一种智能装车系统技术方案

本发明专利技术提供了一种智能装车系统，包括：拆垛装置，其包括拆垛机器人、分箱机构，分箱机构包括依次连接的第一传送带、第二传送带，第一传送带的速度低于第二传送带的速度；拆垛机器人，用于将货物放置于第一传送带；长臂机器人，其包括设有回转机构的基座、传输装置、夹具，传输装置包括机械臂、输送带、用于调节机械臂俯仰角度的调节机构；机械臂设置在基座上，调节机构设置在基座上；夹具设置在机械臂的自由端；视觉定位装置，视觉定位装置包括用于测量车厢参数的传感器单元。本发明专利技术整体设计紧凑，适用性强；兼容性强，适合多种型号的车厢；自动控制定位精度高，可靠性好；全自动化作业，效率高，便于管理，节约企业成本。

An intelligent loading system

The invention provides an intelligent loading system, including: removed devices, including unstacking robot, box, box body which comprises a first transmission belt are connected in turn, second belt conveyor, the first conveyor speed is lower than second the speed of the conveyor belt; unstacking robot, for the goods placed on the first conveyor belt; long arm robot, which comprises a base, a rotary transmission device, clamp mechanism, transmission device comprises a mechanical arm, conveyor belt, adjusting mechanism for adjusting the pitch angle of the arm; the mechanical arm is arranged on the base, an adjusting mechanism is arranged on the base; the clamp is arranged on the free end of the mechanical arm; visual positioning device and the visual positioning device comprises a sensor unit for measuring parameters of the carriage. The invention has the advantages of compact design, strong applicability, strong compatibility, suitable for various types of carriages, automatic control, high positioning accuracy and good reliability, fully automatic operation, high efficiency, convenient management and cost saving.

