一种用于水中设备姿态控制的勺钩制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于水中设备姿态控制的勺钩，包括两股间隔布置且沿着同一平面延伸的成型杆和连接两成型杆的连接杆组，每根成型杆包括：勺型杆，杆体半包围水下设备的外周；固定杆，与所述勺型杆的后端固定连接；本实用新型专利技术使用环境广泛，在多种水中设备尤其是水下自主航行器的姿态控制、布放与回收过程中，起到了明显的辅助作用；取代了传统的直杆、半圆形叉杆等的功能，做到了集诸多功能于一体，在航行器的静水测试和海洋航行过程中都发挥了重要的作用。

A spoon hook for attitude control of water equipment

The utility model discloses a hook for the attitude control of water equipment, including two strands spaced and along the same plane forming rod extending and connecting rod connecting rod forming two groups, each including the molding rod type rod, the rod body surrounded by semi peripheral underwater equipment; fixed rods. With the spoon shaped the back end of the rod is fixedly connected; the utility model is used widely in a variety of environment, especially water equipment control, independent vehicle attitude under water distribution and the recovery process, has played a significant supporting role; to replace the traditional straight rod, semicircular fork rod and other functions to achieve a set of functions in one, in the hydrostatic test and marine aircraft navigation process played an important role in the.

【技术实现步骤摘要】
一种用于水中设备姿态控制的勺钩
本技术涉及水下探测与通信设备操控器械
，特别涉及一种用于水中设备姿态控制的勺钩。
技术介绍
水下探测，是中国乃至世界范围内科研活动的重要组成部分。近年来，随着十三五规划纲要中提出“加强深海、深地、深空、深蓝等领域的战略高技术部署”，我国在水下探测与通信领域中的投入日益增加，水下探测与通信设备的专利技术与使用频率明显提升，这也对设备布放、回收与姿态控制工作的安全性与高效性提出了更高的要求。水中设备，主要指水下航行器，包括水下自主航行器(AutonomousUnderwaterVehicle，简称AUV)、水下滑翔机、浮标、潜标、水听器阵列等设备，以及水下探测、通信、打捞等设备。这些设备通常具有“体积大、重量重”的特点，加之设备工作于水中乃至海洋中，通常由母船进行操控、布放与回收，无法用手进行直接的姿态控制，且受到水流与海浪的影响十分明显，这些无疑都增加了对设备进行姿态控制的困难。一般而言，水中设备的姿态控制，除了设备本身携带的姿态控制系统外，还需要借助刚性辅助杆进行额外的人为控制。工作人员手持延伸出母船的辅助杆，通过拨、拖、推、勾等操作，控制设备的航向、深度、横滚等姿态。常见的辅助杆包括直杆，T型杆，半圆形叉状杆等，其区别主要在于辅助杆的前端结构，即与水中设备接触的部分的形状与大小。一般而言，传统的辅助杆通常只能实现一种操作，例如直杆只能拨动设备，而叉状杆只能推动设备而无法勾取设备，使用过程中需要多根辅助杆轮番操作，增加了操作的复杂性。另外，传统的杆的材料通常为木质或钢质，木质的杆不耐腐蚀，使用寿命短；钢质的杆硬度较大，容易在操作过程中对设备造成损坏，且重量较大增加了操作的难度。这些都是传统辅助杆的局限所在。综上，设计更加合理的辅助杆结构，可以有效的增加水中设备姿态控制的效率，进而减少了控制、布放和回收等操作的耗时。而在辅助杆设计过程中，最重要的内容，便是设计更加有效的辅助杆前段结构。
技术实现思路
