具有磁性联结的自推进装置制造方法及图纸

一种自推进装置，包括：球形外壳；以及，内部驱动系统，所述内部驱动系统包括一个或更多个马达。内部驱动系统用来向球形外壳的内表面提供动力，由此造成所述自推进装置移动。可以包括偏压组件以允许内部驱动系统持续地接合所述球形外壳的所述内表面。外部配件与内部磁性部件通过球形外壳而磁性地交互作用，使得当所述自推进装置旋转和操纵时，配件部件维持相对于自推进装置的顶部部分的位置关系。

A self propelled device with a magnetic connection

A self propelled device, including a spherical shell, and an internal drive system, which includes one or more motors. The internal drive system is used to provide power to the inner surface of the spherical shell, resulting in the movement of the self propelled device. A bias component can be included to allow an internal drive system to continuously engage the inner surface of the spherical shell. The external parts and the internal magnetic components interact with each other through the spherical shell, so that when the self propulsion device rotates and operates, the fitting part maintains the position relationship relative to the top part of the self propulsion device.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有磁性联结的自推进装置

技术介绍
在先前已使用对于具体装置特定的专用遥控器来操作遥控装置。遥控装置的配件通常涉及用来将配件与框架或外壳的部分连接的物理紧固器件。
技术实现思路
附图说明本文的公开在附图中以举例说明而非限制性方式示出，在附图中，相似附图标记表示相似元件，在附图中：图1是示出用于控制自推进装置的操作的系统的示例框图；图2A是根据一实施例的自推进装置和计算装置的示意图；图2B描绘了根据另一实施例包括计算装置和自推进装置的系统；图2C是示出根据另一实施例包括计算装置和多个自推进装置的系统的示意图。图3A是示出根据一实施例的自推进装置的部件的框图，自推进装置的部件呈机器人圆球形式；图3B是示出示例自推进装置的分解图的框图；图4A至图4D示出了根据某些实施例的自旋或滚动式自推进装置的示例，其包括用来与外部配件装置磁性联结的部件；图5A和图5B示出了根据一个或多个实施例在磁性地联结到配件装置时运动的自推进装置；图6示出了球形自推进装置的示例，并且示出了示例球形自推进装置的部件；图7A是示例自推进装置的截面侧视图，其包括独立内部结构和用来与配件装置磁性联结的结构；图7B是示例自推进装置的截面正视图，其包括偏压组件和用来与配件装置磁性联结的结构；图8是包括磁性阵列的示例自推进装置的截面图；图9A至图9B示出了在由控制器装置进行的操作控制下的自推进装置的示例转弯状态；以及图10示出了上面可以实施所描述的示例的计算机系统的示例框图。具体实施方式本专利技术提供了一种自推进装置，其包括球形外壳和内部驱动系统，内部驱动系统包括联结到一个或更多个轮的一个或更多个马达，一个或更多个轮被接合到球形外壳的内表面。偏压组件，包括与球形外壳的内表面接触的一定数目偏压元件，所述偏压组件被联结到内部驱动系统以迫使轮持续地接合所述内表面从而允许动力传递到马达以转移到球形外壳的内表面，造成自推进装置沿着一表面滚动和操纵。