【技术实现步骤摘要】
一种智能装车系统
本专利技术涉及一种智能装车系统。
技术介绍
随着社会的进步，企业的发展，对现有物流仓储的高效性、稳定性提出了新的要求。目前物流货物从仓库到车厢依靠叉车运输，及人工进行装、卸车，工人从仓库内将货物搬至车厢中，搬运工人体力工作强度大，车厢内不方便走动，环境温度较高，工作环境恶劣。在目前的装卸车过程中，工人从事搬运劳动强度大、从事搬运行业的人员越来越少，物流效率无法得到进一步的提升。随着国家劳动法规的加强，对劳动安全和职业防护的要求越来越高，导致物流费用越来越高。因此，如何高效的管理仓储系统，成为业内亟需解决的问题。在目前的装车过程中，大多采用将机械手置于车厢内部，对货物进行堆码，能较少现有工人的劳动强度。但这种结构对车厢的要求较大，需要车厢具有较大的空间，才能对机械手准确定位。目前的仓储装卸车平台均无法实现车厢的精确定位，导致机械手在装卸过程中容易出现偏差，导致装卸车过程出现故障，影响整体的效率。常规的机械装车手段主要依靠负压吸附式夹具或者夹持式夹具，其中，夹持式夹具在装车过程时，相邻货物之间存在较大的间隙，货物摆放不牢固，经常会出现由于间隙过大导致的倾斜、倾倒等现象，还容易对货物表面造成损伤，影响产品的出售；吸附式夹具对夹具的要求较高，所需要能源较大，且在使用过程中，故障率高，对货物的要求比较严格，在整个码垛过程中，速度较慢，不利于自动化的发展。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种智能装车系统，其解除搬运工繁重的体力劳动，适应性广；提高生产效率，大大减轻了人工劳动力，降低企业的综合成本，提高企业自动化程度。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种智能装车系统，其包括：拆垛装置，其包括拆垛机器人、分箱机构，分箱机构包括依次连接的第一传送带、第二传送带，第一传送带的速度低于第二传送带的速度；拆垛机器人，用于将货物放置于第一传送带；长臂机器人，其包括设有回转机构的基座、传输装置、夹具，传输装置包括机械臂、输送带、用于调节机械臂俯仰角度的调节机构；机械臂设置在基座上，调节机构设置在基座上；夹具设置在机械臂的自由端；视觉定位装置，视觉定位装置包括用于测量车厢参数的传感器单元。本专利技术中，通过拆垛装置、长臂机器人及定位装置实现仓储物流中自动化装车过程，其过程简单，高效，无需人工操作。本专利技术中，通过设置长臂机器人代替原有的多级输送带，实现货物直接通过长臂机器人进行装车，简化系统；长臂机器人实现多个自由度的调整，直接定位车厢中的码垛位置，工作行程小，工作效率高；长臂机器人固定安装在车间中，通过视觉定位装置对需要装车的车厢进行定位，完成装车，不需要额外的升降平台，无需频繁的动作，提高系统的可靠性。根据本专利技术的另一种具体实施方式，机械臂包括基础臂、伸缩臂，基础臂设置在基座上，伸缩臂可伸缩地设在基础臂上。根据本专利技术的另一种具体实施方式，输送带为伸缩式输送带，伸缩式输送带上设有用于调节输送带长度的伸缩调节组件，机械臂上设有用于调整伸缩式输送带的纠偏机构。本方案中，伸缩调节组件包括配重式伸缩调节组件或者伸缩杆伸缩调节组件；其中，配重式伸缩调节组件是通过设置一定重量的配重件在伸缩式输送带上，配重件上设有多个输送带缓存区，在输送带伸缩的过程中，配重件的高度会发生变化以改变机械臂上输送带的长度。伸缩杆伸缩调节组件包括固定杆和移动杆，在移动杆和固定杆之间设有多节输送带缓存区，在输送带伸缩的过程中，活动杆的位置会发生变化，以改变机械臂上输送带的长度；相应的，活动杆上设有复位机构，例如弹性复位机构等。根据本专利技术的另一种具体实施方式，夹具包括连接臂、支撑架、设置在支撑架上的上料输送带、托板；连接臂一端连接机械臂，另一端连接支撑架；托板通过传动组件设置在支撑架上；传动组件带动托板沿靠近支撑架的位置前后动作。本方案中，连接臂的一端可转动地连接机械臂，实现了整个夹具可以俯仰转动一定的角度，其上设有用于调节角度的电机，保证在码垛过程中，夹具的托板处于水平位置；机械臂的另一端铰接支撑架，连接臂中设有用于调节连接臂长度的伸缩组件，通过调节连接臂的长度，调整夹具托板处货物码垛的方向，实现当车厢存在倾斜时，夹具可以自行进行校正，提高码垛的整体质量，保证相邻货物之间紧密连接。根据本专利技术的另一种具体实施方式，托板上设有用于传输货物的驱动辊道、用于增大托板码垛面积的活动式伸缩板，驱动辊道对应活动式伸缩板设置。驱动辊道设置在托板的中部，活动式伸缩板数目为两个，其对称设置驱动辊道的两侧。驱动辊道上设有电机，可以实现双向转动。在驱动辊道的作用下，将货物自动按照一定的规律摆放至托板上。根据本专利技术的另一种具体实施方式，支撑架上设有活动式挡板；上料输送带设有位置可调的护板，护板对应活动式挡板设置。活动式挡板配合上料传送带进行工作，码垛时，活动式挡板闭合并抵住货物，托板在传动组件的作用下，从货物底部抽离，货物进入车厢指定位置处。根据本专利技术的另一种具体实施方式，连接臂上设有用于调节连接臂长度的伸缩组件。伸缩组件为滑轨式，其上设有伺服电机精确控制，通过调节连接臂的长度，调整夹具托板处货物码垛的方向，实现在车厢存在倾斜时，可以自行进行校正，提高码垛的整体质量，保证相邻货物之间紧密连接。根据本专利技术的另一种具体实施方式，调节机构包括丝杆、滑块、驱动杆，驱动杆的一端通过滑块设置在丝杆，另一端连接机械臂。丝杆上设有电机，通过电机驱动丝杆转动，进一步带动滑块动作，实现与驱动杆连接的机械臂的俯仰动作。根据本专利技术的另一种具体实施方式，第二传送带通过第三传送带连接输送带，第三传送带上设有用于调节货物的摆放方向的转向机构。根据本专利技术的另一种具体实施方式，活动式伸缩板、托板上均设有万向滚珠。万向滚珠的存在，减小了货物箱体与托板之间的摩擦力，减少对货物表面的损坏，较简便的将货物输送到位。根据本专利技术的另一种具体实施方式，智能装车系统还包括控制装置，拆垛装置、长臂机器人、视觉定位装置均电连接控制装置。控制装置还包括若干位置传感器、报警单元、操作面板。在整个自动化进程中，设置了多个位置传感器，用来检测整个传输过程的异常情况；利用人机界面对整个装车过程进行监控，实现最大化人力资源的利用。本专利技术中，拆垛机器人将整层的货物放置第一传送带，整层货物的角度是跟第一传送带与第二传送带的交界线配合的，以使得不会有任意两个货物的重心同时越过交界线。本专利技术中，长臂机器人设有多个位置的角度补偿，实现了对车厢水平位置、车厢相对于机械臂固定位置等多个位置的补偿。本专利技术的一种工作流程如下：需要装车的车辆停靠至指定的装车工位，操作人员确认车辆停泊到位；通过系统人机界面输入(或工厂管理系统通过网络给定)该车辆车厢空间尺寸及需要装载货物的品种和数量(可以是一种或多种货物)；通过视觉定位装置对车辆的参数进行采集；启动装车系统，长臂机器人通过视觉定位装置自动进入车厢并自动定位，控制装置自动计算并设定装车垛型，自动生成装车机器人程序；叉车将装有产品的卡板，从仓库叉取并搬运(或者立体仓库出垛直接输送，不需要叉车搬运)到拆垛机器人工作位置；拆垛机器人将货物送至分箱机构(拆垛机器人搬运一卡板产品完成后，自动将空卡板输送到空卡板滚筒线上依次码叠)，并依次排序地输送到长臂伸缩机器人上的输送带上，长臂伸缩机器人根据控制装置的指令本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能装车系统，其特征在于，所述智能装车系统包括：拆垛装置，其包括拆垛机器人、分箱机构，所述分箱机构包括依次连接的第一传送带、第二传送带，所述第一传送带的速度低于所述第二传送带的速度；所述拆垛机器人，用于将货物放置于所述第一传送带；长臂机器人，其包括设有回转机构的基座、传输装置、夹具，所述传输装置包括机械臂、输送带、用于调节所述机械臂俯仰角度的调节机构；所述机械臂设置在所述基座上，所述调节机构设置在所述基座上；所述夹具设置在所述机械臂的自由端；视觉定位装置，所述视觉定位装置包括用于测量车厢参数的传感器单元。

