The utility model discloses a line drive flexible robot, flexible mechanical arm is arranged in the front end of the first base of the robot, servo motor, servo motor under second symmetrically arranged on the base of the robot, each of the two adjacent vertebral body can form a ball joint, each vertebral body is provided with a central hollow cavity and the guide hole is located in the central cavity the external uniform, two of the traction rope through the guide hole to connect each end of each vertebral body, the traction rope fixed on the same servo motor, surgical instruments can reach the central cavity at the end of the robot, the robot base is fixed on the guide rail, the stepping motor is driven by the screw and the mobile robot base before and after the first servo motor control; flexible manipulator about bending movement, second servo motor control of flexible manipulator under bending motion. The utility model is composed of a plurality of rigid vertebrae, and can realize the bending movement, and can carry a certain load, and the deformation amount is small, thus the positioning precision is high.
【技术实现步骤摘要】
一种线驱动柔性机器人
本技术涉及一种柔性机器人,更具体地说是一种线驱动柔性微创手术机器人。
技术介绍
传统的串并联机器人例如达芬奇机器人,都是有多个刚性的连杆和关节构成,在较大的外力作用下也能够实现精准定位,但是通常它们的体积很大,自由度有限,因此在狭小的空间内操作不便;而连续性机器人虽然更适用于狭小的空间,但是由于其刚性太差,所以承受负载能力差,定位准确度较低。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种线驱动柔性机器人。为了实现上述目的,本技术采用了如下技术方案:一种线驱动柔性机器人,包括步进电机、丝杠、第一伺服电机、柔性机械臂、机器人基座、牵引绳、第二伺服电机、导轨,柔性机械臂设置在机器人基座前端,第一伺服电机、第二伺服电机上下对称设置在机器人基座上,柔性机械臂包括基椎体、多个中间椎体、末端椎体,每两个相邻的椎体可以构成一个球关节,每个椎体上设有中空的中央腔和位于中央腔外部均布的导孔,两对牵引绳通过导孔将各个椎体连接起来,每一对牵引绳的末端固定在同一个伺服电机上,手术器械可以通过中央腔到达机器人末端,机器人基座固定在导轨上,步进电机通过带动丝杠而使得机器人基座前后移动;而两个伺服电机则是通过牵引绳控制柔性机械臂的弯曲运动,第一伺服电机控制柔性机械臂的左右弯曲运动,第二伺服电机控制柔性机械臂的上下弯曲运动。优选的,柔性机械臂的长度可以通过改变中间椎体的数量进行调节。优选的,柔性机械臂独立于驱动系统。相对于传统的机器人,本技术的线驱动柔性机器人既可以实现在有限且复杂的环境中工作,又可以在外部负载存在的情况下实现精准定位。与传统的刚性工 ...
【技术保护点】
一种线驱动柔性机器人,包括步进电机、丝杠、第一伺服电机、柔性机械臂、机器人基座、牵引绳、第二伺服电机、导轨,其特征在于,柔性机械臂设置在机器人基座前端,第一伺服电机、第二伺服电机上下对称设置在机器人基座上,柔性机械臂包括基椎体、多个中间椎体、末端椎体,每两个相邻的椎体可以构成一个球关节,每个椎体上设有中空的中央腔和位于中央腔外部均布的导孔,两对牵引绳通过导孔将各个椎体连接起来,每一对牵引绳的末端固定在同一个伺服电机上,手术器械可以通过中央腔到达机器人末端,机器人基座固定在导轨上,步进电机通过带动丝杠而使得机器人基座前后移动;而两个伺服电机则是通过牵引绳控制柔性机械臂的弯曲运动,第一伺服电机控制柔性机械臂的左右弯曲运动,第二伺服电机控制柔性机械臂的上下弯曲运动。
【技术特征摘要】
1.一种线驱动柔性机器人,包括步进电机、丝杠、第一伺服电机、柔性机械臂、机器人基座、牵引绳、第二伺服电机、导轨,其特征在于,柔性机械臂设置在机器人基座前端,第一伺服电机、第二伺服电机上下对称设置在机器人基座上,柔性机械臂包括基椎体、多个中间椎体、末端椎体,每两个相邻的椎体可以构成一个球关节,每个椎体上设有中空的中央腔和位于中央腔外部均布的导孔,两对牵引绳通过导孔将各个椎体连接起来,每一对牵引绳的末端固定在同一个伺服电机上,手术器...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋霜,张长春,卢意,孟庆虎,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳研究生院,
类型:新型
国别省市:广东,44
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