮力仓104、所述右浮力仓105、所述前浮力仓102、所述后浮力仓103均通过管道连通所述壳体外，所述第一排水泵、所述第二排水泵、所述第三排水泵和所述第四排水泵分别安装于所述左浮力仓104、所述右浮力仓105、所述前浮力仓102、所述后浮力仓103连通壳体外的管道上并均与所述控制器电连接；所述推进装置用于推进所述壳体前进；所述壳体外表面均布有多个LED灯106，每个LED灯106均包括RGBW四色光源，每个所述LED灯106均与所述控制器电连接并由所述控制器控制启闭，所述摄像头设置于所述壳体的眼部。本实施例的水下机器人控制方向时是这样操作：在水下机器人水平沿直线前进时，左浮力仓104、所述右浮力仓105、所述前浮力仓102、所述后浮力仓103内的水量保持相当，当需要右转时，第三排水泵启动排出左浮力本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下拍摄用机器人，其特征在于，包括仿生为鱼形的壳体(101)、浮力控制机构、摄像头、推进装置(200)、控制器，所述浮力控制机构包括设置于所述壳体(101)内的左浮力仓(104)、右浮力仓(105)、前浮力仓(102)、后浮力仓(103)以及与所述左浮力仓(104)、所述右浮力仓(105)、所述前浮力仓(102)、所述后浮力仓(103)分别对应的第一排水泵、第二排水泵、第三排水泵和第四排水泵，所述左浮力仓(104)、所述右浮力仓(105)、所述前浮力仓(102)、所述后浮力仓(103)均通过管道连通所述壳体(101)外，所述第一排水泵、所述第二排水泵、所述第三排水泵和所述第四排水泵分别安装于所述左浮力仓(104)、所述右浮力仓(105)、所述前浮力仓(102)、所述后浮力仓(103)连通壳体(101)外的管道上并均与所述控制器电连接；所述推进装置(200)用于推进所述壳体(101)前进；所述壳体(101)外表面均布有多个LED灯(106)，每个LED灯(106)均包括RGBW四色光源，每个所述LED灯(106)均与所述控制器电连接并由所述控制器控制启闭，所述摄像头设置于所述壳体(101)的眼部。...

【技术特征摘要】
1.一种水下拍摄用机器人，其特征在于，包括仿生为鱼形的壳体(101)、浮力控制机构、摄像头、推进装置(200)、控制器，所述浮力控制机构包括设置于所述壳体(101)内的左浮力仓(104)、右浮力仓(105)、前浮力仓(102)、后浮力仓(103)以及与所述左浮力仓(104)、所述右浮力仓(105)、所述前浮力仓(102)、所述后浮力仓(103)分别对应的第一排水泵、第二排水泵、第三排水泵和第四排水泵，所述左浮力仓(104)、所述右浮力仓(105)、所述前浮力仓(102)、所述后浮力仓(103)均通过管道连通所述壳体(101)外，所述第一排水泵、所述第二排水泵、所述第三排水泵和所述第四排水泵分别安装于所述左浮力仓(104)、所述右浮力仓(105)、所述前浮力仓(102)、所述后浮力仓(103)连通壳体(101)外的管道上并均与所述控制器电连接；所述推进装置(200)用于推进所述壳体(101)前进；所述壳体(101)外表面均布有多个LED灯(106)，每个LED灯(106)均包括RGBW四色光源，每个所述LED灯(106)均与所述控制器电连接并由所述控制器控制启闭，所述摄像头设置于所述壳体(101)的眼部。2.根据权利要求1所述的一种水下拍摄用机器人，其特征在于：所述左浮力仓(104)、所述右浮力仓(105)、所述前浮力仓(102)、所述后浮力仓(103)连通壳体(101)外的管道位于所述壳体(101)的出口均朝向所述壳体(101)的尾部设置。3.根据权利要求1所述的一种水下拍摄用机器人，其特征在于：所述推进装置(200)包括尾端壳体(300)、尾端连接件(250)、舵机(400)、磁耦合装置(500)、尾鳍固定架(600)和尾鳍(180)，所述尾端壳体(300)具有第一端(311)和第二端(312)，所述第一端(311)的横截面积大于所述第二端(312)的横截面积，所述尾端连接件(250)设置于所述第一端(311)，所述舵机(400)的一端与所述尾端连接件(250)连接，所述第二端(312)设置有用于安装所述磁耦合装置(500)的凹陷槽(313)，所述磁耦合装置(500)包括第一锥形齿轮(510)、第二锥形齿轮(520)、转动轴(530)、和从外至内依次设置的外部转子(540)、外圈磁铁(550)、内圈磁铁(560)、内部转子(570)和连接轴(580)，所述外部转子(540)与所述舵机(400)的远离所述尾端连接件(250)的一端连接，所述外圈磁铁(550)设置于所述外部转子(540)内，所述凹陷槽(313)设置于所述外圈磁铁(550)内，所述内圈磁铁(560)设置于所述凹陷槽(313)内，所述内部转子(570)设置于所述内圈磁铁...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎建军，
申请(专利权)人：黎建军，
类型：发明
国别省市：浙江,33