弹跳机器人腿以及弹跳机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种弹跳机器人腿，通过在六边形结构的底杆下方安装行走轮，并且行走轮可以利用第二电机转向，从而在腿部增加转向结构，使弹跳机器人的腿部可完成转向动作，有利于简化整体结构，这样的弹跳机器人腿包括跳跃、转向、轮式结构，可满足多种工况下的行走，可进行跳跃，快速移动和狭小空间原地转动等多种动作。并且，采用六连杆加弹簧作为弹跳结构，一方面腿部结构的稳定性可靠，另一方面弹簧能量利用率高。再则，利用拉索拉动弹簧蓄能，使弹跳的灵活性更高，响应及时迅速。并利用该弹跳机器人腿提供了一种可满足多种工况下行走、可进行跳跃，快速移动和狭小空间原地转动等多种动作的弹跳机器人，具有构思巧妙、结构简单等特点。

Bounce robot leg and bounce robot

The invention discloses a leg hopping robot, through the hexagonal structure in the bottom rod is arranged below the walking wheel, and wheel steering can use second motor, thereby increasing the steering structure of the legs, the leg hopping robot can complete the steering action, can simplify the whole structure, leg hopping robot including such jumping, steering and the wheel structure, can meet a variety of conditions can walk, jump, move fast and narrow space to rotate in place a variety of actions. In addition, the six connecting rod plus spring is used as the springing structure. On the one hand, the stability of the leg structure is reliable, on the other hand, the energy utilization ratio of the spring is high. In addition, the use of cable pull spring energy storage, the bounce is more flexible, quick response. And the hopping robot leg provides a kind of hopping robot that can satisfy various actions, such as walking, jumping, fast moving and narrow space in situ rotation. It has the characteristics of ingenious conception and simple structure.

【技术实现步骤摘要】
弹跳机器人腿以及弹跳机器人
本专利技术属于弹跳机器人
，具体地讲，特别涉及一种弹跳机器人腿以及弹跳机器人。
技术介绍
目前，弹跳机器人作为一种移动平台，灵活性好，可以适应崎岖不平的地形，遇到障碍或沟壑时能够轻松越过，尤其是在外太空低重力环境下，其空间移动范围远远大于轮式或足式机器人。基于上述优越性，国内外研究机构针对弹跳机器人进行了各种设计，其中腿部结构主要集中在多连杆仿生结构，其弹跳动作主要通过弹簧蓄能实现。弹跳机器人腿部的结构中，在四连杆或六连杆对角线安装弹簧的结构较为广泛，申请号为201410816643.3的专利技术专利中即采用了四连杆弹簧蓄能的结构；NASA的第三代弹跳机器人也采用了六连杆弹跳与轮式结合的腿部结构。但是，这些弹跳机器人的腿部结构均不具有转向功能，转向结构只能另外设置，造成整体结构复杂、质量大、能耗大；并且，现有弹跳机器人的蓄能方式主要通过齿轮转动连杆来拉伸弹簧，驱动弹簧拉伸的结构质量大、导致弹跳动作响应慢，多工况适应性差。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题之一在于提供一种具备转向功能的弹跳机器人腿。本专利技术解决技术问题之一的技术方案如下：一种弹本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种弹跳机器人腿，其特征在于：包括上下平行的顶杆和底杆，在所述顶杆与底杆之间连接有前后对称布置的两组连杆，每一组连杆均包括上连杆和下连杆，每一所述上连杆的上端均与顶杆的底部铰接，在两个上连杆与顶杆的铰接点之间留有间距，每一所述上连杆的下端与对应下连杆的上端铰接，每一所述下连杆的下端与底杆的顶部铰接，在两个下连杆与底杆的铰接点之间留有间距，所述顶杆、底杆和两组连杆组成封闭且前后对称、上下对称的六边形，在所述底杆上固定有拉索，所述拉索的上端穿过顶杆连接有驱动装置，所述拉索沿所述六边形的竖向中心轴布置，在前后两个上连杆与下连杆的铰接点之间连接有第一弹簧，当驱动装置拉动拉索时，所述顶杆与底杆相互靠近，...

【技术特征摘要】
1.一种弹跳机器人腿，其特征在于：包括上下平行的顶杆和底杆，在所述顶杆与底杆之间连接有前后对称布置的两组连杆，每一组连杆均包括上连杆和下连杆，每一所述上连杆的上端均与顶杆的底部铰接，在两个上连杆与顶杆的铰接点之间留有间距，每一所述上连杆的下端与对应下连杆的上端铰接，每一所述下连杆的下端与底杆的顶部铰接，在两个下连杆与底杆的铰接点之间留有间距，所述顶杆、底杆和两组连杆组成封闭且前后对称、上下对称的六边形，在所述底杆上固定有拉索，所述拉索的上端穿过顶杆连接有驱动装置，所述拉索沿所述六边形的竖向中心轴布置，在前后两个上连杆与下连杆的铰接点之间连接有第一弹簧，当驱动装置拉动拉索时，所述顶杆与底杆相互靠近，所述第一弹簧拉伸蓄能，当驱动装置放开拉索时，所述第一弹簧收缩释放能量；在所述底杆下方固定有竖向的连接轴，在所述连接轴的下端固定有第一电机，所述第一电机的输出轴水平布置，在所述第一电机的输出轴上安装有同轴的行走轮，在所述连接轴上还固套有大齿轮，在所述底杆上固定有第二电机，所述第二电机的输出轴通过小齿轮与大齿轮啮合。2.根据权利要求1所述的弹跳机器人腿，其特征在于：在每一所述上连杆与顶杆之间均铰接有第二弹簧，前后两个上连杆上的第二弹簧沿所述六边形的竖向中心轴对称布置。3.根据权利要求1或2所述的弹跳机器人腿，其特征在于：在每一所述下连杆与底杆之间均铰接有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李奇敏，龙建威，何吉林，白学元，古俊杰，
申请(专利权)人：重庆大学，重庆雅克比科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50