一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划制造技术

本发明专利技术涉及一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划，其技术特点是：包含了适用于机器人停车库的停车区域车位和行车通道空间分布方式和与之相对应的三种不同运行情况下AGV路径调度方法。在原有建筑空间不变情况下根据AGV搬运小车的运行特点进行停车空间和路径的重新规划。通过对停车平面空间的重新设计，可大幅减少通道占用空间，大幅提高同等面积下的停车数量，并提高系统运行效率，实现汽车在停车库中的密集存储和快速存取。

A kind of parking space layout and path planning for dense storage of robot parking lots

The invention relates to a method for dense storage robot garage parking arrangement and path planning, which is characterized in that contains a AGV road parking area parking and traffic channel distribution mode is suitable for robot parking and the corresponding three size scheduling method under different operating conditions. Under the condition of the original building space, the parking space and the path are replanned according to the running characteristics of the AGV trolley. By redesigning the parking space, we can significantly reduce the occupancy space of the channel, greatly increase the number of parking under the same area, and improve the operation efficiency of the system, so as to realize the intensive storage and fast access of the car in the parking lot.

【技术实现步骤摘要】
一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划
本专利技术属于机械式停车库系统领域，特别涉及一种使用机器人搬运小车的自动停车库系统。
技术介绍
随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位严重供应不足，停车位的需求越来越大，传统的停车方式逐渐向机械式停车库方式发展。其工作原理是，先人工把汽车开上相应的平台，再通过平移和垂直升降把汽车运往不同的楼层和指定的停车位。其技术共性体现为设备运动路径一般为固定单一路径，因此其共性缺点为车库空间利用率不够高，能耗大，取车效率低。当前出现了一种采用自动搬运小车(AutomatedGuidedVehicle，以下简称AGV)实现汽车搬运的AGV智能停车库，由于自动搬运小车采用了柔性、多路径行走方式，这种车库具有空间利用率高、存取效率高、系统冗余性好、便于维护等优点。但AGV智能停车库空间与常规自行式停车库平面空间相似，常规情况下停车车辆通道和回转半径均要求大于6米，大大降低了空间使用率，且使用AGV搬运小车按普通车辆运行方式进行行进回转等流程需要占用大量回转空间和时间。
技术实现思路
：本专利技术需要解决的技术问题是在基于AGV搬运小车的停车库中车辆主通道占用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划，其特征在于：包含适用于机器人停车库的停车区域车位空间分布方式和与之相对应的停车库路径调度方法；其中至少有一个车辆出入交换口、至少有一个车辆停放区域、至少有一个车辆通道区域和至少一条车辆主通道，及车库层间提升设备和车辆停放区域。

【技术特征摘要】
1.一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划，其特征在于：包含适用于机器人停车库的停车区域车位空间分布方式和与之相对应的停车库路径调度方法；其中至少有一个车辆出入交换口、至少有一个车辆停放区域、至少有一个车辆通道区域和至少一条车辆主通道，及车库层间提升设备和车辆停放区域。2.根据权利要求1所述的用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划，其特征在于：所述车辆主通道设置为单行道，以一个车辆主通道主体为一个车辆存储单元，车辆主通道中设定特定位置为车辆原地回转和通道间流转区域。3.根据权利要求1所述的用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划，其特征在于：所述车辆停放区域位于车辆主通道两侧，车辆停放区域平行于车辆主通道紧密排列，车辆可根据空间需求设置为单列排列或双列并排排列。4.根据权利要求2所述的用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划，其特征在于：所述提升设备的井道位于车辆主通道两侧，AGV从提升设备一侧进入主通道，数量根据一个车辆存储单元车位数和楼层数进行比例配比。5.根据权利要求1所述的停用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划，其特征在于：所述停车库路径调度方法包含以下主要路径类型：路...

【专利技术属性】
技术研发人员：张智勇，卯彦，郭忠民，许均毅，吴建坤，蔡光能，
申请(专利权)人：昆明市智慧停车建设运营有限公司，
类型：发明
国别省市：云南,53