一种视觉识别喷漆机器人系统及其运作方法技术方案

本发明专利技术涉及自动化加工设备技术领域，公开了一种视觉识别喷漆机器人系统，包括输送机、位于输送机上方的视觉扫描设备和喷涂机器人，所述视觉扫描设备包括多个激光传感器、工控机，所述工控机与各个激光传感器之间均通过以太网连接；所述输送机配设有编码器，编码器与所述工控机之间通信连接；所述喷涂机器人通信连接有机器人控制器，机器人控制器通过以太网连接所述工控机，解决了现有的人工喷漆对身体危害、喷漆机器人的系统无法准确识别工件的轮廓和造型，喷漆系统数据传输效率低导致喷漆的效率低、喷漆效果差以及无法规避喷漆机器人的奇异点导致发生停机现象的问题。

A vision recognition spray robot system and its operation method

The invention relates to the technical field of automatic processing equipment, and discloses a visual identification system of spraying robot includes a conveyor, conveyor, located above the visual scanning equipment and spraying robot, the visual scanning device includes a plurality of laser sensor and control machine, between the IPC and the laser sensor are connected by Ethernet; the conveyor equipped with encoder connection communication between the encoder and the IPC; the spraying robot is connected with a communication controller of the robot, the robot controller is connected with the industrial control machine through Ethernet, solves the contour and shape of the body system damage, the painting robot can not accurately identify the workpiece existing artificial spray painting system, efficiency of data transmission efficiency the low lead paint, paint as well as low to avoid the painting robot The singularity causes the problem of downtime.

【技术实现步骤摘要】
一种视觉识别喷漆机器人系统及其运作方法
本专利技术涉及的自动化加工设备的
，具体地，涉及一种视觉识别喷漆机器人系统及其运作方法。
技术介绍
自动喷漆系统就是自动地对金属和非金属的表面覆盖保护层或装饰层，以智能化作业代替人工劳力作业的专用系统。喷漆机器人可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。现有的自动喷漆系统主要存在以下缺点：1、视觉检测的识别精度低：现有的系统主要采用ccd相机拍照检测对于小工件比较实用，但对于大工件高精度检测时由于像素、光源及太阳光等因素导致拍照后本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种视觉识别喷漆机器人系统，其特征在于，包括输送机、位于输送机上方的视觉扫描设备和喷涂机器人，所述视觉扫描设备包括多个激光传感器、工控机，所述工控机与各个激光传感器之间均通过以太网连接；所述输送机配设有编码器，编码器与所述工控机之间通信连接；所述喷涂机器人通信连接有机器人控制器，机器人控制器通过以太网连接所述工控机。

【技术特征摘要】
1.一种视觉识别喷漆机器人系统，其特征在于，包括输送机、位于输送机上方的视觉扫描设备和喷涂机器人，所述视觉扫描设备包括多个激光传感器、工控机，所述工控机与各个激光传感器之间均通过以太网连接；所述输送机配设有编码器，编码器与所述工控机之间通信连接；所述喷涂机器人通信连接有机器人控制器，机器人控制器通过以太网连接所述工控机。2.根据权利要求1所述的视觉识别喷漆机器人系统，其特征在于，所述多个激光传感器沿同一直线方向均匀排布且横跨于所述输送机的上方。3.根据权利要求1所述的视觉识别喷漆机器人系统，其特征在于，所述输送机配设有驱动其运动的电机，电机的从动轴上装配有所述编码器。4.根据权利要求1所述的视觉识别喷漆机器人系统，其特征在于，所述喷涂机器人与机器人控制器之间通过EtherCAT总线通信连接。5.一种视觉识别喷漆机器人系统的运作方法，其特征在于，主要包括以下步骤：(1)将工件通过输送机传输通过视觉扫描设备的扫描区，扫描区由多个激光传感器组成，各个激光传感器均通过以太网的通信方式将扫描数据传送至视觉扫描设备的工控机中，工控机对各个扫描数据进行线性组合以获得当组数据；(2)通过输送机上装配的编码器计算出工件的当前位置信息，并将当前位置信息传送至视觉扫描设备的工...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵文华，
申请(专利权)人：佛山沃顿装备技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44