机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统及其工作方法技术方案

一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，包括垃圾车、机器人、存储仓、摄像装置、驱动装置、导航装置、无线装置、定位装置以及处理器，垃圾车包括固定锁扣、自动驾驶模块以及伸缩踏板，机器人包括吸附装置，存储仓包括激光测距仪、垃圾投放口以及伸缩滚轮，激光测距仪设置于存储仓内部顶端位置，垃圾投放口设置于存储仓侧方位置，伸缩滚轮设置于存储仓外部底端位置，摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，驱动装置包括驱动电机以及伸缩式履带，驱动电机设置于伸缩踏板后方位置，伸缩伸缩式履带覆盖于伸缩踏板外表面位置，导航装置设置于垃圾车内部，无线装置设置于导航装置侧方，定位装置设置于无线装置侧方，处理器设置于定位装置侧方。

Intelligent cleaning system of robot and garbage truck and its working method

A kind of intelligent robot and garbage truck work cleaning system, including garbage truck, robot, storage, imaging device, device, navigation device, wireless device, positioning device and driver, the garbage truck comprises a fixed lock, automatic driving module and a telescopic pedal robot includes adsorption device, including laser rangefinder, storage garbage mouth and telescopic roller laser rangefinder, arranged on the top of the internal storage bin, garbage storage hole is arranged on the lateral position, the telescopic roller is arranged at the bottom end of the external storage position, the camera device comprises a first camera and a second camera, the driving device comprises a driving motor and a telescopic crawler, the drive motor is arranged in the telescopic the rear pedal position, the telescopic crawler is covered on the outer surface of the telescopic pedal position, navigation device The wireless device is arranged on the side of the navigation device, and the positioning device is arranged on the side side of the wireless device, and the processor is arranged on the side side of the positioning device.

【技术实现步骤摘要】
机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统及其工作方法
本专利技术涉及垃圾车领域，特别涉及一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统及其工作方。
技术介绍
随着我国城市的迅速扩张，城市人口剧增，城市生活垃圾问题直接影响了市民的生活与工作环境质量。目前，城市垃圾收集与转运模式是：垃圾桶→垃圾车→垃圾中转站→城外垃圾处理场。其中，垃圾车集路边垃圾桶内的垃圾的环节大多是人工作业：将垃圾车开至垃圾桶所在位置，环卫工人下车将垃圾桶拉到垃圾车旁并挂在挂架上，然后提升、翻转垃圾桶将垃圾倾倒至垃圾车内，最后工人将清空垃圾后的垃圾桶从挂架上取下并归位。这种方式在操作过程中，要求工人下车操作，需要一个司机和一个环卫工人协同配合作业，不仅需要投入大量的人力，而且工人劳动强度大、效率低下。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，在餐馆里负责送餐的机器人以及可以陪伴人聊天的机器人等。然，如何将机器人与垃圾车进行结合，使其互相配合工作，从而达到节省人力资源的目的是目前急需解决的问题。