【技术特征摘要】
1.一种智能装车系统，其特征在于，所述智能装车系统包括：拆垛装置，其包括拆垛机器人、分箱机构，所述分箱机构包括依次连接的第一传送带、第二传送带，所述第一传送带的速度低于所述第二传送带的速度；所述拆垛机器人，用于将货物放置于所述第一传送带；长臂机器人，其包括设有回转机构的基座、传输装置、夹具，所述传输装置包括机械臂、输送带、用于调节所述机械臂俯仰角度的调节机构；所述机械臂设置在所述基座上，所述调节机构设置在所述基座上；所述夹具设置在所述机械臂的自由端；视觉定位装置，所述视觉定位装置包括用于测量车厢参数的传感器单元。2.如权利要求1所述的智能装车系统，其特征在于，所述机械臂包括基础臂、伸缩臂，所述基础臂设置在所述基座上，所述伸缩臂可伸缩地设在所述基础臂上。3.如权利要求2所述的智能装车系统，其特征在于，所述输送带为伸缩式输送带，所述伸缩式输送带上设有用于调节所述输送带长度的伸缩调节组件，所述机械臂上设有用于调整所述伸缩式输送带的纠偏机构。4.如权利要求1所述的智能装车系统，其特征在于，所述夹具包括连接臂、支撑架、设置在所述支撑架上的上料输送...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙高峰，
申请(专利权)人：广州圣益龙自动控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44