The utility model relates to a bionic leg mechanism, the knee joint including power parts, crank and rocker, long end, the upper part of the lower leg thigh, leg with a three hinge point of the triangle, the lower part of the thigh with two hinge point and the central end; one end of the crank is rotatably mounted in the upper part of the lower leg on the lower side of the hinge point and is connected to the motor drive and install the upper part of the lower leg, and the other end of the long end is hinged with the crank rocker, the other end of the long tail, and at the same time the rocker legs at the lower end of the short rocker hinged, the other end is hinged on the upper end of the rocker is short of shank on the right thigh; the lower part of the Department through the hinge joints and one end of the pendulum arm is hinged hinged hinged point swing arm and the other end of the upper end of the left leg, the mechanism has a degree of freedom complex Double four connecting rod structure. The utility model has the advantages of simple and reasonable structure, convenient use, high anthropomorphic degree, strong generality and low running power.
【技术实现步骤摘要】
一种仿生下肢机构
本技术属于机器人
,具体涉及一种拟人类机器人,特别涉及一种仿生下肢机构。
技术介绍
拟人类双足机器人虽然只有近四十年的发展历史,但是由于它独特的适应性和拟人性,成为了机器人领域的一个重要发展方向。双足机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,有着更好的环境适应性,这种优越性在非结构环境里的表现尤为突出。但是,迄今为止研制出的双足机器人与两足动物相比,大都存在能量消耗量大、动作不自然等缺点。特别是拟人类机器人在行走时,动作僵硬,平衡自适应程度不够,这对拟人类机器人的大规模应用造成了较大的困扰。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术的不足,而提供一种结构简单合理、使用方便、拟人度高,通用性强、功耗低的机电设备散热装置。本技术的目的是这样实现的:一种仿生下肢机构,它包括髋关节、膝关节、大腿、小腿,其特征在于所述膝关节由以下机构组成:动力部件、曲柄、长摇杆、小腿上端部、大腿下端,小腿上端部具有呈三角形的三个铰接点,大腿下端部具有尾端以及中部两个铰接点;曲柄一端可转动的安装在小腿上端部靠下位置的铰接点并与安装在小腿上端部的电机呈传动连接,曲柄的另一端与长摇杆一端铰接,长摇杆的另一端同时与大腿下端部的尾端、短摇杆的一端铰接,短摇杆的另一端铰接于小腿上端部靠右的铰接点,小腿上端部、曲柄、长摇杆、短摇杆形成四连杆结构A;大腿下端部通过其中部铰接点与摆臂的一端铰接,摆臂的另一端与小腿上端部靠左的铰接点铰接,小腿上端部、短摇杆、大腿下端部、摆臂形成四连杆结构B,四连杆结构A和四连杆结构B形成具有一个自由度的复合双四连杆结构。膝关节还包括一阻尼系 ...
【技术保护点】
一种仿生下肢机构,它包括髋关节、膝关节、大腿、小腿,其特征在于所述膝关节由以下机构组成:动力部件(1)、曲柄(2)、长摇杆(3)、小腿上端部(4)、大腿下端部(5),小腿上端部(4)具有呈三角形的三个铰接点(J1、J2、J3),大腿下端部(5)具有尾端以及中部两个铰接点(J4、J5);曲柄(2)一端可转动的安装在小腿上端部(4)靠下位置的铰接点(J2)并与安装在小腿上端部(4)的动力部件呈传动连接,曲柄(2)的另一端与长摇杆(3)一端铰接,长摇杆(3)的另一端同时与大腿下端部(5)的尾端、短摇杆的一端铰接,短摇杆的另一端铰接于小腿上端部(4)靠右的铰接点(J3),小腿上端部(4)、曲柄(2)、长摇杆(3)、短摇杆形成四连杆结构A;大腿下端部(5)通过其中部铰接点(J5)与摆臂的一端铰接,摆臂的另一端与小腿上端部(4)靠左的铰接点(J1)铰接,小腿上端部(4)、短摇杆、大腿下端部(5)、摆臂形成四连杆结构B,四连杆结构A和四连杆结构B形成具有一个自由度的复合双四连杆结构;上述膝关节还包括一阻尼系统,上述阻尼系统在膝关节达到两端极限位置时减少膝关节的冲击;所述仿生下肢机构还包括一控制系统, ...
【技术特征摘要】
1.一种仿生下肢机构,它包括髋关节、膝关节、大腿、小腿,其特征在于所述膝关节由以下机构组成:动力部件(1)、曲柄(2)、长摇杆(3)、小腿上端部(4)、大腿下端部(5),小腿上端部(4)具有呈三角形的三个铰接点(J1、J2、J3),大腿下端部(5)具有尾端以及中部两个铰接点(J4、J5);曲柄(2)一端可转动的安装在小腿上端部(4)靠下位置的铰接点(J2)并与安装在小腿上端部(4)的动力部件呈传动连接,曲柄(2)的另一端与长摇杆(3)一端铰接,长摇杆(3)的另一端同时与大腿下端部(5)的尾端、短摇杆的一端铰接,短摇杆的另一端铰接于小腿上端部(4)靠右的铰接点(J3),小腿上端部(4)、曲柄(2)、长摇杆(3)、短摇杆形成四连杆结构A;大腿下端部(5)通过其中部铰接点(J5)与摆臂的一端铰接,摆臂的另一端与小腿上端部(4)靠左的铰接点(J1)铰接,小腿上端部(4)、短摇杆、大腿下端部(5)、摆臂形成四连杆结构B,四连杆结构A和四连杆结构B形成具有一个自由度的复合双四连杆结构;上述膝关节还包括一阻尼系统,上述阻尼系统在膝...
【专利技术属性】
技术研发人员:乔书杰,王东霞,丁浩格,刘一扬,梁志礼,
申请(专利权)人:郑州经贸职业学院,
类型:新型
国别省市:河南,41
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。