自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动导引运输车控制方法，包括流水线及流水线附带的各料架，其中流水线的线头和线尾的位置分别设置光电传感器，各料架上分别设置反光板，所述方法包括以下步骤：检测目标运输车队列的当前运行位置；在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行。本发明专利技术还公开了一种自动导引运输车控制装置、计算机可读存储介质。本发明专利技术最终实现了消除自动导引运输车会产生与流水线的同步误差的目的。

Control method, device and computer readable storage medium for automatic guided transport vehicle

The invention discloses an automatic guided vehicle control method, including pipeline and pipeline with the rack, the line head and tail position are respectively provided with photoelectric sensor, the rack are respectively arranged on the reflecting plate, wherein the method comprises the following steps: the running position detection target fleet column; transport the car in the confirmation of the fleet in the column in the labeled site, photoelectric signal by photoelectric sensor detection line rack reflector; when the photoelectric sensor detects the photoelectric signal reflecting plate rack, release instruction to the transport queue in the transport vehicle, in order to make the operation the transport vehicle at the same time. The invention also discloses an automatic guided transport vehicle control device and a computer readable storage medium. The invention finally realizes the purpose of eliminating the synchronous error of the automatic guide transport vehicle and the pipeline.

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器自动控制领域，尤其涉及一种自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
自动导引运输车，也称为AGV、AGV小车(AGV，AutomatedGuidedVehicle的简称)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于自动导引运输车具有智能化程度、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。流水线又称为装配线，一种工业上的生产方式，指每一个生产单位只专注处理某一个片段的工作，以提高工作效率及产量。流水线可扩展性高，可按需求设计输送量、输送速度、装配工位等，因此广受企业欢迎。流水线上结合自动导引运输车进行生产已经成为智能制造的热点问题，而在跟随流水线运行过程中，自动导引运输车会产生与流水线的同步误差，进而容易导致生产工作流程混乱。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种自动导引运输车随行控制方法，旨在解决在跟随流水线运行过程中，自动导引运输车会产生与流水线的同步误差的问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种自动导引运输车控制方法，包括流水线及流水线附带的各料架，其中流水线的线头和线尾的位置分别设置光电传感器，各料架上分别设置反光板，所述方法包括以下步骤：检测目标运输车队列的当前运行位置；在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行。优选地，还包括流水线的线头和线尾的位置设置障碍物传感器，且所述光电传感器在检测到料架反光板的光电信号的步骤同时，还包括：通过障碍物传感器检测流水线上料架的物料，以确认所述料架上的物料未存在缺失。优选地，所述向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行的步骤之后，还包括：在障碍物传感器检测到一料架的物料缺失时，标记所述料架为闲置库位；向所述闲置库位附近的运输车下发延迟启动指令。优选地，所述计算当前运行的运输车与前一辆运输车的间隔距离，并将所述间隔距离与预设间隔距离比对的步骤之后，还包括：当所述间隔距离不等于所述预设间隔距离时，根据比对结果下发速度控制指令调整所述运输车的运行速度，以使所述运输车与所述前一辆运输车保持一致的预设间隔距离；若所述间隔距离大于预设间隔距离，则向所述运输车下发加速指令；若所述间隔距离小于预设间隔距离，则向所述运输车下发减速指令。优选地，所述检测目标运输车队列的当前运行位置的步骤之前，还包括：基于当前运行的流水线，确认所述流水线是否已运行预设距离；并在所述流水线已运行预设距离时，向目标运输车队列的所有运输车下发启动指令，以控制所述运输车队列启动。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种自动导引运输车控制装置，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动导引运输车控制应用程序，其中：所述自动导引运输车控制应用程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动导引运输车控制方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动导引运输车控制应用程序，所述自动导引运输车控制应用程序被处理器执行时实现如上所述的自动导引运输车控制方法的步骤。本专利技术实施例提出的一种自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质，通过在确认运输车队列中的运输车位于已标记站点，采用光电传感器检测到流水线上料架反光板的光电信号时，放行运输车队列的各运输车，从而消除自动导引运输车会产生与流水线的同步误差。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；图2为本专利技术一种自动导引运输车控制方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术一种自动导引运输车控制方法第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术一种自动导引运输车控制方法第三实施例的流程示意图；图5为本专利技术一种自动导引运输车控制方法第四实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：在流水线及流水线附带的各料架，其中流水线的线头和线尾的位置分别设置光电传感器，各料架上分别设置反光板，所述方法包括以下步骤：检测目标运输车队列的当前运行位置；在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行。由于在跟随流水线运行过程中，自动导引运输车会产生与流水线的同步误差，本专利技术提供一种自动导引运输车控制方法，消除自动导引运输车与流水线的同步误差。如图1所示，图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。本专利技术实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。可选地，终端还可以包括摄像头、RF(RadioFrequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光电传感器、运动传感器以及其他传感器。本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动导引运输车控制应用程序。在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动导引运输车控制应用程序，并执行以下操作：检测目标运输车队列的当前运行位置，并在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；在所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输车队列的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时放行。进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动导引运输车控制应用程序，还执行以下操作：通过障碍物传感器检测流水线上料架的物料，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动导引运输车控制方法，其特征在于，包括流水线及流水线附带的各料架，其中流水线的线头和线尾的位置分别设置光电传感器，各料架上分别设置反光板，所述方法包括以下步骤：检测目标运输车队列的当前运行位置；在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车控制方法，其特征在于，包括流水线及流水线附带的各料架，其中流水线的线头和线尾的位置分别设置光电传感器，各料架上分别设置反光板，所述方法包括以下步骤：检测目标运输车队列的当前运行位置；在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行。2.如权利要求1所述的自动导引运输车控制方法，其特征在于，还包括流水线的线头和线尾的位置设置障碍物传感器，且所述光电传感器在检测到料架反光板的光电信号的步骤同时，还包括：通过障碍物传感器检测流水线上料架的物料，以确认所述料架上的物料未存在缺失。3.如权利要求1至2所述的自动导引运输车控制方法，其特征在于，所述向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行的步骤之后，还包括：在障碍物传感器检测到一料架的物料缺失时，标记所述料架为闲置库位；向所述闲置库位附近的运输车下发延迟启动指令。4.如权利要求1所述的自动导引运输车控制方法，其特征在于，所述向所述运输车队列的运输车下发放行指令的步骤之后，还包括：计算当前运行的运输车与前一辆运输车的间隔距离，并将所述间隔距离与预设间隔距离比对，在所述间隔距离等于所述预设间隔距离时，确认所述运输车为正常运行状态，保持当前运输车队列的运行状态不变。5.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭天，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44