所述自推进装置能基于其质心的移动、传递到马达的独立动力、和偏压元件对内表面的力的组合而旋转。磁性交互部件或元件可以被包括于球形外壳内。磁性交互部件或元件能够包括含铁金属或者永磁体，诸如钕磁体，以通过球形外壳提供磁场来与外部配件磁性交互。在某些示例中，当外部配件保持与球形外壳内的磁性交互部件磁性交互，将外部配件联结到球形外壳时，导致自推进装置的球形外壳滚动和操纵。在自推进装置滚动时，配件装置可以保持在球形外壳的外表面上的恒定相对部分或区域(例如，顶部部分)内。自推进装置、外部配件或二者可以包括任何数量的磁体(例如，钕磁体)以产生足以维持磁性联结的磁性交互。这种交互可能涉及磁性吸引，其中，在外部配件与球形外壳的外表面之间发生接触。在这些示例中，可通过利用基本上无摩擦材料来涂覆球形外壳的外表面和/或外部配件的接触表面来减小摩擦。外部配件可以包括接触部分，接触部分由滑动轴承、轮轴承、或者与球形外壳的外表面接合的一个或多个轮组成。作为补充或替代，磁性交互可能涉及斥力，斥力包括稳定机构(例如，一个或多个另外的磁体)以在外部配件与球形外壳之间形成稳定的磁悬浮。在本公开中，术语“基本上”可以用于不同语境中以明确地介绍与所陈述量的数量近似。在许多语境中，该术语可以解释为表示陈述的量、比较值或测量值的至少75％。在角度测量值的语境中，术语“基本上”表示当自推进装置运动时相对于所参考的结构在零度与小于90度的角旋转之间。因此，该术语可以用于如下面的语境中，“基本上”稳定、“基本上”恒定角、“基本上”在滚动或静止球上的特定位置处、或者相对于自推进装置在上面滚动的下方表面“基本上”垂直。在这些语境中，“基本上”可以表示当自推进装置处于非加速状态时，相对于下方表面的竖直(或垂直)参考轴线小于90度差异，或者通常地相对于竖直轴线小于45度的差异。因此，例如，在自推进装置操作时，外部配件可以保持与球形外壳内或者存在于基本上竖直定向的部件上或内部的磁性交互元件成磁性交互。如在本文中进一步使用，在球形外壳的外表面与外部配件装置的接触表面之间的摩擦的语境下，“基本上”表示在两个典型平滑表面(例如，抛光金属或木材表面)之间的低于正常的摩擦关系。因此“基本上”无摩擦的材料表示被设计或制造成用于减小的摩擦的材料诸如或涂层。本文所描述的一个或多个示例被设置为以编程的方式由计算装置执行的方法、技术和动作，或者被设置为计算机实施的方法。如本文所用的“以编程的方式”表示通过使用编码或计算机可执行的指令。这些指令可以存储于计算装置的一个或多个存储资源中。以编程的方式执行的步骤可以是自动的或可以不是自动的。本文所描述的一个或多个示例可以使用系统的程序模块或部件来实施。程序模块或部件可以包括能执行一个或多个所陈述的任务或函数的程序、子例程、程序的一部分、或软件部件或者硬件部件。如本文所用的模块或部件可以独立于其它模块或部件存在于硬件部件上。替代地，模块或部件可以是其它模块、程序或机器的共用元件或过程。本文所描述的某些示例通常可能需要使用计算装置，包括处理和存储资源。例如，本文所描述的一个或多个示例可以总体上或部分地实施于计算装置诸如数字照相机、数字摄录像机、台式计算机、蜂窝或智能手机、个人数字助理(PDA)、膝上型计算机、打印机、数字相框和平板装置。存储器、处理和网络资源可以全都结合本文所描述的任何示例的实施、用途或执行而使用(包括任何方法的执行或者任何系统的实施)。而且，本文所描述的一个或多个示例可以通过使用可由一个或多个处理器执行的指令来实施。这些指令可以在计算机可读介质上执行。在下文中结合附图示出或描述的机器提供了处理资源和计算机可读介质的示例，能在处理资源或计算机可读介质上执行和/或实行用于实施示例的指令。特别地，关于示例示出的许多机器包括(多个)处理器和用于保存数据和指令的各种形式的存储器。计算机可读介质的示例包括永久存储器存储装置，诸如在个人计算机或服务器上的硬盘驱动器。计算机存储介质的其它示例包括便携式存储单元，诸如CD或DVD单元、闪速存储器(诸如在智能手机、多功能装置或平板上执行的)和磁性存储器。