基于陀螺仪的弯道行驶过程中GPS抓包时间间隔确定方法技术

本发明专利技术涉及基于陀螺仪的弯道行驶过程中GPS抓包时间间隔确定方法，通过获取陀螺仪参数和变化矩阵计算得出弯道行驶中车辆初始位置总角速度；通过重启陀螺仪设备对获取的陀螺仪参数数据进行误差消除，重新得到初始位置的水平方向角速度；通过空间几何坐标系的运算对弯道行驶中车辆初始位置转弯角速度进行水平修正；通过实车实验和正态分布计算得出车辆转弯时急转弯角速度的临界值，并对角速度数据进行统计比较；通过对GPS抓包时间间隔和急转弯数据之间的误差度分析得出在不同的角速度情况下GPS最小误差的抓包时间间隔。本发明专利技术能够提醒用户在行车的过程中及时减速，确保弯道中行车安全，同时能够使手机APP获取定位数据更加精确。

Determination method of gyroscope cornering GPS capture process based on time interval

The present invention relates to a gyroscope cornering GPS capture process determination method based on interval, by acquiring the gyro parameters and change matrix calculation to get the initial position of vehicle in cornering angular speed; by restarting the equipment on the gyro gyro parameters data acquisition for error elimination, to get the horizontal direction of the initial position of the angular velocity through space coordinate geometry; the Department of the operation of vehicle cornering the initial position of the turning angular velocity level correction; critical value through real vehicle experiment and normal distribution is calculated when the vehicle is turning sharply angular velocity, and angular velocity data for statistical comparison; capture time interval based on the error between the GPS capture time interval and turn data analysis the angular velocity under different GPS minimum error. The invention can remind users to decelerate in time in the process of driving, ensure the driving safety in the corners, and make the mobile APP get more accurate positioning data.

【技术实现步骤摘要】
基于陀螺仪的弯道行驶过程中GPS抓包时间间隔确定方法
本专利技术涉及一种GPS抓包时间的确定方法，特别是涉及一种基于陀螺仪的弯道行驶过程中GPS抓包时间间隔确定方法。
技术介绍
随着现代社会快速发展，道路上车辆越来越多，同时对车辆的定位和人性化安全驾驶要求也越来越高，车辆在正常行驶中，有时会进行急转弯，也会连接gps卫星进行定位导航。当车辆在急转弯时，我们可以人性化的提示用户减速，告知用户正在进行急转弯。目前现实市场上gps定位抓包时间为5s获取一次车辆位置信息。车辆匀速直行的时候，绘制出来的行走路线与实际一般较为相近。在匀速转弯时候，半径比较大的弯道，绘制出来的行走路线与实际相差不大。但是，若转弯半径过小，绘制出来的行走路线与实际相差较大，出现回执路线不准确情况，如图2所示。在图2中，每个点是车辆每间隔5s获取的位置，实线为实际路径，虚线为绘制路径。可见AB(直线)、BC(大半径转弯)、CD(小半径转弯)三种情况下，AB、BC段基本没有误差，CD段绘制路径和实际路径严重不符。所以，实际中车辆需要在转弯时候，需要获取gps定位的速度间隔小一点，获取的点多一点，进行弯道补偿，使得车辆g本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于陀螺仪的弯道行驶过程中GPS抓包时间间隔确定方法，其特征在于：所述GPS抓包时间间隔确定方法包括如下步骤：步骤S101，通过获取陀螺仪参数和变化矩阵计算得出弯道行驶中车辆初始位置总角速度；步骤S102，通过重启陀螺仪设备对获取的陀螺仪参数数据进行误差消除，重新得到初始位置的水平方向角速度；步骤S103，通过空间几何坐标系的运算对弯道行驶中车辆初始位置转弯角速度进行水平修正；步骤S104，通过实车实验和正态分布计算得出车辆转弯时急转弯角速度的临界值，并对角速度数据进行统计比较；步骤S105，通过对GPS抓包时间间隔和急转弯数据之间的误差度分析得出在不同的角速度情况下GPS最小误差的抓包时间间...

【技术特征摘要】
1.基于陀螺仪的弯道行驶过程中GPS抓包时间间隔确定方法，其特征在于：所述GPS抓包时间间隔确定方法包括如下步骤：步骤S101，通过获取陀螺仪参数和变化矩阵计算得出弯道行驶中车辆初始位置总角速度；步骤S102，通过重启陀螺仪设备对获取的陀螺仪参数数据进行误差消除，重新得到初始位置的水平方向角速度；步骤S103，通过空间几何坐标系的运算对弯道行驶中车辆初始位置转弯角速度进行水平修正；步骤S104，通过实车实验和正态分布计算得出车辆转弯时急转弯角速度的临界值，并对角速度数据进行统计比较；步骤S105，通过对GPS抓包时间间隔和急转弯数据之间的误差度分析得出在不同的角速度情况下GPS最小误差的抓包时间间隔。2.根据权利要求1所述的GPS抓包时间间隔确定方法，其特征在于：在步骤S101中，车辆初始位置角速度的获取步骤如下：通过陀螺仪获取到车辆在XYZ三轴的瞬时角速度矢量，分别记为ωx1、ωy1、ωz1，则水平方向总角速度ω1以公式ω1＝ωx1+ωy1+ωz1计算获得，其中：ωx1为当前位置S1车辆在X轴的瞬时角速度矢量，ωy1为当前位置S1车辆在Y轴的瞬时角速度矢量，ωz1为当前位置S1车辆在Z轴的瞬时角速度矢量，ω1为当前位置S1总角速度矢量；通过获得车辆初始位置S0到当前位置S1，车辆在自身坐标系下总角速度矢量通过坐标变换转换到初始位置时候的总角速度矢量，以公式ω0*R＝ω1计算获得，其中：ω0为初始位置S0总角速度矢量，ω1为当前位置S1总角速度矢量，R为S0位置到S1位置的矢量转换坐标系的变换矩阵。3.根据权利要求2所述的GPS抓包时间间隔确定方法，其特征在于：步骤S102中误差消...

【专利技术属性】
技术研发人员：鄢栋云，
申请(专利权)人：小花互联网金融服务深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44