一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种卷材自动装车装置，包括支撑框架(1)、滑动架(2)和机械手(3)，所述支撑框架(1)的顶部设有导向槽(11)，机械手(3)的自由端设有条码读取器(6)和光感测距仪(7)，机械手(3)的固定端安装在滑动架(2)上，所述滑动架(2)上设有滚轮(21)，滚轮(21)设在导向槽(11)内，滑动架(2)通过滚轮(21)安装在支撑框架(1)上。通过PCL控制系统生成装车规划图，将货物合理摆放，最大化利用运输车辆的载重能力，降低运输费用；通过条码读取器扫描条码，在装车过程中完成对货物的清点、监控和记录，便于管理人员管理货物，提高物流效率，降低物流成本。

【技术实现步骤摘要】
一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺
本专利技术属于卷材运输
，具体地说，涉及一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺。
技术介绍
卷材产品通常具有孔径小、质量大的特点，对于如钢丝卷、钢板卷等卷材类物件的装车，通常是在叉车起重系统的货叉架上挂装串杆，将串杆的杆体插入卷材的中心孔进行装运。由于串杆杆体是长度固定的焊接件，串杆杆体的截面尺寸限制了卷材中心孔的大小和串杆承受载荷的能力。不仅操作困难，装车效率低，而且安全风险大。
技术实现思路
针对现有技术中上述的不足，本专利技术提供一种卷材自动装车装置和利用该装置将卷材进行自动装车的工艺，提高卷材装车效率和安全性。为了达到上述目的，本专利技术采用的解决方案是：一种卷材自动装车装置，包括支撑框架、滑动架和机械手，所述支撑框架的顶部设有导向槽，机械手的自由端设有条码读取器和光感测距仪，机械手的固定端安装在滑动架上，所述滑动架上设有滚轮，滚轮设在导向槽内，滑动架通过滚轮安装在支撑框架上。进一步地，所述机械手包括横向转盘、第一机械臂、第二机械臂和机械爪，所述横向转盘安装在滑动架的底部，横向转盘通过第一纵向旋转关节与第一机械臂的一端铰接，第一机械臂的另一端通过第二纵向旋转关节与第二机械臂一端铰接，所述第二机械臂的另一端通过第三纵向旋转关节与机械爪铰接，第二机械臂的中部设有径向旋转关节。进一步地，所述的机械爪的末端设有L形的挂钩，所述挂钩与机械爪的底座铰接。进一步地，所述滑动架的顶部设有用于驱动滚轮的电机。进一步地，所述支撑框架出料端的地面上设有车辆定位标识线。进一步地，所述定位标识线的两侧设有减速带。进一步地，所述卷材自动装车装置的卷材自动装车工艺，它包括以下步骤：S1、将卷材的直径、长度和重量信息输入卷材自动装车装置的PLC控制系统中；S2、将条码按顺序贴在卷材上，并在运输车辆的车厢顶部周缘贴上光标感应标签；S3、将运输车辆停靠在支撑框架的出料端，所述运输车辆的车厢前部与车辆定位标识线齐平；S4、在卷材自动装车装置的PLC控制系统中输入运输车辆的车厢长、宽、高、车厢底部距离地面高度和运输车辆的载重量信息；S5、PCL控制系统控制机械手空载在车厢上方行走一次，利用机械手上的光感测距仪扫描光标感应标签，形成车厢平面图；S6、PLC控制系统根据卷材尺寸、重量、运输车辆的车厢尺寸和运输车辆载重要求形成装车规划图；S7、机械手通过条码读取器扫描条码，并根据规划图按顺序抓取卷材放入车厢内。本专利技术的有益效果是：(1)将机械手吊挂在支撑框架下，通过机械手抓取卷材进行装车操作，相比传统的叉车运输，装车效率高，安全性强；(2)机械手上设有三个纵向旋转关节和一个径向旋转关节，机械手灵活性强，操作简单方便；(3)机械爪末端设有L形挂钩，挂钩与机械爪的底座铰接，挂钩之间的距离可以调节，能抓取不同大小卷材；(4)PLC控制系统根据卷材和运输车辆的信息，生成装车规划图，将货物合理摆放，最大化利用运输车辆的载重能力，降低运输费用，同时还能提高货物运输过程中的安全性；(5)通过条码读取器扫描条码，在装车过程中完成对货物的清点、监控和记录，便于管理人员管理货物，提高物流效率，降低物流成本。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术机械手的结构示意图；图3为本专利技术滚轮安装在导向槽内时的位置关系示意图；附图中：1-支撑框架，11-导向槽，2-滑动架，21-滚轮，22-电机，3-机械手，31-横向转盘，32-第一机械臂，33-第二机械臂，34-机械爪，35-第一纵向旋转关节，36-第二纵向旋转关节，37-第三纵向旋转关节，38-径向旋转关节，39-挂钩，4-车辆定位标识线，5-减速带，6-条码读取器，7-光感测距仪，8-运输车辆，81-车厢。