The utility model provides an underwater manipulator, which belongs to the technical field of underwater equipment, which comprises a base, shoulder, arm, a large group of elbow joint group, small arm and wrist, upper part of the base is provided with a shoulder joint shoulder joint group group, the other end of the arm and rod the other end of the elbow, elbow and wrist were connected by a small group of arm, which comprises a base of inner tube, outer tube, Taiwan counterweight and leveling seat, shoulder joint and elbow joint group structure group were the same, including a joint group and joint group two, group of wrist wrist joint group the wrist joint, wrist joint group two and group three, group three joints are sequentially connected. The utility model has the advantages that: the combination of waterproof sealing device, can not only realize the flexibility of six degrees of freedom, but also to meet the sealing performance under water, suitable for operations and training applications such as water, and a double driving device, reduce the risk in the application of modular design structure in addition, to facilitate the the function expansion and maintenance.
【技术实现步骤摘要】
一种水下机械臂
本技术涉及机械臂
,尤其涉及一种水下机械臂。
技术介绍
在航天领域中,机械臂在太空中使用广泛,常常需要在地球上模拟其工作状况,可以以水来平衡重力,但常见的机械臂为电力驱动,难以保证其密封性,而常见的水下机械臂多为液压驱动,灵活性差,而且需要使用油管、油箱,机械臂运动常常受限制,使得实际工作时受到干扰多。
技术实现思路
本技术提供了一种水下机械臂,结构合理,使用方便,性能稳定,采用组合防水密封装置,不仅能够实现六自由度的灵活性能,还能满足水下环境中的密封性能,适合水下作业和训练等应用,同时设有双驱动装置,大大减少了实际应用中的风险,此外采用模块化设计结构,能够方便进行功能扩展和维护。为解决上述技术问题,本申请实施例提供了一种水下机械臂,其特征在于,包括底座、肩关节组、大臂杆、肘关节组、小臂杆和腕关节组,所述的底座的上部设有肩关节组,肩关节组的另一端通过大臂杆与肘关节组的一端相连接,肘关节组的另一端通过小臂杆与腕关节组相连,所述的底座包括内套管、外套管、配重台和调平座,其中底座的下部为配重台,配重台的底部设有10个调平座,配重台的上部通过螺钉与外套管连接,外套管内设有与内套管相匹配的锥形孔;所述的肩关节组和肘关节组的结构相同,均包括关节组一和关节组二,且两个关节组具有相同结构,相互连接处依次设有至少两个丁腈橡胶密封圈和至少一个格莱圈,两个肩关节组中的肩关节电机设置在肩关节固定外壳一端的电机支座上,肩关节电机轴通过轴承与减速器一相连接,减速器一的输出端通过减速箱与动力转换轴的一端连接,动力转换轴中部的侧面上设有与肩关节旋转外壳相固定连接的花键,动力 ...
【技术保护点】
一种水下机械臂,其特征在于,包括底座(1)、肩关节组(2)、大臂杆(3)、肘关节组(4)、小臂杆(5)和腕关节组(6),所述的底座(1)的上部设有肩关节组(2),肩关节组(2)的另一端通过大臂杆(3)与肘关节组(4)的一端相连接,肘关节组(4)的另一端通过小臂杆(5)与腕关节组(6)相连,所述的底座(1)包括内套管(8)、外套管(9)、配重台(14)和调平座(15),其中底座(1)的下部为配重台(14),配重台(14)的底部设有10个调平座(15),配重台(14)的上部通过螺钉与外套管(9)连接,外套管(9)内设有与内套管(8)相匹配的锥形孔;所述的肩关节组(2)和肘关节组(4)的结构相同,均包括关节组一和关节组二,且两个关节组具有相同结构,相互连接处依次设有至少两个丁腈橡胶密封圈和至少一个格莱圈,两个肩关节组中的肩关节电机(17)设置在肩关节固定外壳(21)一端的电机支座(16)上,肩关节电机轴(18)通过轴承(20)与减速器一(24)相连接,减速器一(24)的输出端通过减速箱(26)与动力转换轴(27)的一端连接,动力转换轴(27)中部的侧面上设有与肩关节旋转外壳(23)相固定连接 ...
【技术特征摘要】
1.一种水下机械臂,其特征在于,包括底座(1)、肩关节组(2)、大臂杆(3)、肘关节组(4)、小臂杆(5)和腕关节组(6),所述的底座(1)的上部设有肩关节组(2),肩关节组(2)的另一端通过大臂杆(3)与肘关节组(4)的一端相连接,肘关节组(4)的另一端通过小臂杆(5)与腕关节组(6)相连,所述的底座(1)包括内套管(8)、外套管(9)、配重台(14)和调平座(15),其中底座(1)的下部为配重台(14),配重台(14)的底部设有10个调平座(15),配重台(14)的上部通过螺钉与外套管(9)连接,外套管(9)内设有与内套管(8)相匹配的锥形孔;所述的肩关节组(2)和肘关节组(4)的结构相同,均包括关节组一和关节组二,且两个关节组具有相同结构,相互连接处依次设有至少两个丁腈橡胶密封圈和至少一个格莱圈,两个肩关节组中的肩关节电机(17)设置在肩关节固定外壳(21)一端的电机支座(16)上,肩关节电机轴(18)通过轴承(20)与减速器一(24)相连接,减速器一(24)的输出端通过减速箱(26)与动力转换轴(27)的一端连接,动力转换轴(27)中部的侧面上设有与肩关节旋转外壳(23)相固定连接的花键,动力转换轴(27)的另一端通过手动减速箱(29)与手动旋转轴(30)相连接,手动旋转轴(30)末端装有水密插头(31),肩关节固定外壳(21)的内壁面上设有环形槽,肩关节旋转外壳(23)的外壁上设有至少4个与环形槽相匹配的楔形滑动块(33);腕关节组(6)包括腕关节组一,腕关节组二和腕关节组三,三个关节组依次顺序连接,并具有相同的结构,每个关节组的固定外壳(36)一端安装有封盖(34),另一端的内壁面上设有与旋转外壳(46)外壁面上的滑块(51)相匹配的环形槽,固定外壳(36)中部的内壁面上和腕关节电机...
【专利技术属性】
技术研发人员:武建国,徐立军,孙秀军,林兴华,王昌强,张桐瑞,王东,
申请(专利权)人:武建国,
类型:新型
国别省市:天津,12
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