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统及其工作方，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，包括垃圾车、机器人、存储仓、摄像装置、驱动装置、导航装置、无线装置、定位装置以及处理器，所述垃圾车包括固定锁扣、自动驾驶模块以及伸缩踏板，所述固定锁扣设置有若干个并设置于所述垃圾车车身以及车尾上方位置，用于将存储仓固定于所述垃圾车上；所述自动驾驶模块设置于所述垃圾车内部位置并与所述垃圾车驾驶系统连接，用于控制所述垃圾车自动驾驶；所述伸缩踏板设置于所述垃圾车车尾位置，伸出后，以供机器人进行踩踏；所述机器人包括吸附装置，所述吸附装置设置于所述机器人躯干、手臂以及底部位置，用于控制所述机器人电性吸附于指定位置；所述存储仓包括激光测距仪、垃圾投放口以及伸缩滚轮，所述激光测距仪设置于所述存储仓内部顶端位置，用于检测所述存储仓内部垃圾高度；所述垃圾投放口设置于所述存储仓侧方位置，用于提供所述机器人投放垃圾；所述伸缩滚轮设置于所述存储仓外部底端位置，伸出后，以供所述机器人推动，缩回时，所述滚轮下方与所述存储仓外部底端保持同一水平面；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述垃圾车外部位置，用于摄取所述垃圾车外部环境影像；所述第二摄像头设置于所述机器人头部位置，用于摄取所述机器人周围环境影像；所述驱动装置包括驱动电机以及伸缩式履带，所述驱动电机设置于所述伸缩踏板后方位置，用于驱动所述伸缩式履带伸出以及运行；所述伸缩伸缩式履带覆盖于所述伸缩踏板外表面位置，用于带动所述机器人上下运行；所述导航装置设置于所述垃圾车内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与机器人、液压装置、吸附装置、激光测距仪、垃圾投放口、伸缩滚轮、第二摄像头、外部设备以及网络连接；所述定位装置设置于所述无线装置侧方位置，用于定位所述垃圾车当前位置；所述处理器设置于所述定位装置侧方位置，用于分别与固定锁扣、自动驾驶模块、伸缩踏板、第一摄像头、驱动电机、导航装置、无线装置以及定位装置连接。作为本专利技术的一种优选方式，所述机器人还包括红外线传感器以及扬声器，所述红外线传感器设置于所述机器人躯干位置并与无线装置连接，用于检测垃圾桶内部的生命体信息，所述扬声器设置于所述机器人躯干位置并与无线装置垃圾，用于发出警报。作为本专利技术的一种优选方式，所述存储仓还包括投放通道以及垃圾粉碎装置，所述投放通道设置于所述垃圾投放口后方位置，用于将垃圾桶导入存储仓内部；所述垃圾粉碎装置设置于所述投放通道末端位置并与无线装置连接，用于粉碎倒入的垃圾。作为本专利技术的一种优选方式，所述存储仓还包括升降式垃圾门，所述升降式垃圾门设置于所述存储仓侧方位置并与无线装置连接，用于开关所述存储仓。作为本专利技术的一种优选方式，所述存储仓还包括隔离网、污水引导槽以及排污阀门，所述隔离网设置于所述存储仓下方位置，用于将存储仓内部的垃圾以及污水隔离；所述污水引导槽设置于所述存储仓侧下方位置，用于引导所述存储仓内部的污水排出；所述排污阀门设置于所述污水引导槽内部位置并与无线装置垃圾，用于开关所述污水引导槽。一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统工作方法，使用所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，所述方法还包括以下步骤：无线装置接收到外部设备发送的垃圾清理指令则将其发送给处理器，所述处理器接收到则向自动驾驶模块发送自动驾驶指令以及向第一摄像头发送摄取指令，所述自动驾驶模块接收到则控制垃圾车按照预设路线进行预设速度行走，所述第一摄像头接收到则实时摄取所述垃圾车周围的环境影像并将其返回给所述处理器；所述处理器接收到则根据所述影像实时分析所述垃圾车周围环境信息，若分析出有垃圾桶则所述处理器向自动驾驶模块发送停车指令以及向伸缩踏板发出伸出指令并向机器人发送运行指令以及所述垃圾桶信息，所述自动驾驶模块接收到则控制所述垃圾车停放于安全位置，所述伸缩踏板接收到则控制自身伸出至地面，所述机器人接收到则控制自身行走至所述垃圾桶侧方位置处并将到达垃圾桶信息返回给所述处理器；所述处理器接收到则向第二摄像头发送摄取指令，所述第二摄像头接收到则实时摄取周围环境影像并将所述影像实时返回给所述处理器，所述处理器接收到则根据所述影像分析所述垃圾桶信息并向所述机器人以及吸附装置发送所述垃圾桶信息以及固定指令，所述机器人以及吸附装置接收到则相互配合工作将所述垃圾桶固定于所述机器人上并将固定完成信息返回给所述处理器；所述处理器接收到则根据所述第二摄像头实时返回的影像分析所述垃圾车信息并向所述机器人发送所述垃圾车信息以及前往指令，所述机器人接收到则控制所述垃圾桶前往所述伸缩踏板底端上方并将到达踏板信息返回给所述处理器；所述处理器接收到则向驱动电机发送上行运行指令以及向所述机器人发送倾倒指令并向激光测距仪发送垃圾检测指令，