具体实施方式以下结合附图对本专利技术作进一步描述：本专利技术提供一种卷材自动装车装置，如图1所示，包括支撑框架1、滑动架2和机械手3，所述支撑框架1的顶部设有导向槽11，机械手3的自由端设有条码读取器6和光感测距仪7，机械手3的固定端安装在滑动架2上。如图3所示，所述滑动架2的两端设有转轴，转轴上设有滚轮21，滚轮21设在导向槽11内，滑动架2通过滚轮21安装在支撑框架1上，滑动架2的顶部设有用于驱动滚轮21的电机22。所述支撑框架1出料端的地面上设有车辆定位标识线4，定位标识线4的两侧设有减速带5。本专利技术将机械手3吊挂在支撑框架1下，通过机械手3抓取卷材进行装车操作，相比传统的叉车运输，装车效率高，安全性强。如图2所示，所述机械手3包括横向转盘31、第一机械臂32、第二机械臂33和机械爪34，所述横向转盘31安装在滑动架2的底部，横向转盘2通过第一纵向旋转关节35与第一机械臂32的一端铰接，第一机械臂32的另一端通过第二纵向旋转关节36与第二机械臂33一端铰接，所述第二机械臂33的另一端通过第三纵向旋转关节37与机械爪34铰接，第二机械臂33的中部设有径向旋转关节38。所述的机械爪34的末端设有L形的挂钩39，挂钩39与机械爪34的底座铰接，条码读取器6和光感测距仪7安装在机械爪34的底座上。机械手3灵活性强，操作简单方便，挂钩39之间的距离可以调节，便于抓取不同大小的卷材。根据上述卷材自动装车装置，本专利技术还提供了一种卷材自动装车工艺，它包括以下步骤：1、将卷材的直径、长度和重量信息输入卷材自动装车装置的PLC控制系统中；2、将条码按顺序贴在卷材上，并在运输车辆8的车厢81顶部周缘贴上光标感应标签；3、将运输车辆8停靠在支撑框架1的出料端，所述运输车辆8的车厢81前部与车辆定位标识线4齐平；4、在卷材自动装车装置的PLC控制系统中输入运输车辆8的车厢81长、宽、高、车厢81底部距离地面高度和运输车辆8的载重量信息；5、PCL控制系统控制机械手3空载在车厢81上方行走一次，利用机械手3上的光感测距仪7扫描光标感应标签，形成车厢81平面图；6、PLC控制系统根据卷材尺寸、重量、运输车辆8的车厢81尺寸和运输车辆8载重要求形成装车规划图；7、机械手3通过条码读取器6扫描条码，并根据规划图按顺序抓取卷材放入车厢81内。通过PCL控制系统生成装车规划图，将货物合理摆放，最大化利用运输车辆8的载重能力，降低运输费用，同时还能提高货物运输过程中的安全性。通过条码读取器6扫描条码，在装车过程中完成对货物的清点、监控和记录，便于管理人员管理货物，提高物流效率，降低物流成本。以上所述实施例仅表达了本专利技术的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本专利技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种卷材自动装车装置，其特征是：包括支撑框架(1)、滑动架(2)和机械手(3)，所述支撑框架(1)的顶部设有导向槽(11)，机械手(3)的自由端设有条码读取器(6)和光感测距仪(7)，机械手(3)的固定端安装在滑动架(2)上，所述滑动架(2)上设有滚轮(21)，滚轮(21)设在导向槽(11)内，滑动架(2)通过滚轮(21)安装在支撑框架(1)上。

【技术特征摘要】
1.一种卷材自动装车装置，其特征是：包括支撑框架(1)、滑动架(2)和机械手(3)，所述支撑框架(1)的顶部设有导向槽(11)，机械手(3)的自由端设有条码读取器(6)和光感测距仪(7)，机械手(3)的固定端安装在滑动架(2)上，所述滑动架(2)上设有滚轮(21)，滚轮(21)设在导向槽(11)内，滑动架(2)通过滚轮(21)安装在支撑框架(1)上。2.根据权利要求1所述的一种卷材自动装车装置，其特征是：所述机械手(3)包括横向转盘(31)、第一机械臂(32)、第二机械臂(33)和机械爪(34)，所述横向转盘(31)安装在滑动架(2)的底部，横向转盘(2)通过第一纵向旋转关节(35)与第一机械臂(32)的一端铰接，第一机械臂(32)的另一端通过第二纵向旋转关节(36)与第二机械臂(33)一端铰接，所述第二机械臂(33)的另一端通过第三纵向旋转关节(37)与机械爪(34)铰接，第二机械臂(33)的中部设有径向旋转关节(38)。3.根据权利要求2所述的一种卷材自动装车装置，其特征是：所述的机械爪(34)的末端设有L形的挂钩(39)，所述挂钩(39)与机械爪(34)的底座铰接。4.根据权利要求1所述的一种卷材自动装车装置，其特征是：所述滑动架(2)的顶部设有用于驱动滚轮(21)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李绍才，孙海龙，陈珂，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：四川,51