一种光伏电池印刷设备的视觉标定装置及其定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种光伏电池印刷设备的视觉标定装置及其定位方法；该设备的视觉定位装置包括进板定位相机、相机固定架、丝网定位相机、旋转定位平台、三自由度丝网运动平台、丝网、机架和承印台。本定位方法通过定制光学玻璃标定板、旋转定位平台和三自由度丝网运动平台实现相机标定；通过控制系统内部的视觉软件算法建立进板定位相机、丝网定位相机和旋转定位平台的坐标关联关系；通过控制系统视觉定位算法计算三自由度丝网运动平台偏移量，实现三自由度丝网运动平台的准确快速定位；具有定位精度高，稳定性好等特点。

A visual calibration device for photovoltaic cell printing equipment and its positioning method

The invention discloses a device for positioning and calibration method of a photovoltaic cell printing machine vision; visual positioning device of the equipment included in the plate positioning camera, camera fixed frame, camera, screen positioning rotary positioning platform, three degrees of freedom motion platform, screen frame, screen and printer taiwan. The positioning method through custom calibration optical glass plate and a rotary positioning platform and three degrees of freedom motion platform to achieve screen camera calibration; establish the coordinate relation into the plate positioning camera, camera and screen positioning rotary positioning platform through visual software algorithm control system internal control system; through visual localization algorithm calculation of three degrees of freedom motion platform offset screen the amount, achieve rapid and accurate positioning three DOF motion platform screen; has the advantages of high precision, good stability and so on.

【技术实现步骤摘要】
一种光伏电池印刷设备的视觉标定装置及其定位方法
本专利技术涉及计算机视觉精密定位，尤其涉及一种光伏电池印刷设备的视觉标定装置及其定位方法。
技术介绍
晶硅太阳能光伏电池印刷设备是一种基于机器视觉全自动实现丝网和承印物精密对准的印刷系统。为进行高效率和高精度的晶硅太阳能电池流水线生产，应用计算机视觉的丝网印刷设备定位系统能很好满足晶硅太阳能电池定位精度以及生产效率的要求。对于多承印台式晶硅太阳能光伏电池印刷设备，由于进板定位相机与丝网视觉定位相机分布在不同的空间位置中，多相机视觉定位系统无法把承印物位置信息和丝网位置信息关联到同一采集系统中，因而很难精密地测量进板定位相机、丝网定位相机和三自由度丝网运动平台间的相对位置关系。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种光伏电池印刷设备的视觉标定装置及其定位方法；基于图像处理准确地寻找晶硅太阳能电池的位姿，计算运动偏移量反馈给印刷平台，以满足晶硅太阳能电池的高精度高效生产要求。本专利技术通过下述技术方案实现：一种光伏电池印刷设备的视觉标定装置，包括控制系统16、机架15、安装在机架15一侧的三自由度丝网运动平台1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种光伏电池印刷设备的视觉标定装置，包括控制系统(16)、机架(15)、安装在机架(15)一侧的三自由度丝网运动平台(10)、安装在机架(15)上方的旋转定位平台(14)；所述三自由度丝网运动平台(10)上安装有丝网(13)，在丝网(13)的下方的两侧，垂直且对称安装有丝网定位相机(11、12)；其特征在于：所述机架(15)的一侧还安装有一用于固定四个进板定位相机(1、2、3、4)的相机固定架(5)；所述旋转定位平台(14)的外缘均等分布有四个承印台(6、7、8、9)；所述相机固定架(5)的安放位置可调；通过调整相机固定架(5)的位置，使得四个进板定位相机(1、2、3、4)可垂直且分别对应安放...

【技术特征摘要】
1.一种光伏电池印刷设备的视觉标定装置，包括控制系统(16)、机架(15)、安装在机架(15)一侧的三自由度丝网运动平台(10)、安装在机架(15)上方的旋转定位平台(14)；所述三自由度丝网运动平台(10)上安装有丝网(13)，在丝网(13)的下方的两侧，垂直且对称安装有丝网定位相机(11、12)；其特征在于：所述机架(15)的一侧还安装有一用于固定四个进板定位相机(1、2、3、4)的相机固定架(5)；所述旋转定位平台(14)的外缘均等分布有四个承印台(6、7、8、9)；所述相机固定架(5)的安放位置可调；通过调整相机固定架(5)的位置，使得四个进板定位相机(1、2、3、4)可垂直且分别对应安放在承印台(6、7、8、9)的上方。2.根据权利要求1所述光伏电池印刷设备的视觉标定装置，其特征在于：所述控制系统(16)包括中央处理器，以及分别与中央处理器连接的摄像控制器、图像采集卡、定位控制器、图像处理器、人机接口、存储器；所述摄像控制器和图像采集卡分别连接图像采集装置，即丝网定位相机(11、12)以及四个进板定位相机(1、2、3、4)；所述定位控制器控制三自由度丝网运动平台(10)以及旋转定位平台(14)旋转，并使四个承印台(6、7、8、9)运动至指定位置。3.根据权利要求2所述光伏电池印刷设备的视觉标定装置，其特征在于：所述四个承印台(6、7、8、9)均内嵌有背光光源。4.一种光伏电池印刷设备的视觉标定装置的定位方法，其特征在于包括如下步骤：步骤一，安装进板定位相机和丝网定位相机并设置相应的相机参数；具体如下：四个承印台(6、7、8、9)固定在旋转定位平台(14)上，而且旋转对称分布在旋转定位平台(14)上；四个进板定位相机(1、2、3、4)固定在相机固定架(5)后，将相机固定架(5)安装在机架(15)一侧，并且通过调节相机固定架(5)的位置实现四个进板定位相机工作距离的调节；将丝网定位相机(11、12)固定在机架(15)上，通过触发丝网定位相机拍照调节其焦距和光圈；步骤二，将选定的光学标定板固定在承印台上，触发进板定位相机进行拍照，获取承印台相机标定图像；具体如下：光学标定板是通过真空吸附的方式固定在承印台上，通过控制系统(16)控制打开背面光源，同时触发四个进板定位相机拍照，获取相机标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宪民，黄炽豪，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44