计算机、终端、网络使能装置(networkenableddevice)(例如，移动装置，诸如蜂窝电话)全都是利用处理器、存储器和存储于计算机可读介质上的指令的机器和装置的示例。此外，示例可以实施为计算机程序形式或者能执行这种程序的非暂时计算机可用载体介质的形式。系统描述现参看附图，图1是示出用于控制自推进装置100操作的系统的示例框图。自推进装置100可被操作以在另一装置(诸如由用户操作的计算装置)的控制下移动。自推进装置100可以被配置成具有允许进行以下操作中的一个或多个操作的资源：(i)在装置起始移动之后维持相对于初始参考框架的取向和/或位置的自我认知/自我意识；(ii)以编程的方式处理控制输入，以便能对不同控制输入做出各种各样的具体程序响应；(iii)允许另一装置使用与自推进装置上的编程逻辑相通信的软件或编程逻辑来控制其移动；和/或(iv)对于其移动和状态，生成了作为可由控制装置解释的软件的输出响应。自推进装置100可以包括若干互连的子系统和模块。处理器114可以执行来自程序存储器104的程序指令。存储于程序存储器104中的指令可以改变，例如为了添本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自推进装置，包括：球形外壳；内部驱动系统，所述内部驱动系统被封闭于所述球形外壳内并且能够操作以造成所述自推进装置发生滚动；内部结构，所述内部结构被封闭于所述球形外壳内并且联结到所述内部驱动系统，所述内部结构包括磁体保持器，所述磁体保持器保持第一组磁性交互元件，其中所述磁体保持器能够相对于所述内部驱动系统枢转；和外部配件，所述外部配件包括第二组磁性交互元件；其中当所述球形外壳滚动并且当所述枢转机构使所述磁性保持器枢转时，所述第一组磁性交互元件和所述第二组磁性交互元件通过所述球形外壳维持磁性交互。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.15 DE 202015002763.6;2014.08.13 US 14/459,1.一种自推进装置，包括：球形外壳；内部驱动系统，所述内部驱动系统被封闭于所述球形外壳内并且能够操作以造成所述自推进装置发生滚动；内部结构，所述内部结构被封闭于所述球形外壳内并且联结到所述内部驱动系统，所述内部结构包括磁体保持器，所述磁体保持器保持第一组磁性交互元件，其中所述磁体保持器能够相对于所述内部驱动系统枢转；和外部配件，所述外部配件包括第二组磁性交互元件；其中当所述球形外壳滚动并且当所述枢转机构使所述磁性保持器枢转时，所述第一组磁性交互元件和所述第二组磁性交互元件通过所述球形外壳维持磁性交互。2.根据权利要求1所述的自推进装置，其中，所述第一组磁性交互元件包括第一磁体和第二磁体，所述第一磁体和第二磁体被定向为具有相反极性，并且其中所述第二组磁性交互元件包括第一磁体和第二磁体，所述第二组磁性交互元件的第一磁体和第二磁体也被定向成具有相反极性以便分别地与所述磁体保持器的第一磁体和第二磁体磁性地联结。3.根据权利要求1所述自推进装置，还包括：偏压子组件，所述偏压子组件联结到所述内部驱动系统以造成所述内部驱动系统持续地接合所述球形外壳的所述内表面。4.根据权利要求3所述的自推进装置，其中，所述偏压子组件包括多个门式轮轴，每个门式轮轴包括偏压弹簧以在多个接触点处接合所述球形外壳的所述内表面。5.根据权利要求3所述的自推进装置，其中，所述偏压子组件和所述磁体保持器包括位于所述球形外壳内的单个内部组件。6.根据权利要求5所述的自推进装置，其中，所述单个内部组件由一个或更多个弹簧联结到所述内部驱动系统。7.根据权利要求1所述的自推进装置，其中，所述外部配件包括外壳结构和接触部分，所述接触部分用以接合所述球形外壳的外表面。8.根据权利要求7所述的自推进装置，其中，所述外部配件的所述接触部分包括滑动轴承，所述滑动轴承用以接合所述球形外壳的所述外表面。9....

【专利技术属性】
技术研发人员：伊恩·H·伯恩斯坦，亚当·威尔逊，罗斯·麦格雷戈，孔淳，
申请(专利权)人：斯飞乐有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US