一种用于驾驶模式切换的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的是提供一种用于驾驶模式切换的方法和装置。与现有技术相比，本发明专利技术利用自动驾驶车辆的车载传感器所采集到的安全场景数据和不安全场景数据，训练一个用于在端对端驾驶模式与循迹驾驶模式之前切换的深度学习决策模型，在实际应用中，该模型能够感知到当前实际场景是否安全，做出决策，输出指令在该两种驾驶模式中进行切换。本发明专利技术利用深度学习的决策能力自动切换循迹驾驶模式和端对端驾驶模式，训练出有推理决策能力的模型，将循迹驾驶模式与端对端自动驾驶模式自然地融合，大大提高了自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于驾驶模式切换的方法和装置
本专利技术涉及车辆自动驾驶
，尤其涉及一种用于驾驶模式切换的技术。
技术介绍
现有的自动驾驶的两种主要模式是循迹驾驶模式和端对端自动驾驶模式，循迹驾驶模式具有很高的安全性，但是必须预设轨迹，实用性不强；端对端自动驾驶模式灵活性强，具有实用性，然而安全性较低。现有的二者结合的做法要么是简单的糅合，达不到相辅相成的效果，要么是基于人工定义规则进行自动切换，切换的时机难以正确把握，甚至会起到反作用。因此，如何使得自动驾驶车辆准确、高效地在该两种驾驶模式中进行切换，成为本领域亟需解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于驾驶模式切换的方法和装置。根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于驾驶模式切换的方法，其中，该方法包括：a获取自动驾驶车辆的车载传感器所采集的传感器数据，其中，所述传感器数据包括所述自动驾驶车辆的安全场景数据和不安全场景数据；b将所述传感器数据作为输入，对应的端对端驾驶模式或循迹驾驶模式作为输出，训练模式切换模型；其中，该方法还包括：x实时获取所述自动驾驶车辆的车载传感器所采集的当前实际场景；y根据所述当前实际场景，基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于驾驶模式切换的方法，其中，该方法包括：a获取自动驾驶车辆的车载传感器所采集的传感器数据，其中，所述传感器数据包括所述自动驾驶车辆的安全场景数据和不安全场景数据；b将所述传感器数据作为输入，对应的端对端驾驶模式或循迹驾驶模式作为输出，训练模式切换模型；其中，该方法还包括：x实时获取所述自动驾驶车辆的车载传感器所采集的当前实际场景；y根据所述当前实际场景，基于所述模式切换模型，在端对端驾驶模式或循迹驾驶模式中进行切换。

【技术特征摘要】
1.一种用于驾驶模式切换的方法，其中，该方法包括：a获取自动驾驶车辆的车载传感器所采集的传感器数据，其中，所述传感器数据包括所述自动驾驶车辆的安全场景数据和不安全场景数据；b将所述传感器数据作为输入，对应的端对端驾驶模式或循迹驾驶模式作为输出，训练模式切换模型；其中，该方法还包括：x实时获取所述自动驾驶车辆的车载传感器所采集的当前实际场景；y根据所述当前实际场景，基于所述模式切换模型，在端对端驾驶模式或循迹驾驶模式中进行切换。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤b包括：建立卷积神经网络模型，将所述传感器数据作为输入，对应的端对端驾驶模式或循迹驾驶模式作为输出，训练所述模式切换模型。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述卷积神经网络模型的每两层卷积层中加入负反馈层，每三层卷积层中加入dropout层。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所获取的车载传感器所采集的传感器数据分为测试集与训练集；其中，所述步骤b包括：将所述训练集作为输入，对应的端对端驾驶模式或循迹驾驶模式作为输出，训练所述模式切换模型。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述步骤b包括：将所述训练集作为输入，对应的端对端驾驶模式或循迹驾驶模式作为输出，训练获得多个候选切换模型；其中，该方法还包括：根据所述测试集，自所述多个候选切换模型中选择确定所述模式切换模型。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，该方法还包括：记录所述自动驾驶车辆在自动驾驶过程中驾驶员的接手行为，获取对应时刻所述车载传感器所采集的传感器修正数据；根据所述传感器修正数据，对所述模式切换模型进行修正。7.一种用于驾驶模式切换的装置，其中，该装置包括：采集装置，用于获取自动驾驶车辆的车载传感器所采集的传感器数据，其中，所述传感器数据包括所述自动驾驶车辆的安全场景数据和不安全场景数据；训练装置，用于将所述传感器数据作为输入，对应的端对端驾驶模式或循迹驾驶模式作为输出，训练模式切...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜雨，郁浩，闫泳杉，郑超，唐坤，张云飞，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11