一种四电机合成运动控制方法技术
【技术实现步骤摘要】
一种四电机合成运动控制方法
本专利技术涉及工业运动控制
，更具体的说，特别涉及一种四电机合成运动控制方法。
技术介绍
有些设备需要进行XYθ(平移旋转)运动，但受到安装空间限制，且负载也较大，为了解决电机出力和空间限制的矛盾，往往会采用四电机合成运动，如图1所示，这种设备很容易在运动过程中出现憋死现象。另外，用于原点标记的感应器由于机械公差，安装时位置并不完全固定，不可能达到四电机同时回到各自的感应器位置，更不可能四电机处在感应器位置时、恰好是整个设备的原点位置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术存在的技术问题，提供一种四电机合成运动控制方法，其简单、可靠，也易于实现。为了解决以上提出的问题，本专利技术采用的技术方案为：一种四电机合成运动控制方法，该控制方法具体步骤包括如下：步骤S1：利用广播指令控制电机组合同步运动，具体包括：步骤S11：选择四个合适的电机类型；步骤S12：给所选择的电机分配ID地址，并根据所述ID地址分别写入每个电机的参数；步骤S13：使用总线广播指令，发送启动命令，则四电机同时启动，并按步骤S12中写入的参数执行；步骤S2：根...
【技术保护点】
一种四电机合成运动控制方法，其特征在于：该控制方法具体步骤包括如下：步骤S1：利用广播指令控制电机组合同步运动，具体包括：步骤S11：选择四个合适的电机类型；步骤S12：给所选择的电机分配ID地址，并根据所述ID地址分别写入每个电机的参数；步骤S13：使用总线广播指令，发送启动命令，则四电机同时启动，并按步骤S12中写入的参数执行；步骤S2：根据电机感应器与原点位置之间的距离关系，进行整个设备的原点标记，得到原点位置；步骤S3：根据所述原点位置和当前感应器反馈的状态，对电机进行防憋死松劲抖动操作；步骤S4：对每个电机进行回感应器的位置后清零初始化，再控制整个设备回原点运动。
【技术特征摘要】
1.一种四电机合成运动控制方法，其特征在于：该控制方法具体步骤包括如下：步骤S1：利用广播指令控制电机组合同步运动，具体包括：步骤S11：选择四个合适的电机类型；步骤S12：给所选择的电机分配ID地址，并根据所述ID地址分别写入每个电机的参数；步骤S13：使用总线广播指令，发送启动命令，则四电机同时启动，并按步骤S12中写入的参数执行；步骤S2：根据电机感应器与原点位置之间的距离关系，进行整个设备的原点标记，得到原点位置；步骤S3：根据所述原点位置和当前感应器反馈的状态，对电机进行防憋死松劲抖动操作；步骤S4：对每个电机进行回感应器的位置后清零初始化，再控制整个设备回原点运动。2.根据权利要求1所述的四电机合成运动控制方法，其特征在于：所述步骤S12中，在平移时，同轴的两电机能够同时同速反向运动相同距离；在旋转时，四电机能够同时同向同速运动相同距离，合成旋转。3.根据权利要求1所述的四电机合成运动控制方法，其特征在于：所述步骤S2中，具体包括：步骤S21：电机自由状态下，手动微调设备，将其对准定位销孔，确定设备的原点位置；步骤S22：采用定位销固定原点位置，此时给设备通电，并拔掉定位销；步骤S23：在原点位置，将1号电机的计数清零，并控制设备微动平移，寻找1号电机感应器，触发即停止；步骤S24：记录下当前1号电机编码器反馈的计数数值，对此计数数值取反，即可得到该电机的感应器与原点位置的相对距离；步骤S25：控制设备反向平移，回到原点位置；步骤S26：重复步骤S23至S25的动作，分别标定2号～4号电机的感应器与原点位置的相对距离，即得到四个电机的感应器与原点位置的相对距离，从而完成了原点位置标记。4.根据权利要求1所述的四电机合成运动控制方法，其特征在于：所述步骤S3中，具体包括：步骤S31：读取每个感应器的状态，确定当前设备相对于整个设备原点位置的运动趋势；步骤S32：根据所述相对于原点的运动趋势，则控制设备反向运动，则即将要憋死的状态得到解除，已经...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐谨慎，高云峰，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，深圳麦逊电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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