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带上行运行将所述机器人运行至所述伸缩踏板顶端位置，所述机器人接收到则控制自身将所述垃圾桶内部垃圾倾倒于所述垃圾投放口内，所述激光测距仪接收到则实时检测所述存储仓内部的垃圾高度信息并将所述信息返回给所述处理器；所述处理器接收到则根据所述信息分析所述存储仓内部垃圾高度是否有超过预设高度；若有则所述处理器向所述驱动电机发送下行运行指令以及向所述机器人发送放置命令，所述驱动电机接收到则控制所述伸缩式履带下行运行，所述机器人接收到则控制自身从所述伸缩式履带下降至地面，将所述垃圾桶放置于所述垃圾桶信息中的位置处并将放置完成信息返回给所述处理器；所述处理器接收到则向所述机器人发送复位指令并向所述驱动电机发送上行运行指令、向所述伸缩踏板发送复位指令以及向所述吸附装置发送存储仓吸附指令，所述机器人接收到则控制自身返回至所述伸缩踏板底端位置，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带上行运行将所述机器人运行至所述伸缩踏板顶端位置，所述伸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，包括垃圾车、机器人、存储仓、摄像装置、驱动装置、导航装置、无线装置、定位装置以及处理器，其特征在于，所述垃圾车包括固定锁扣、自动驾驶模块以及伸缩踏板，所述固定锁扣设置有若干个并设置于所述垃圾车车身以及车尾上方位置，用于将存储仓固定于所述垃圾车上；所述自动驾驶模块设置于所述垃圾车内部位置并与所述垃圾车驾驶系统连接，用于控制所述垃圾车自动驾驶；所述伸缩踏板设置于所述垃圾车车尾位置，伸出后，以供机器人进行踩踏；所述机器人包括吸附装置，所述吸附装置设置于所述机器人躯干、手臂以及底部位置，用于控制所述机器人电性吸附于指定位置；所述存储仓包括激光测距仪、垃圾投放口以及伸缩滚轮，所述激光测距仪设置于所述存储仓内部顶端位置，用于检测所述存储仓内部垃圾高度；所述垃圾投放口设置于所述存储仓侧方位置，用于提供所述机器人投放垃圾；所述伸缩滚轮设置于所述存储仓外部底端位置，伸出后，以供所述机器人推动，缩回时，所述滚轮下方与所述存储仓外部底端保持同一水平面；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述垃圾车外部位置，用于摄取所述垃圾车外部环境影像；所述第二摄像头设置于所述机器人头部位置，用于摄取所述机器人周围环境影像；所述驱动装置包括驱动电机以及伸缩式履带，所述驱动电机设置于所述伸缩踏板后方位置，用于驱动所述伸缩式履带伸出以及运行；所述伸缩伸缩式履带覆盖于所述伸缩踏板外表面位置，用于带动所述机器人上下运行；所述导航装置设置于所述垃圾车内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与机器人、液压装置、吸附装置、激光测距仪、垃圾投放口、伸缩滚轮、第二摄像头、外部设备以及网络连接；所述定位装置设置于所述无线装置侧方位置，用于定位所述垃圾车当前位置；所述处理器设置于所述定位装置侧方位置，用于分别与固定锁扣、自动驾驶模块、伸缩踏板、第一摄像头、驱动电机、导航装置、无线装置以及定位装置连接。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，包括垃圾车、机器人、存储仓、摄像装置、驱动装置、导航装置、无线装置、定位装置以及处理器，其特征在于，所述垃圾车包括固定锁扣、自动驾驶模块以及伸缩踏板，所述固定锁扣设置有若干个并设置于所述垃圾车车身以及车尾上方位置，用于将存储仓固定于所述垃圾车上；所述自动驾驶模块设置于所述垃圾车内部位置并与所述垃圾车驾驶系统连接，用于控制所述垃圾车自动驾驶；所述伸缩踏板设置于所述垃圾车车尾位置，伸出后，以供机器人进行踩踏；所述机器人包括吸附装置，所述吸附装置设置于所述机器人躯干、手臂以及底部位置，用于控制所述机器人电性吸附于指定位置；所述存储仓包括激光测距仪、垃圾投放口以及伸缩滚轮，所述激光测距仪设置于所述存储仓内部顶端位置，用于检测所述存储仓内部垃圾高度；所述垃圾投放口设置于所述存储仓侧方位置，用于提供所述机器人投放垃圾；所述伸缩滚轮设置于所述存储仓外部底端位置，伸出后，以供所述机器人推动，缩回时，所述滚轮下方与所述存储仓外部底端保持同一水平面；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述垃圾车外部位置，用于摄取所述垃圾车外部环境影像；所述第二摄像头设置于所述机器人头部位置，用于摄取所述机器人周围环境影像；所述驱动装置包括驱动电机以及伸缩式履带，所述驱动电机设置于所述伸缩踏板后方位置，用于驱动所述伸缩式履带伸出以及运行；所述伸缩伸缩式履带覆盖于所述伸缩踏板外表面位置，用于带动所述机器人上下运行；所述导航装置设置于所述垃圾车内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与机器人、液压装置、吸附装置、激光测距仪、垃圾投放口、伸缩滚轮、第二摄像头、外部设备以及网络连接；所述定位装置设置于所述无线装置侧方位置，用于定位所述垃圾车当前位置；所述处理器设置于所述定位装置侧方位置，用于分别与固定锁扣、自动驾驶模块、伸缩踏板、第一摄像头、驱动电机、导航装置、无线装置以及定位装置连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，其特征在于，所述机器人还包括红外线传感器以及扬声器，所述红外线传感器设置于所述机器人躯干位置并与无线装置连接，用于检测垃圾桶内部的生命体信息，所述扬声器设置于所述机器人躯干位置并与无线装置垃圾，用于发出警报。