本技术提供了一种用于水中设备姿态控制的勺钩，可以进行对水中设备的推、拉、拨动、托起等多种操作，提升设备姿态控制的效率。一种用于水中设备姿态控制的勺钩，包括两股间隔布置且沿着同一平面延伸的成型杆和连接两成型杆的连接杆组，每根成型杆包括：勺型杆，杆体半包围水下设备的外周；固定杆，与所述勺型杆的后端固定连接。本实施例在使用时，固定杆部分用于与辅助长杆连接，勺型杆用于套在水下设备上，勺型杆前端外侧和后端均可实现推动设备的功能，勺型杆的勺侧面可以实现拨动设备的功能，并且结合双股勺状结构，上述操作时均可通过勺钩的形变产生弹性，避免了与设备的完全刚性接触，起到保护设备的作用。对于水下自主航行器、水下滑翔机等水下设备，一般结构都为圆柱形，勺型杆的半包围结构为类半圆形，半径选择应与设备本身的半径相关。合理的勺钩半径可以更有效地实现勾取，推动等操作，而过大或过小的半径，均会影响到勺钩的使用。经理论分析与实际测试，勺钩半径为设备本身半径的1.2～1.5倍时，既能准确地进行设备的勾取，也能避免过大的半径带来的不便。本技术中的前端是指远离工作人员的一端，后端是指靠近工作人员的一端。本技术采用双股成型杆，一方面，在用勺钩对设备进行托起、勾取、推动等操作的时候，当材料采用金属例如钢材时，双股的保证了勺钩与设备有两个着力点，与传统的单股辅助杆相比，大大增加了操作的稳定性；另一方面，双股钢材制作而成的勺钩，无论是在哪个方向用力，均可通过钩体结构所带来的弹性，缓冲对设备的冲击，更好地保护设备，尤其是在进行紧急姿态维护的时候，其效果得到更加明显的体现。为了保证勺型杆前端的功能性，优选的，所述勺型杆的前端连接有平直的前端延伸段。当利用勺钩勾取时，设备与勺钩的接触受力点一般为勺型杆的前端部分，因此，通过增加一段延伸部分，便可确保用勺钩勾取设备时设备不会从勺中脱出。另外，增加的这一段延伸部分可用于推动设备，相比于圆弧状的勺体，平直的延伸部分受力更为稳定。延伸部分的长度不宜过长，否则会影响勾取设备的准确性。优选的，所述前端延伸段为连接两根成型杆的勺型杆前端的半圆弧连接杆。延伸部分是一个半圆弧连接杆，其半径取决于双股成型杆中两股勺型杆的开角，因此要根据所需的延伸部长度决定开角大小，通常保证延伸部的半圆弧半径(即伸出长度)为勺型杆的半径的1/5～1/3。勺钩的固定杆用于将勺钩与一根辅助长杆结合，形成整体的辅助杆。固定杆的长度不应过短，否则会固定不牢靠。固定段部分可增加横向连接以提升固定效果。另外，固定段的钢材与辅助长杆接触的面应当磨平，从而增加接触面积，提升固定牢固性。优选的，两根成型杆的勺型杆的后端或其附近设有平直连接杆。优选的，两根成型杆的前端间隔距离最大，向后间隔逐渐减小至后端相互靠拢连接。上述结构有利于保证勺钩的弹性和强度。为了便于制造，同时提高设备使用寿命，优选的，两根成型杆以及半圆弧连接杆采用同一钢丝弯折而成。为了保证使用寿命以及勺钩的弹性，具有良好的缓冲效果，优选的，所述勺钩的制造材料采用钢材，表面进行防锈处理。进一步优选的，勺钩是由5～7mm粗钢材弯折而成，并进行了防锈处理，确保在淡水与海洋环境中的使用寿命。本技术的有益效果：本技术的用于水中设备姿态控制的勺钩，使用环境广泛，在多种水中设备尤其是水下自主航行器的姿态控制、布放与回收过程中，起到了明显的辅助作用；取代了传统的直杆、半圆形叉杆等的功能，做到了集诸多功能于一体，在航行器的静水测试和海洋航行过程中都发挥了重要的作用。附图说明图1为本技术的勺钩的立体结构示意图。图2为本技术的勺钩的结构示意图。图3为图2的左视图。具体实施方式如图1～3所示，本实施例的用于水中设备姿态控制的勺钩包括两股间隔布置且沿着同一平面延伸的成型杆1和连接两成型杆1的连接杆组，每根成型杆1包括：勺型杆2，杆体半包围水下设备的外周，本实施例中为半圆形结构；固定杆3，与勺型杆2的后端固定连接。勺型杆2的前端连接有平直的前端延伸段，前端延伸段为连接两根成型杆1的勺型杆前端的半圆弧连接杆4。半圆弧连接杆4的半径与勺型杆2的半径之比为1/4。两根成型杆1的勺型杆2后端、靠近后端的位置和固定杆3靠近勺型杆2后端的位置设有三根平直连接杆5，用于连接两根成型杆1。连接杆组包括半圆弧连接杆4和平直连接杆5。两根成型杆1的前端间隔距离最大，向后间隔逐渐减小至后端相互靠拢连接。两根成型杆1以及半圆弧连接杆4采用同一6mm粗钢材弯折而成，表面进行防锈处理。本实施例使用时，固定在一根轻便且坚固的刚性长杆上，例如长竹竿或长塑料杆，保证勺钩能够伸出足够长度的同时，杆子可轻松地操作。之后，即可用本实施例的勺钩对水中设备的姿态控制、布放与回收进行辅助，同时可用于水中设备的紧急停驶，近岸保护等情况。当利用本实施例的勺钩控制设备时，操作人员手持长杆，将勺钩的勺型杆靠在设备上，即可进行勾取等操作。操作时用力应当适当，既不能太过轻柔达不到想要的效果，也不可过度用力，容易威胁到人身和设备安全。进行勾取，推动等操作时，注意勺钩的发力角度，合理的角度能够起到最好的控制效果。使用本实施例的勺钩时，应当注意不要触碰到设备螺旋桨、滑翔机滑翔翼等动力部分或者容易损伤的部分，勾取时亦不可勾取设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于水中设备姿态控制的勺钩，其特征在于，包括两股间隔布置且沿着同一平面延伸的成型杆和连接两成型杆的连接杆组，每根成型杆包括：勺型杆，杆体半包围水下设备的外周；固定杆，与所述勺型杆的后端固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于水中设备姿态控制的勺钩，其特征在于，包括两股间隔布置且沿着同一平面延伸的成型杆和连接两成型杆的连接杆组，每根成型杆包括：勺型杆，杆体半包围水下设备的外周；固定杆，与所述勺型杆的后端固定连接。2.如权利要求1所述的用于水中设备姿态控制的勺钩，其特征在于，所述勺型杆的前端连接有平直的前端延伸段。3.如权利要求2所述的用于水中设备姿态控制的勺钩，其特征在于，所述前端延伸段为连接两根成型杆的勺型杆前端的半圆弧连接杆。4.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐元欣，范双双，李波，王同琛，毛佳，余睿，蒋丞，徐文，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33