一种垃圾抓斗起重机上使用的防摇摆控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种垃圾抓斗起重机上使用的防摇摆控制系统，防摇摆控制系统包括摆角测量装置和模糊控制装置，摆角测量装置包括处理器、无线传输模块、两个单轴倾角传感器，模糊控制装置包括模糊控制器、无线接收模块、通信模块；相互垂直布置的两个单轴倾角传感器封装在摆角测量装置内，两个单轴倾角传感器均与处理器信号连接，处理器与无线传输模块信号连接，无线传输模块与无线接收模块信号连接，无线接收模块与模糊控制器信号连接，模糊控制器与通信模块信号连接，桥架车的主控制器和起升车的主控制器均与通信模块信号连接。本实用新型专利技术适合恶劣的工作环境，可以抑制垃圾抓斗起重机运行时抓斗的摆动，属于防摇摆控制系统的技术领域。

An anti swing control system used on a garbage grab crane

The utility model relates to a garbage grab crane used on anti swing control system, anti swing control system includes a swing angle measuring device and fuzzy control device, swing angle measuring device comprises a processor, a wireless transmission module, two single axis angle sensor, fuzzy control, fuzzy controller device comprises a wireless receiving module and communication module; vertical arrangement of two single axis angle sensor package in angle measurement device, two single axis angle sensor are connected with the signal processor, the signal processor is connected with the wireless transmission module, wireless transmission module is connected with the wireless signal receiving module, a wireless receiving module is connected with the signal of fuzzy controller, the fuzzy controller is connected with a communication module signal, main controller and main controller of vehicle bridge or vehicle are connected with a communication module signal. The utility model is suitable for the harsh working environment, and can suppress the swing of the grab bucket during the operation of the garbage grab crane, and belongs to the technical field of the anti swing control system.

【技术实现步骤摘要】
一种垃圾抓斗起重机上使用的防摇摆控制系统
本技术涉及防摇摆控制系统的
，尤其涉及一种垃圾抓斗起重机上使用的防摇摆控制系统。
技术介绍
目前，垃圾抓斗起重机的防摇摆控制方式主要有通过系统结构入手的机械式防摇摆和通过电控技术的电子式防摇摆，电子防摇摆研究有基于输入整形控制、有基于神经网络控制、也有基于滑膜控制。但是机械式防摇摆普遍需要复杂的液压机构，而且可靠性差，维修保养工作量大，电子式慢慢成为主要研究方向。不过电子式防摇摆由于系统结构的复杂性，除了输入整形控制算法得到实际运用外，大部分也都只存在于理论层面上研究，只停留在仿真阶段，而且设计防摇摆控制系统成本较高，接入起重机的系统复杂。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本技术的目的是：提供一种垃圾抓斗起重机上使用的防摇摆控制系统，适合恶劣的工作环境，且设计成本低，可以抑制垃圾抓斗起重机运行时抓斗的摆动。为了达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种垃圾抓斗起重机上使用的防摇摆控制系统，起重机包括桥架车和起升车，起升车设置在桥架车的运行轨道上，起升车上设有吊具、连接件和抓斗，连接件安装在吊具的下端，抓斗安装在连接件上；防摇摆控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种垃圾抓斗起重机上使用的防摇摆控制系统，起重机包括桥架车和起升车，起升车设置在桥架车的运行轨道上，起升车上设有吊具、连接件和抓斗，连接件安装在吊具的下端，抓斗安装在连接件上；其特征在于：防摇摆控制系统包括摆角测量装置和模糊控制装置，摆角测量装置包括处理器、无线传输模块、两个单轴倾角传感器，模糊控制装置包括模糊控制器、无线接收模块、通信模块；相互垂直布置的两个单轴倾角传感器封装在摆角测量装置内，两个单轴倾角传感器均与处理器信号连接，处理器与无线传输模块信号连接，无线传输模块与无线接收模块信号连接，无线接收模块与模糊控制器信号连接，模糊控制器与通信模块信号连接，桥架车的主控制器和起升车的主控制器...

【技术特征摘要】
1.一种垃圾抓斗起重机上使用的防摇摆控制系统，起重机包括桥架车和起升车，起升车设置在桥架车的运行轨道上，起升车上设有吊具、连接件和抓斗，连接件安装在吊具的下端，抓斗安装在连接件上；其特征在于：防摇摆控制系统包括摆角测量装置和模糊控制装置，摆角测量装置包括处理器、无线传输模块、两个单轴倾角传感器，模糊控制装置包括模糊控制器、无线接收模块、通信模块；相互垂直布置的两个单轴倾角传感器封装在摆角测量装置内，两个单轴倾角传感器均与处理器信号连接，处理器与无线传输模块信号连接，无线传输模块与无线接收模块信号连接，无线接收模块与模糊控制器信号连接，模糊控制器与通信模块信号连接，桥架车的主控制器和起升车的主控制器均与通信模块信号连接。2.按照权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：史步海，王俊锋，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东,44