3.根据权利要求1所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，其特征在于，所述存储仓还包括投放通道以及垃圾粉碎装置，所述投放通道设置于所述垃圾投放口后方位置，用于将垃圾桶导入存储仓内部；所述垃圾粉碎装置设置于所述投放通道末端位置并与无线装置连接，用于粉碎倒入的垃圾。4.根据权利要求1所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，其特征在于，所述存储仓还包括升降式垃圾门，所述升降式垃圾门设置于所述存储仓侧方位置并与无线装置连接，用于开关所述存储仓。5.根据权利要求1所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，其特征在于，所述存储仓还包括隔离网、污水引导槽以及排污阀门，所述隔离网设置于所述存储仓下方位置，用于将存储仓内部的垃圾以及污水隔离；所述污水引导槽设置于所述存储仓侧下方位置，用于引导所述存储仓内部的污水排出；所述排污阀门设置于所述污水引导槽内部位置并与无线装置垃圾，用于开关所述污水引导槽。6.一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统工作方法，使用权利要求1-5所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：无线装置接收到外部设备发送的垃圾清理指令则将其发送给处理器，所述处理器接收到则向自动驾驶模块发送自动驾驶指令以及向第一摄像头发送摄取指令，所述自动驾驶模块接收到则控制垃圾车按照预设路线进行预设速度行走，所述第一摄像头接收到则实时摄取所述垃圾车周围的环境影像并将其返回给所述处理器；所述处理器接收到则根据所述影像实时分析所述垃圾车周围环境信息，若分析出有垃圾桶则所述处理器向自动驾驶模块发送停车指令以及向伸缩踏板发出伸出指令并向机器人发送运行指令以及所述垃圾桶信息，所述自动驾驶模块接收到则控制所述垃圾车停放于安全位置，所述伸缩踏板接收到则控制自身伸出至地面，所述机器人接收到则控制自身行走至所述垃圾桶侧方位置处并将到达垃圾桶信息返回给所述处理器；所述处理器接收到则向第二摄像头发送摄取指令，所述第二摄像头接收到则实时摄取周围环境影像并将所述影像实时返回给所述处理器，所述处理器接收到则根据所述影像分析所述垃圾桶信息并向所述机器人以及吸附装置发送所述垃圾桶信息以及固定指令，所述机器人以及吸附装置接收到则相互配合工作将所述垃圾桶固定于所述机器人上并将固定完成信息返回给所述处理器；所述处理器接收到则根据所述第二摄像头实时返回的影像分析所述垃圾车信息并向所述机器人发送所述垃圾车信息以及前往指令，所述机器人接收到则控制所述垃圾桶前往所述伸缩踏板底端上方并将到达踏板信息返回给所述处理器；所述处理器接收到则向驱动电机发送上行运行指令以及向所述机器人发送倾倒指令并向激光测距仪发送垃圾检测指令，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带上行运行将所述机器人运行至所述伸缩踏板顶端位置，所述机器人接收到则控制自身将所述垃圾桶内部垃圾倾倒于所述垃圾投放口内，所述激光测距仪接收到则实时检测所述存储仓内部的垃圾高度信息并将所述信息返回给所述处理器；所述处理器接收到则根据所述信息分析所述存储仓内部垃圾高度是否有超过预设高度；若有则所述处理器向所述驱动电机发送下行运行指令以及向所述机器人发送放置命令，所述驱动电机接收到则控制所述伸缩式履带下行运行，所述机器人接收到则控制自身从所述伸缩式履带下降至地面，将所述垃圾桶放置于所述垃圾桶信息中的位置处并将放置完成信息返回给所述处理器；所述处理器接收到则向所述机器人发送复位指令并向所述驱动电机发送上行运行指令、向所述伸缩踏板发送复位指令以及向所述吸附装置发送存储仓吸附指令，所述机器人接收到则控制自身返回至所述伸缩踏板底端位置，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带上行运行将所述机器人运行至所述伸缩踏板顶端位置，所述伸缩踏板接收到则控制伸缩收缩至初始位置，所述吸附装置接收到...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄善东，
申请(专利权)人：太仓迭世信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32