多路电机控制系统与控制方法及自助金融设备技术方案

一种多路电机控制系统及自助金融设备，系统包括ARM主控单元和FPGA单元；所述ARM主控单元通过片上主AXI接口与所述FPGA单元通信并进行控制参数配置及状态查询，且通过中断及相关状态寄存器获取电机动作执行结果；所述FPGA单元包括驱动各个电机实现开环控制的驱动控制器，以及控制相应的所述驱动控制器驱动相应的电机实现相互配合的闭环控制的组合控制器。提供了一个简化系统的设计架构，在此基础上可方便的增减电机个数，扩展方便；此方法在FPGA侧实现了相关电机的基本驱动，同时实现了更上层组合控制的应用功能，提升模块复用度；模块层次清晰，降低系统复杂度。

Multi-channel motor control system and control method and self-help financial equipment

A multi motor control system and financial system including ARM self-service equipment, the main control unit and FPGA unit; the main control unit of ARM control parameter configuration and status query by on chip AXI interface and the FPGA communication unit and, and through the interrupt status register and obtain the results of motor action; the FPGA unit comprises a driving controller to realize open loop control to drive each motor, and the corresponding control of the driving controller to achieve closed-loop control of the combined controller matched the corresponding motor drive. Provides a simplified design of the system architecture, the number of changes on the basis of a motor can be conveniently extended convenient; this method on the FPGA side to achieve the basic motor drive, and achieves the application function more upper combination control, enhance the reuse of the module; module level clear, reduce the complexity of the system.

【技术实现步骤摘要】
多路电机控制系统与控制方法及自助金融设备
本专利技术属于电机控制领域，尤其涉及一种多路电机控制系统与控制方法及自助金融设备。
技术介绍
目前，自助金融机器内存在较多的电机，包括步进电机、直流无刷电机、直流有刷电机等，且每类电机的数量及各自具体功能均不同，若架构设计或模块划分不合理，将使设计及后期维护极为复杂。如目前的控制结构中普遍都采用FPGA(Field－ProgrammableGateArray)，现场可编程门阵列)进行接口和外设扩展，而一些常用通信接口如以太网、USB等接口等则需要采用ARM(AcornRISCMachine)芯片进行扩展，为提高运算速度有些则采用一些并不十分适合电机控制的芯片等等，这些方式虽然在一定程度上能够解决问题，但这不仅增加了系统的复杂度，降低了可靠性，也使得硬件成本、开发维护成本增加许多。目前虽然有基于FPGA的电机控制算法提出，但也仅仅局限于算法层面，并没有对整个控制系统给出方案。而SoC(SystemonChip，片上系统)-FPGA方面虽然有文献描述了其在电机控制方面的应用，但并没有提出对如何实现基于SoC-FPGA的单片控制可行的应用方案。专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多路电机控制系统，其特征在于，包括ARM主控单元和FPGA单元；所述ARM主控单元通过片上主AXI接口与所述FPGA单元通信并进行控制参数配置及状态查询，且通过中断及相关状态寄存器获取电机动作执行结果；所述FPGA单元包括：用于与所述ARM主控单元通讯的从AXI接口，以及多个与所述从AXI接口通讯连接、用于驱动各个电机实现开环控制的驱动控制器，以及与所述从AXI接口和所述驱动控制器通讯连接、用于控制相应的所述驱动控制器驱动相应的电机实现相互配合的闭环控制的组合控制器。

【技术特征摘要】
1.一种多路电机控制系统，其特征在于，包括ARM主控单元和FPGA单元；所述ARM主控单元通过片上主AXI接口与所述FPGA单元通信并进行控制参数配置及状态查询，且通过中断及相关状态寄存器获取电机动作执行结果；所述FPGA单元包括：用于与所述ARM主控单元通讯的从AXI接口，以及多个与所述从AXI接口通讯连接、用于驱动各个电机实现开环控制的驱动控制器，以及与所述从AXI接口和所述驱动控制器通讯连接、用于控制相应的所述驱动控制器驱动相应的电机实现相互配合的闭环控制的组合控制器。2.如权利要求1所述的多路电机控制系统，其特征在于，所述组合控制器包括：第一寄存器单元，与所述从AXI接口通讯连接，用于相应电机的控制参数配置、动作控制及状态查询，以及发出控制相应电机相互配合工作的第二控制命令；组合控制状态机，与所述第一寄存器单元、所述驱动控制器和传感器连接，根据所述第二控制命令以及所述传感器的检测信息控制相应电机相互配合工作。3.如权利要求2所述的多路电机控制系统，其特征在于，所述驱动控制器包括：第二寄存器单元，与所述从AXI接口通讯连接，用于配置相应电机的运行参数并发出控制相应所述电机启停的第一控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫良雄，
申请(专利权)人：深圳怡化电脑股份有限公司，深圳市怡化时代科技有限公司，深圳市怡化金融智能研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44